四驅(qū)電動汽車穩(wěn)定性控制縱向力分配算法研究_圖文_第1頁
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同濟大學中德學院碩士學位論文四驅(qū)電動汽車穩(wěn)定性控制縱向力分配算法研究姓名:蔣造云申請學位級別:碩士專業(yè):車輛工程指導教師:余卓平;熊璐20080501 第2章車輛穩(wěn)定性分層控制結(jié)構(gòu)第2章車輛穩(wěn)定性分層控制結(jié)構(gòu)2.1車輛平面運動模型及動力學分析為了進行汽車操縱穩(wěn)定性的分析,首先要建立正確、有效的汽車動力學分析模型。本文所研究的車輛穩(wěn)定性控制問題,主要涉及車輛的縱向、側(cè)向和橫擺運動,因此建立了七自由度車輛平面運動模型,除了車輛縱向、側(cè)向和繞Z 軸的橫擺自由度,還包括四個車輪繞其軸線的轉(zhuǎn)動自由度,如圖2.1所示。固結(jié)于車輛的車輛坐標系規(guī)定如下:X軸平行于地面指向前方;Y軸平行于地面指向駕駛員左側(cè);Z軸通過質(zhì)心指向上方;逆時針繞Z軸為正。車輛動力學方程為:圖2.1七自由度車輛平面運動模型0=C圪=G b(2.1a四個車輪的動力學方程為:L緲r=互一厶,.,O=,夕,rl,(2.1b式中,聊,為車輛質(zhì)量,t為車輛繞z軸轉(zhuǎn)動慣量,叱為車輛縱向速度,U,r .=吖”峨.0II 義“¨妒m m t

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