移動(dòng)機(jī)器人超聲波室內(nèi)定位系統(tǒng)研究_圖文_第1頁
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碩士論文移動(dòng)機(jī)器人超聲波室內(nèi)定位系統(tǒng)研究所以,呻可以表示為cos由:叢垃絲叢生墮型而(D(A,仍,P3D(ql,q2,93犯當(dāng)=Pl、92=P3、=P 4q l Pl P3q3P4時(shí)j 2、922、2H習(xí)(2.14(2。15cos2由=面D(p丙l,P2,麗P3;P,P3,P4斗老籌淵旺D(A,仍,島D(崩,見,鼽D(A,仍,p3D(A,乜,脅一“可以得到D2(見,P2,P3;Pt,P3,P4=D(Pl,P2,島D(A,見,n一D(A,P2,傷,p4D(Pl,見當(dāng)n=4時(shí),設(shè)四點(diǎn)pl、p2、肪、肌所圍的三棱錐的體積為兒那么便可以得到Euler 公式,表示為:對于三棱錐Plp2P3p4,設(shè)p4在三角形p妒躺平面的投影為點(diǎn)P,A、Al、A2、A3分別是三角形p以扔、p2P3p、PlPaP、Plp2P的面積,Ii、如、如分別是pip4、p2P4、P3P4的邊長,屯。是三角形plP3P4所在平面與三角形PlP2P3所在平面的夾角,電。三角形plp2p4所在平面與三角形plp2p3所在平面的夾角,棱錐高為h,如圖2.2所示。由幾何關(guān)系可以得到黑1212=44

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