SD伺服驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書(shū)

1、第一章簡(jiǎn)介1. 1產(chǎn)品簡(jiǎn)介交流伺服技術(shù)自八十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛 應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。SDXXX系列交流伺服是本公司自主研發(fā)的新一代交流伺服驅(qū)動(dòng)器，主要采用最 新的IRMCK201作為核心運(yùn)算單元，并采用了復(fù)雜可編程器件 EPLD及三菱智能功率 模塊，具有集成度高，體積小，響應(yīng)速度快，保護(hù)完善，可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。適 用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域。與以往驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，SDXXX交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開(kāi)環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)

2、控制系統(tǒng)。調(diào)速比為1: 5000,從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)5000rpm，回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r(注：不同型號(hào)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速不同)。通過(guò)修改參數(shù)可對(duì)伺服系統(tǒng)的工作方式、 運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。改進(jìn)的空間矢量控制算法，比普通的SPW產(chǎn)生的力矩更大，噪音更小。高達(dá)3倍的過(guò)載能力，帶負(fù)載能力強(qiáng)。完善的保護(hù)功能：過(guò)流，過(guò)壓，欠壓和編碼器故障等保護(hù)。監(jiān)視功能允許顯示18個(gè)參數(shù)狀態(tài)，包括位置誤差，電機(jī)轉(zhuǎn)速、反饋脈沖、指令脈沖、電機(jī)電流、報(bào)警記錄等。高適應(yīng)性，能夠適應(yīng)高速高精度電機(jī)，可以配套28磁極,400-6000線編碼器的各型號(hào)電機(jī)。1. 2型號(hào)意義

3、1 .伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)功能代碼r M :數(shù)字量與模擬量兼容)S D 30 MT IPM 模塊的額定電流 r 15/20/30/50/75A)采用空間矢量調(diào)制方式(SVPWM)的交流伺服驅(qū)動(dòng)器第二章 安注意】產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。產(chǎn)品的安裝需要防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電氣控制柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入。伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊。1 安裝場(chǎng)合 電氣控制柜內(nèi)的安裝 驅(qū)動(dòng)器的使用壽命與環(huán)境溫度有很大的關(guān)系。 電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以 及控制柜內(nèi)的散熱條件，都會(huì)影響伺服驅(qū)動(dòng)器周?chē)臏囟?，所以在?/p>

4、慮機(jī)箱設(shè)計(jì)時(shí)， 應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的散熱冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況， 以保證伺服驅(qū)動(dòng)器周?chē)h(huán)境溫度 在55C以下，相對(duì)濕度95%以下。長(zhǎng)期安全工作溫度在 45C以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有發(fā)熱設(shè)備 伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并易產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保 證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周?chē)鷿穸仍?伺服驅(qū)動(dòng)器附近有振動(dòng)設(shè)備255C以下。嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證在0.5g（4.9m/s 2）以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加 工液體，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障

5、。所以在安裝時(shí)，必須采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工 作環(huán)境。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)， 對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾 影響，易使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措施，保證 驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免這種情況，可 以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線很容易受到干擾，要有合理的走線 和屏蔽措施。- 3 -注:2驅(qū)動(dòng)器安裝伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。安裝環(huán)境1 .(1) 防護(hù)伺服驅(qū)動(dòng)器自

6、身結(jié)構(gòu)無(wú)防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕 性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。(2) 溫濕度環(huán)境溫度0 50 C,長(zhǎng)期安全工作溫度在45 r以下，相對(duì)濕度在90%以下，并應(yīng) 保證良好的散熱條件。(3) 振動(dòng)與沖擊驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振措施控制振動(dòng)在0.5g( 4.9m/S2)以下，驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)不得承受重壓和沖擊。2、通風(fēng)間隔it>100mm>25mm>25mm4*>100mm通風(fēng)方向通風(fēng)方向111伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器77>100mm3、安裝方法（1）安裝方式電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。（2）安

7、裝注意事項(xiàng)拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋式壓拔 工具拆裝。電機(jī)不可承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。4、安裝尺寸R2.53926退出減小增加確認(rèn)型號(hào)：SD15M全數(shù)字交流伺服單元-/z/.y!信號(hào)插頭高度信號(hào)線 彎曲高 度PE891-/ y/> : ; y-/八"丫7,/彳；> / V/ <yz ;/,/, / / . - / 2/z.v / / v/ ./z 廣"/ 八1 ? z; - zz 工 / 八 S 八 J / 八7;” f;/ /. z< /zLJ6

8、0.585圖2-1: SD15M安裝尺寸-5 -_ 26 _全數(shù)字交流伺服單元退出減小增加確認(rèn)SD2UM型號(hào)PE、俞號(hào)亠一口刖盜2NC貴一又子言嘰豈14839信號(hào)插頭高度A177信號(hào)線彎曲高 度95-7 -圖2-2: SD2UM安裝尺寸R2.5退出 減小增加為認(rèn)全數(shù)字交流伺服單元168 26信號(hào)線 彎曲高 度1*39信號(hào)插頭高度6U.5圖2-3: SD30M安裝尺寸17246信號(hào)插頭高度F 26信號(hào)線 彎曲高 度全數(shù)字交流伺服單元|匸J|退出減小備加確認(rèn)PE生警告入輸號(hào)信制控饋反號(hào)信機(jī)電請(qǐng)按說(shuō)明書(shū)安裝、接線、使用 f歸必須可靠接地 校流輸入必須經(jīng)隔離變壓器 制岸專業(yè)人員請(qǐng)勿拆開(kāi)維修80115圖

9、2-3: SD50M安裝尺寸-9 -第三章 接 線- 11 -注意】31外部交流電必須經(jīng)隔離變壓器后才能接到伺服驅(qū)動(dòng)器上。 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。U、V、W與電機(jī)繞組必須一一對(duì)應(yīng)，否則會(huì)損壞電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器。電纜及導(dǎo)線須固定好， 并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性 能。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量高壓電解電容，在斷電后 5分鐘內(nèi)不可觸摸端子或?qū)Ь€。1 標(biāo)準(zhǔn)接線：本交流伺服驅(qū)動(dòng)的接線與控制方式等有關(guān)。在位置/模擬量控制模式下 SD15MT/SD2OMT/SD3OMT/SD50請(qǐng)按照： 圖3-1:SD15MT位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)

10、、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線。:SD15MT位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線:SD15MT位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線3-23-33-4 : SD20MT/SD30MT/SD50MN置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州 常華、常州新月 ） 標(biāo)準(zhǔn)接線3-5 : SD20MT/SD30MT/SD50MN置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線3-6 : SD20MT/SD30MT/SD50MNa /模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn) 接線2配線1 ）電源端子 TB oo（2）控制信號(hào)CN2端子、反饋信號(hào)CN1端子 oR、S、T、U V、W各端子

11、線徑必須1.5mn2 （AWG1416）, r、t端子線徑 需1.0mn2 （AWG1418）。PE接地線的線徑為2mm以上。驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須在驅(qū)動(dòng)器的 PE端子上 一點(diǎn)接地，接地電阻應(yīng)V 100Q。本機(jī)接線端子采用JUT-1.5 4 3冷壓預(yù)絕緣端子，務(wù)必連接牢固。SD15M應(yīng)當(dāng)采用單相隔離變壓器供電，SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN應(yīng)當(dāng)采用三相隔離變壓器供電， 以減少電機(jī)傷人之可能性。 在市電與隔離變 壓器之間最好能加裝噪聲濾波器，提高系統(tǒng)之抗干擾能力。請(qǐng)安裝非熔斷型（NFB斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），線徑

12、0.12 mm2,屏蔽層 須接FG端子。線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制信號(hào) CN2電纜不超過(guò)3米，反饋信號(hào)CN1 電纜長(zhǎng)度不超過(guò) 20米。布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，以防干擾串入。請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件 （線圈）安裝浪涌吸收元件： 直流線圈反向并聯(lián) 續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。伺服電機(jī)NFB NC單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器UVW IPECN2CN1DC 12 24V脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端 模擬量輸入地<JICOM+ INH SONALRSCLRSTP申 Vin_Wingnc820219223匸1213伺服準(zhǔn)備好SRDY1伺服報(bào)警ALM

13、15疋位兀成COIN14輸出公共端DG3:ra-更編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)”_AOUT17AOUT-16-A編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)IIII編碼器反饋至"4系統(tǒng)Z相信號(hào)+；BOUT22BOUT-10ZOUT-24 -ZOUT-11 -CZ2 -Z61718廠32匚24叵2311221021920匚197131614155V5V5V5V0v0v0v0VIWW- MH 而2m3-*X'L!i ：FGn編碼器Z相輸出編碼器Z相輸出公共端門(mén)TCZCOM位置指令p uLsqP ULS-6SIGN+19SIGN-7220P ULS+18位置指令SIGN ! 22機(jī)殼地3 匸 匸 F86|

14、910圖3-1 : SD15MT位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線-13 -伺服電機(jī)NFB NC單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器UVW ,JPECN2CNDC 12 24V脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端 模擬量輸入地COM+ INHSON" ALRS CLE RSTPWin Vingnc82021923匚12134.7KZ)ES3-車(chē)3-逐J®ja>10K伺服準(zhǔn)備好*SRDY1伺服報(bào)警*ALM15定位完成COIN14輸出公共端*DG3J2、7"CT編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)十AOUT17AO

15、UT16HABOUT22BOUT10B編碼器反饋至一¥、：、 系統(tǒng)B相信號(hào)尋編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)斗一廠丿編碼器z相輸出H 編碼器z相輸出公共端r位置指令P ULS位置指令SIGN !ZOUT24ZOUT-11CZ2CZCOMP ULS-18P ULS-6SIGN-19SIGN-7加55V65V仃5V185V10V2 pV3 0V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10z-21u+9U-20v+8V-19w+7W-13 ,MH160V14FGXX.15n ；/ -!12XX !yy :paP13F3-4_51617 瓦 匸&9Z10112202n機(jī)殼地圖3-2 :

16、 SD15M1位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線-15 -伺服電機(jī)NFB NC單相 AC220V r? 0JDC 12 24V脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端 模擬量輸入地伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警 定位完成 輸出公共端編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)編碼器反饋至系統(tǒng)Bt目信號(hào)編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器z相輸出 編碼器z相輸出公共端位置指令PULS位置指令SIGNrm伺服驅(qū)動(dòng)器R匚一SCN2COM+8INH20SON21ALRS9CLE23RST P4Vin12Vingnd134.7K*"飛kQ飛1八»<1 */飛*-裝SRD Y1A

17、LM15COIN14DG310KAOUT-仃AOUT-16J -ABOUT-22BOUT-10BZOUT+24ZOUT-11、-ZCZ2CZCO5P ULS+18P ULS-6*220PSIGN+19PSIGN-7+g25 1220機(jī)殼地U V W PECN155V65V175V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+8V-19w+7W-13MH160V14FG15FGXX I aP>0Q*443瓦6789101112131415圖3-3 : SD15MT位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線-17 -伺服電機(jī)nf

18、bNCk,_1Ci廠«訂* AcT力 0A三相AC220V或單相AC220VCOM+伺服驅(qū)動(dòng)器RStrt CN2CN1DC 12 24V脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端 模擬量輸入地*INHALRS 廣-CLE 亠一 RSTRVin8_2032Z923；44.7K-E-區(qū)Ningn33洛尺丄伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警 定位完成 輸出公共端14<*-SRDY alm 8INDG編碼器反饋至系統(tǒng)a相信號(hào)AOUT+7AOUT-16編碼器反饋至系統(tǒng)B相信號(hào)編碼器反饋至系統(tǒng)Z相信號(hào)編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端-x-BZOUZ24zout-1156仃

19、181234241223112210219208197131614152u上 VW PE5V5V5V5V0V0V0v0VA+azb+B-Z+ZXL"VB"mW+ VYMHP0VFGFG3T匸F8_丄91013,11141215CZCZCOM位置指令P ULSr-HpULS+18 扎 Jp ulS-6位置指令SIGN浮 *SIGN+"SIGN-FG25_一機(jī)殼地圖3-4 : SD20MT/SD30MT/SD50M位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線-19 -伺服電機(jī)NFB NC 三相AC220V 或單相AC220V伺服驅(qū)動(dòng)器=-ii

20、 . Rsrt CN2DC 12 24V脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端-模擬量輸入地=COM+ INH son- ALRSCL RSTP J二>嚴(yán)1f*忡Vingnc820219223匸134.7K-亟-運(yùn)O>10K伺服準(zhǔn)備好伺服報(bào)警定位完成 輸出公共端<4*編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)十J-SRDY1ALM15COIN14DG3aout17aout16A編碼器反饋至4-H系統(tǒng)B相信號(hào)曰一rbout22bout10Bzout24zout-11Z編碼器反饋至7_；. 系統(tǒng)Z相信號(hào)哇PEIN55V65V175V185V10V20V30V40V2

21、4A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21u+9U-20v+8V-19w+7W-13MH160V14FG15FG牌'* Lj 1I*PUW 112J'>-Jxcn編碼器Z相輸出屮 編碼器Z相輸出公共端十CZ2CZCOMp uls-18p uls-6位置指令PUL工QX220位置指令signTTm1LL丿L(FGsign-19sign-7220機(jī)殼地132y41011圖3-5 : SD2OMT/SD3OMT/SD5OMN置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線-21 -伺服電機(jī)NFB NC三相 AC220V 一f”CX-Os或單相 AC220V _：；丄:_t伺服驅(qū)動(dòng)

22、器RU AV IW iPEl=rrt CN2CN1DC 12 24V脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù)模擬量輸入端模擬量輸入地ICOM+INH SON ALRS cle-RSTP82021922344.7KVin1213£>10K伺服準(zhǔn)備好1SRDY1伺服報(bào)警ALM15定位完成1COIN1 kJ14輸出公共端DG3Vingnd毎編碼器反饋至系統(tǒng)A相信號(hào)”一AOUT17AOUT16ABOUT22BOUT10加ZOUT24ZOUT-11編碼器反饋至V 系統(tǒng)Z相信號(hào)亠pA5617181234241223112210219208197131614155V5V5v

23、5v0v0v0v0vA+A-21B+B-Z+U+u-cbv+ 芮 W W- MH0VfG編碼器Z相輸出編碼器Z相輸出公共端十CZ2CZCOM位置指令PulSJP ULS-18P ULS-6SIGN-19SIGN-7220位置指令SIGN ； .XX T25 /機(jī)殼地3A5F78_9101112131415圖3-6 : SD20MT/SD30MT/SD50M位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線-23 -3. 2 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN 端子功能1 .端子配置圖3-7為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖。其中 TB1為SD15MT/ SD20MT/30MT/端

24、子排，TB2為50MN端子排；CN2為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式； CN1 也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。說(shuō)明：在模擬量速度控制模式時(shí)：AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、Vin為模擬量輸入端，Vingnd為模擬量輸入地。 ZOUT+、ZOUT-是編碼器反饋到系統(tǒng)的信號(hào)。TB1r TB21CN2CN1PE1111rRtS1111111111111UTVWWVRUSrTt11PE1 SRD Y/13 MHP'',14 COIN/SCMPIf25 NC2 CZIL J廠12 A-15 ALM24 A+3 DG.J11 B-16 AOUT-23

25、B+4 RSTP10 Z-17 AOUT+22 Z+5 CZCOM9 U-18 PULS+JII21 U+r -6 PULS-1' 8 V-19 SIGN+20 V+7 SIGN-7 W-20 INH19 W+8 COM+6 +5V21 SONIf .18 +5V=9 ALRSV5 +5V22 BOUT+J17 +5V10 BOUT-4 0V23 CLE/SC116 0V11 ZOUT-廠T3 0V24 ZOUT+15 FG尸112 Vin2 0V25 FG14 FG1/Vi ngnd11.1 0VDB25DB25圖3-7: SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50M服驅(qū)動(dòng)器

26、接口端子配置圖-29 -2 .電源端子TB2表3.1 電源端子TB端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱功能TB 1R主回路電源 單相或三相主回路電源端子220V 50HZ注意：不要冋電機(jī)輸出端子U、V、W連接TB 2STB 3TTB 4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻 100歐； 伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地TB 5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子必須與電機(jī)U、V、W端子對(duì)應(yīng)連接TB 6VTB 7WTB 8r控制電源 單相控制回路電源輸入端子 220V 50Hz 備注：在 SD15MT的TB1中不用接。TB 9t3 .控制端子CN2控制方式簡(jiǎn)稱：P代表位置控制方式S代表模擬量速度控制方式表3.2控制信號(hào)輸入

27、/輸出端子CN2端了號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)I/O方式功能CN2 8輸入端子的電源 正極COM +Typ e1輸入端子的電源正極用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器24V，電流100mADC12 CN2 20指令脈沖禁止INHTyp e1P位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON :指令脈沖輸入禁止INH OFF :指令脈沖輸入有效CN2 21伺服使能SONTyp e1P,S伺服使能輸入端子SON ON :允許驅(qū)動(dòng)器工作SON OFF :驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作電機(jī)處于自由狀態(tài)注1:當(dāng)從SON OFF打到SON ON前，電機(jī)必須是靜止的注2:打到SON ON后，至少等待5ms再輸 入命令注3:如果用PA27打開(kāi)內(nèi)部使能

28、，則SON信 號(hào)不檢測(cè)。CN2 9報(bào)警消除ALRSTyp e1P,S報(bào)警清除輸入端子ALRS ON :清除系統(tǒng)報(bào)警ALRS OFF :保持系統(tǒng)報(bào)警CN2 23偏差計(jì)數(shù)器清零CLETyp e1P位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子CLE ON :位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零CN2 12模擬量輸入端VinTyp e4S外部模擬速度指令輸入端子，單端方式，輸入阻抗10千歐姆，輸入范圍10V+ 10V。CN2 13模擬量輸入地Vingnd模擬輸入的地線。CN2 1伺服準(zhǔn)備好輸出SRDYTyp e2P,S伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON :控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器 沒(méi)有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出 ONSRDY O

29、FF :主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺 服準(zhǔn)備好輸出OFFCN2 15伺服報(bào)警輸出ALMTyp e2P,S伺服報(bào)警輸出端子。可以用PA27參數(shù)來(lái)改變 報(bào)警輸出電平高或低有效。CN2 14定位完成輸出COINTyp e2P定位完成輸出端子COIN ON :當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的 定位范圍時(shí)，定位完成輸出ONCN2 4超程保護(hù)RST PTyp e1P,S外接超程保護(hù)信號(hào)，信號(hào)有效時(shí)產(chǎn)生Err 32報(bào)警CN2 3輸出端子 的公共端DG控制信號(hào)輸出端子（除CZ 外）的地線公共端CN2 17編碼器A相信號(hào)AOUT +Typ e5P,S1.編碼器A、B、Z信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出CN2 16AOUT （26L

30、S31輸出，相當(dāng)于 RS422）;2.非隔離輸出（非絕緣）。CN2 22編碼器B相信號(hào)BOUT +Typ e5P,SCN2 10BOUT P,SCN2 24編碼器Z相信號(hào)ZOUT +Typ e5P,SCN2 11ZOUT P,SCN2 2編碼器Z相集電 極開(kāi)路輸出CZTyp e6P,S1. 編碼器Z相信號(hào)由集電極開(kāi)路輸出， 編碼 器Z相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON （輸出導(dǎo)通）， 否則輸出OFF （輸出截止）；2. 非隔離輸出（非絕緣）；3. 在上位機(jī)，通常Z相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng) 用咼速光電耦合器接受。CN2 5編碼器Z相輸出 的公共端CZCOM編碼器Z相輸出端子的公共端CN2 18指令脈沖P LUS

31、PULS +Typ e3P外部指令脈沖輸入端子CN2 6輸入PULS 注1:用PA-9設(shè)定脈沖輸入方式CN2 19指令脈沖SIGNSIGN +Typ e3P1）指令脈沖+符號(hào)方式CN2 7輸入SIGN 2） CCW/CW指令脈沖方式CN2 25屏蔽地線FG屏蔽地線端子4 .反饋信號(hào)端子CN1表3.3反饋信號(hào)端子CN2端子號(hào)信號(hào)名稱端子記號(hào)顏色功能記號(hào)I/O方式CN1 5CN1 6CN1 17CN1 185V電源+ 5V伺服電機(jī)光電編碼器用 + 5V電源；電纜長(zhǎng)度較 長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線 并聯(lián)，減小線路壓降。CN1 1CN1 2CN1 3CN1 4CN1 16電源公共地0VCN1 24編碼器A

32、+輸入A +Typ e4與伺服電機(jī)光電編碼器 A +相連接CN1 12編碼器A 輸入A 與伺服電機(jī)光電編碼器 A 相連接CN1 23編碼器B +輸入B +Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 B +相連接CN2 11編碼器B 輸入B 與伺服電機(jī)光電編碼器 B 相連接CN2 22編碼器Z +輸入Z +Typ e4與伺服電機(jī)光電編碼器 Z +相連接CN2 10編碼器Z 輸入Z 與伺服電機(jī)光電編碼器 Z 相連接CN1 21編碼器U +輸入U(xiǎn) +Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 U +相連接CN1 9編碼器U 輸入U(xiǎn) 與伺服電機(jī)光電編碼器 U 相連接CN1 20編碼器V +輸入V +Typ e4與伺服電機(jī)光電

33、編碼器 V +相連接CN1 8編碼器V 輸入V 與伺服電機(jī)光電編碼器 V 相連接CN1 19編碼器W +輸入W+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器W +相連接CN1 7編碼器W 輸入W Typ e4與伺服電機(jī)光電編碼器W 相連接3. 3 I/O接口原理1.開(kāi)關(guān)量輸入接口(1) 由用戶提供電源，DC1224V，電流100mA;(2) 注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。2 .開(kāi)關(guān)量輸出接口(1)外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器 損壞。(2)輸出為集電極開(kāi)路形式，最大電流 50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。

34、如果超過(guò)限定要求或輸出 直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù) 流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。5，vccPITS JSI(JN+R210O-圖3-11 Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用 AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器； 采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流1015mA，限定外部電源最大電壓 25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)： VCC = 24V，R= 1.32k; VCC = 12V，R

35、= 510820Q; 7CC 5V, R= 82120 Qo(4)采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由用戶提供。但必需注意，如果電源極性接反， 會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(5)脈沖輸入形式詳見(jiàn)表3.4箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表3.5 是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCW:CW1參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號(hào)PULS0指令脈沖+符號(hào)SIGN1CCW脈沖列CW脈沖列PULS1CCW脈沖/CCW脈沖SIGNJTLfLrLTL表3.5脈沖輸入時(shí)序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2uS>5uSth>1uS>2.5uStl>1uS>2.5uStrh<0.2uS&

36、lt;0.3uStrl<0.2uS<0.3uSts>1uS>2.5uStqck>8uS>10uStqh>4uS>5uStql>4uS>5uStqrh<0.2uS<0.3uStqrl<0.2uS<0.3uStqs>1uS>2.5uS-30 -PLTTS1014.iJ0沁SIGNCAVccwcw動(dòng)器側(cè)圖3-12脈沖+符號(hào)輸入接口時(shí)序圖（最高脈沖頻率 500kHz）電機(jī)側(cè)X-aB 二 UV.W圖3-14伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口-64 -第四章參數(shù)【注意】參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯(cuò)誤的設(shè)置可能

37、會(huì)引起設(shè)備損壞和人員 傷害。4.建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。參數(shù)號(hào)參數(shù)名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位P/V 01控制方式P, S131P/V 02速度環(huán)比例常數(shù)（中、咼速時(shí)）P, S101000100P/V 03速度環(huán)積分常數(shù)（中、咼速時(shí)）P, S101000100P/V 04加速時(shí)間常數(shù)P, S6 15306msP/V 05減速時(shí)間常數(shù)P, S6 15306msP/V 06位置環(huán)增益P10500160P/V 07位置環(huán)前饋系數(shù)P0 10010P/V 08默認(rèn)顯示內(nèi)容P, S1151P/V 09位置指令脈沖方式選擇P121P/V 10位置指令脈沖方向取反P121P/V 11位置超差檢測(cè)

38、范圍P1 3000900*10脈沖P/V 12位置超差忽略選項(xiàng)P121P/V 13電機(jī)最大速度P, S0 30002000RpmP/V 14速度反饋低通濾波器系數(shù)S13012P/V 15模擬速度指令零偏補(bǔ)償值S3000-3000P/V 16模擬速度指令增益S1 10024P/V 17模擬速度指令方向取反S122P/V 18電子齒輪分子P1 327671P/V 19電子齒輪分母P1 327671P/V 20電機(jī)過(guò)載系數(shù)P, S1.0 3.02.5P/V 21備用P/V 22位置控制反饋低通濾波器 系數(shù)P0 20050P/V 23編碼器報(bào)警的選擇開(kāi)關(guān)P, S121P/V 24內(nèi)部參數(shù)P, S表4.

39、1參數(shù)一覽表1參數(shù)設(shè)置（PA） 覽表本交流伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作參數(shù)的顯示及修改功能。備注：不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)有不同的出廠值。操作EE df可以調(diào)出驅(qū)動(dòng)的出廠值。PQ 25內(nèi)部參數(shù)P，SPQ 26備用PQ 27使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平 選擇P，S030PQ 28定位完成范圍P，S0 300010脈沖PQ 29電流環(huán)比例常數(shù)P，S50050002400PA 30電流環(huán)積分常數(shù)P，S30020001000PA 31備用PQ 32速度環(huán)增益變化率P，S0 10013P/V 33電機(jī)額定電流P，S0 9.06.5安培P/V 34備用P/V 35電機(jī)類型選擇P，S118P/V 36速度環(huán)比例常數(shù)的最小值 （低速）

40、P，S1 500100P/V 37速度環(huán)積分常數(shù)的變化率P，S0 10010P/V 38電機(jī)與IPM模塊對(duì)應(yīng)的系 數(shù)P，S1 500015M: 60120MN:60130MN:120250MN:1000P/V 39低速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù)P，S1 50001P/V 40速度環(huán)積分常數(shù)的最小值 （低速）P，S1 100050P/V 41清除歷史報(bào)警P，S121P/V 42自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇S121P/V 43最大電流限制參數(shù)P，S100081908190P/V 44備用S1 2001P/V 45備用S0 1000P/V 46備用S1 1001P/V 47誤差清除CLE信號(hào)開(kāi)關(guān)選擇P122P/V 48

41、脈沖禁止INH信號(hào)開(kāi)關(guān)選擇P122P/V 49超程保護(hù)開(kāi)關(guān)及電平選擇P，S133P/V 50伺服準(zhǔn)備好電平選擇P, S121P/V 51備用P/V 52備用P/V 53備用P/V 54備用P/V 55備用P/V 56備用P/V 57備用P/V 58備用P/V 59備用P/V 60備用PA 9參數(shù)值位置控制脈沖輸入方式1指令脈沖+方向2CCW脈沖/CW脈沖（雙脈沖方式）4. 2PA 1:PA- 1參數(shù)值控制方式1位置控制方式2模擬量速度控制方式3速度試運(yùn)行控制方式4JOG試運(yùn)行控制方式參數(shù)功能控制方式選擇，通過(guò)此參數(shù)可以選擇驅(qū)動(dòng)器的控制方式。PA 2:PA 3:PA 4:PA 5:PA 6:PA

42、 7:PA8:PA 9:對(duì)于位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入；對(duì)于模擬量速度控制 方式，速度指令由輸入端口的引腳輸入，根據(jù)正、負(fù)電平（±0V ）對(duì)應(yīng)不同的速度；對(duì)于速度試運(yùn)行控制方式，在 SPEEDTEST狀態(tài)下進(jìn)行；對(duì)于JOG 試運(yùn)行控制方式，則可在JOGTEST方式下運(yùn)行。速度環(huán)比例常數(shù)，通過(guò)此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。本參數(shù)的設(shè)定值越高，增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請(qǐng)根據(jù)負(fù) 載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能 大。速度環(huán)積分常數(shù)，通過(guò)此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大。負(fù)載慣量越大，此值應(yīng)越大。請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況 和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。 加速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從 0rpm到1000rpm的加速時(shí)間。 減速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從 0rpm到1000rpm的減速時(shí)間。 位置環(huán)增益，此參數(shù)用來(lái)設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)定值約