FANUC機(jī)器人R-2000iA機(jī)械單元維護(hù)手冊

1、FANUC 機(jī)器人 R-2000iA機(jī)械單元維護(hù)手冊B-81455EN/06不得以任何形式復(fù)制本手冊的任何部分。所有規(guī)范和設(shè)計(jì)會隨時更改,不另行通知。在本手冊中,我們盡了最大的努力來介紹各個方面的事宜。但是我們無法詳細(xì)闡明不應(yīng)該作的所有事 宜,這是因?yàn)榇嬖跓o窮的可能性。因此,對于在本手冊中未描述為“可行”的事宜應(yīng)被視為不可行。安全FANUC Robotics公司未將自己視為安全系統(tǒng)、安全設(shè)備,或與貴公司和 /或其勞動力的特殊安全事宜 方面的專家。這是所有者、雇員、或用戶的職責(zé)所在,他們應(yīng)采取所有恰當(dāng)?shù)牟襟E來確保工作場所的人員 安全。對于應(yīng)用以及設(shè)備安全的恰當(dāng)水平而言,最好應(yīng)由安全系統(tǒng)方面的專業(yè)

2、人士來決定。因此, FANUC 公司建議,客戶應(yīng)咨詢這類專業(yè)人士,以便為安全應(yīng)用、使用和操作 FANUC 系統(tǒng)提供恰當(dāng)?shù)墓ぷ鲌鏊?此外,作為所有者、雇員、或機(jī)器人系統(tǒng)的用戶,需要對機(jī)器人系統(tǒng)的操作人員進(jìn)行培訓(xùn),了解與機(jī) 器人系統(tǒng)有關(guān)的風(fēng)險(xiǎn),并能根據(jù)具體的應(yīng)用情況和機(jī)器人設(shè)備,采取推薦的操作步驟。因此, FANUC 公司建議,所有希望操作、編程、維護(hù)、或以其他方式使用機(jī)器人系統(tǒng)的人員均應(yīng)接受 經(jīng)過認(rèn)可的 FANUC 培訓(xùn)課程, 熟悉系統(tǒng)的恰當(dāng)操作方法。 對于負(fù)責(zé)系統(tǒng)編程的人員, 包括負(fù)責(zé)應(yīng)用程序設(shè) 計(jì)、實(shí)施、和調(diào)試的人員,必須熟悉、掌握針對具體應(yīng)用和機(jī)器人安裝實(shí)施的推薦步驟。在下面提供的指南中

3、,著重強(qiáng)調(diào)了工作場所內(nèi)安全的重要性。重要事項(xiàng)!操作、維護(hù)或以任何方式使用機(jī)器人之前,必須徹底通讀、研究“ FANUC 機(jī)器人安全手冊(B 80687EN ”。機(jī)器人安裝方面的安全考慮事宜無論在任何時候使用機(jī)器人,安全性都是基本的要求。請牢記下述與安全相關(guān)的因素: 人員和設(shè)備安全 使用安全增強(qiáng)設(shè)備 安全示教和手動操作機(jī)器人的技術(shù) 安全地自動操作機(jī)器人的技術(shù) 機(jī)器人和工作單元的定期檢查 對機(jī)器人的恰當(dāng)維護(hù)使人員和設(shè)備處于安全條件在任何情形下,人員安全始終是最重要的因素。但是,也必須使設(shè)備保持安全。在確定應(yīng)用到機(jī)器人 系統(tǒng)的安全優(yōu)先級時,請考慮下述因素: 人員 外部設(shè)備 機(jī)器人 工具 加工件使用安全

4、增強(qiáng)設(shè)備總應(yīng)對機(jī)器人周圍的工作區(qū)域給予恰當(dāng)?shù)年P(guān)注。安裝下述裝置中的部分或全部,能夠增強(qiáng)工作區(qū)域的 安全性。 安全柵,柵欄,或鏈 照明幕 聯(lián)動裝置 壓力墊 樓層標(biāo)志 警告燈 機(jī)械止動機(jī)構(gòu) 緊急停止按鈕 Deadman 開關(guān)設(shè)置安全的工作單元對于項(xiàng)目中的人員和設(shè)備,安全的工作單元是一項(xiàng)基本的要求。請遵守下述指南,確保對工作單元的 安全設(shè)置。這些建議是補(bǔ)充性的,不應(yīng)替代已有的連邦、國家、和地方法律法規(guī),這類建議與安全相關(guān)。 為人員提供資助, 資助人員接受與應(yīng)用相關(guān)、 且經(jīng)過認(rèn)可的 FANUC 機(jī)器人培訓(xùn)課程。 不得允許未 受過培訓(xùn)的人員操作機(jī)器人。 安裝鎖定裝置,該類裝置采用了訪問碼來防止未得到授權(quán)

5、的人員操作機(jī)器人。 使用防系緊邏輯裝置,防止操作人員繞開安全措施。 恰當(dāng)?shù)匕才殴ぷ鲉卧?當(dāng)操作人員面向工作單元時,能夠看到里面發(fā)生的情況。 明確識別機(jī)器人的工作區(qū)域,明確標(biāo)記樓層、標(biāo)志和特殊柵欄。工作區(qū)域是根據(jù)機(jī)器人的最大移 動范圍決定的區(qū)域,包括附著在腕上的工具所需的延伸區(qū)域。 將所有的控制器放在機(jī)器人工作區(qū)域外面。 不要將軟件視為可依賴的主要安全部件。 安裝閃光燈和 /或有聲告警裝置,當(dāng)操作機(jī)器人時,將觸發(fā)它們,也就是說,當(dāng)將電源加到伺服驅(qū) 動系統(tǒng)上時將觸發(fā)它們。 只要可能,應(yīng)安裝安全柵,防止未得到授權(quán)的人員進(jìn)入工作區(qū)域。 安裝特殊的防范裝置,防止操作人員進(jìn)入工作區(qū)域內(nèi)的受限制部分。 使用

6、聯(lián)動裝置。 使用存在或接近感應(yīng)裝置,如照明幕、安全墊、電容和視覺系統(tǒng),增強(qiáng)系統(tǒng)的安全性。 定期檢查安全接點(diǎn)或安全聯(lián)軸器,可以將它們安裝在機(jī)器人腕邊緣和工具之間。如果工具撞到某一物體,這類裝置將切斷系統(tǒng)的電源,以便將對工具或機(jī)器人的損害降至最低。 確保所有的外部裝置均已得到了恰當(dāng)?shù)倪^濾、接地、屏蔽和抑制處理,防止因電磁干擾(EMI 、 射頻干擾(RFI 、以及靜電釋放(ESD 而導(dǎo)致的機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動。 提供恰當(dāng)?shù)难b置,用于控制器的鎖定和斷開。 消除扭點(diǎn)。扭點(diǎn)指的是這樣一種區(qū)域,人員可能會被困在移動的機(jī)器人和其他設(shè)備之間。 在工作單元內(nèi)提供足夠的空間,允許人員對機(jī)器人進(jìn)行培訓(xùn),并安全地執(zhí)行維護(hù)任

7、務(wù)。 為機(jī)器人進(jìn)行編程設(shè)置,安全地裝載和卸載材料。 如果存在高壓靜電,請務(wù)必提供恰當(dāng)?shù)穆?lián)動裝置,告警裝置和照明裝置。 如果需要在危險(xiǎn)的高壓區(qū)域使用材料,應(yīng)提供電氣聯(lián)動裝置,對物流和壓力進(jìn)行鎖定。在培訓(xùn)和手動操作機(jī)器人的同時保持安全對于所有需要示教機(jī)器人、或以其他方式手動操作機(jī)器人的人員,均應(yīng)遵循下述規(guī)則: 不得戴手表、 手鐲、 項(xiàng)鏈、 領(lǐng)帶, 也不得穿寬松的衣服, 這是因?yàn)樗鼈兛赡軙ǖ竭\(yùn)動的機(jī)器中。 如果是在危險(xiǎn)環(huán)境下工作,請務(wù)必了解是否使用了本質(zhì)上十分安全的示教器。 開始培訓(xùn)機(jī)器人之前,應(yīng)對機(jī)器人和工作區(qū)域進(jìn)行肉眼檢查,工作區(qū)域是根據(jù)機(jī)器人的最大移動 范圍決定的區(qū)域,包括附著在腕上的工具所

8、需的延伸區(qū)域。 機(jī)器人附近的區(qū)域必須是干凈的,不能存在油、水或碎片。如果發(fā)現(xiàn)不安全的工作狀況,應(yīng)立刻 通知主管人員或安全部門。 FANUC 機(jī)器人公司建議, 不要進(jìn)入正在運(yùn)行的機(jī)器人的工作區(qū)域, 但在執(zhí)行機(jī)器人示教操作時例 外。但是,如果必須進(jìn)入工作區(qū)域,請確保所有的安全裝置均已就位,檢查示教器的 Deadman 開關(guān)是否準(zhǔn) 備妥當(dāng),并使用 AUTO-T1-T2模式選擇開關(guān)將機(jī)器人置于 T1或 T2模式。抓住示教器,接通電源,并準(zhǔn)備釋 放 DEADMAN 開關(guān)。僅允許帶有示教器的人員進(jìn)入工作區(qū)域。 熟悉能夠逃離運(yùn)動中機(jī)器人的應(yīng)急路徑,確保逃離通道未堵塞。 在提供示教數(shù)據(jù)的時候,將機(jī)器人與所有可

9、能造成機(jī)器人移動的遠(yuǎn)程控制信號隔離開。 采用下述方式,測試首次運(yùn)行的程序警告正在執(zhí)行程序時,請待在機(jī)器人工作區(qū)域外。如不然,可能會造成傷害。 采用較低的運(yùn)動速度,每次執(zhí)行一步操作,使程序至少運(yùn)行一個完整的循環(huán)。 采用較低的運(yùn)動速度,連續(xù)測試程序,至少運(yùn)行一個完整的循環(huán)。 采用編程運(yùn)動速度,連續(xù)測試程序,至少運(yùn)行一個完整的循環(huán)。 在運(yùn)行生產(chǎn)程序之前,務(wù)必使所有人員待在工作區(qū)域外。在自動操作期間保持安全建議在生產(chǎn)期間負(fù)責(zé)機(jī)器人操作的所有人員均遵從下述規(guī)則: 了解、熟悉整個工作單元。工作單元包括機(jī)器人以及機(jī)器人的工作區(qū)域,外加所有外部設(shè)備以及 需要與機(jī)器人發(fā)生作用的其他設(shè)備所占的區(qū)域。 在啟動自動操

10、作之前,了解機(jī)器人程序所要執(zhí)行的全部任務(wù)。 操作機(jī)器人之前,請確保所有人員均位于工作區(qū)域之外。 在機(jī)器人的自動操作期間,不要進(jìn)入,也不得允許任何其他人員進(jìn)入工作區(qū)域。 了解所有可能導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動的開關(guān)、傳感器以及控制信號的位置和狀態(tài)。 了解緊急停止按鈕在機(jī)器人控制設(shè)備和外部控制設(shè)備上的位置。以便在緊急狀態(tài)下按下這些按 鈕。 如果機(jī)器人未運(yùn)動,永遠(yuǎn)不要假定程序已完成。機(jī)器人可能在等待輸入信號,以便繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)操作。 如果機(jī)器人運(yùn)行在某一模式下,不要認(rèn)為機(jī)器人會繼續(xù)工作在相同的模式下。 不要用身體制止機(jī)器人的運(yùn)動。要想立刻停止機(jī)器人的運(yùn)動,唯一的方法是按下控制面板、示教 器、或工作區(qū)外圍緊急停止站

11、上的緊急停止按鈕。在檢查期間保持安全檢查機(jī)器人時,請確認(rèn): 關(guān)閉控制器處的電源 . 遵循工廠的安全策略,鎖定或關(guān)閉控制器的電源。 切斷壓縮空氣源,解除空氣壓力。 如果在檢查電氣回路時不需要機(jī)器人運(yùn)動,請按下操作員面板上的緊急停止按鈕。 不得戴手表、 手鐲、 項(xiàng)鏈、 領(lǐng)帶, 也不得穿寬松的衣服, 這是因?yàn)樗鼈兛赡軙ǖ竭\(yùn)動的機(jī)器中。 如果檢查機(jī)器人運(yùn)動或電氣回路時需要電源,應(yīng)作好準(zhǔn)備,在緊急情況下按下緊急按鈕。在維護(hù)期間保持安全在機(jī)器人系統(tǒng)上執(zhí)行維護(hù)操作時,請遵守下述規(guī)則: 當(dāng)機(jī)器人或程序處于運(yùn)行狀態(tài)時,不要進(jìn)入工作區(qū)域。 進(jìn)入工作區(qū)域之前,肉眼檢查工作單元,確保不存在可能的危險(xiǎn)條件。 不得戴手

12、表、 手鐲、 項(xiàng)鏈、 領(lǐng)帶, 也不得穿寬松的衣服, 這是因?yàn)樗鼈兛赡軙ǖ竭\(yùn)動的機(jī)器中。 站在工作區(qū)域中時,請考慮相鄰機(jī)器人的所有工作區(qū)域或任何重疊的工作區(qū)域。 進(jìn)入工作區(qū)域之前,請測試示教器的工作是否正常。 如果需要在接通電源的情況下進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域,必須確保能對機(jī)器人進(jìn)行完全控制。務(wù)必隨 身攜帶示教器,按下 DEADMAN 開關(guān),并打開示教器。時刻作好準(zhǔn)備,釋放 DEADMAN 開關(guān),立刻斷開機(jī) 器人的伺服電源。 只要可行,在執(zhí)行維護(hù)操作時應(yīng)切斷電源。打開控制器前面板或進(jìn)入工作區(qū)域之前,應(yīng)切斷控制 器的三相電源。警告將控制器連接到電源時,會產(chǎn)生致命電壓。應(yīng)極其小心,避免遭到電擊。將控制器

13、連接到電源時,在輸入端會產(chǎn)生高的電壓。應(yīng)將斷路器置于 OFF (斷開位置,僅切斷設(shè)備 輸出端的電壓。 釋放或封閉所有的存儲能量。使用氣動系統(tǒng)之前,應(yīng)關(guān)閉系統(tǒng)氣源,并凈化空氣管線。 將機(jī)器人與所有的遠(yuǎn)程控制信號隔離開。 如果必須在接通電源的情況下執(zhí)行維護(hù)操作, 務(wù)必確保, 只有位于工作區(qū)域的人員才能控制機(jī)器人。該人員必須攜帶示教器。 確保人員不會被夾在運(yùn)動中的機(jī)器人和其他設(shè)備之間。應(yīng)熟悉能從運(yùn)動中的機(jī)器人處逃離的路 徑。確保逃離路徑不被堵塞。 移動伺服電機(jī)或制動裝置時請注意,如果機(jī)器人臂未支撐好或因硬停機(jī)而中止,相關(guān)的機(jī)器人臂 可能會落下。釋放制動裝置之前,請用牢靠的支架支承好機(jī)器人臂。 使用堵

14、塞塊、機(jī)械障礙物、和樞軸,防止機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動。確保這類裝置不會導(dǎo)致可能會夾住 人員的扭點(diǎn)。警告在徹底閱讀并理解了恰當(dāng)手冊中介紹的相關(guān)步驟之前,不要嘗試移去機(jī)器人的任何機(jī)械部件。這樣做 可能會造成嚴(yán)重的人身傷害,并可能損壞設(shè)備部件。 移動伺服電機(jī)或制動裝置時請注意,如果機(jī)器人臂未支撐好或因硬停機(jī)而中止,相關(guān)的機(jī)器人臂可能會落下。 更換和安裝部件時,請不要讓灰塵或碎片進(jìn)入系統(tǒng)。 更換時僅應(yīng)使用指定的部件。為了防止火災(zāi)以及對控制器中部件的損害,不要使用未指定的保險(xiǎn) 絲。 重新啟動機(jī)器人之前, 請確保在工作區(qū)域內(nèi)沒有人員, 確保機(jī)器人和所有的外部設(shè)備均工作正常。 為維護(hù)任務(wù)提供恰當(dāng)?shù)恼彰?。注?所提

15、供的照明不應(yīng)導(dǎo)致新的危險(xiǎn)狀況。 如果需要在檢查期間操作機(jī)器人,應(yīng)留意機(jī)器人的運(yùn)動情況,并在必要時按下緊急停止按鈕。 在維護(hù)期間,注意不要被溢出的潤滑脂滑倒。 不要爬到機(jī)器人上。 某些部件可能會很燙。在伺服電機(jī)上或控制器上執(zhí)行任務(wù)時應(yīng)小心謹(jǐn)慎。在較燙的部件上執(zhí)行操 作時,應(yīng)穿戴防護(hù)衣服(絕熱手套等。 更換了部件后,務(wù)必上緊螺絲,以及松動的上緊裝置。 電機(jī)和減速器很重。更換它們時應(yīng)小心。如果機(jī)器人與機(jī)械硬制動裝置發(fā)生了碰撞,那么即使機(jī) 械硬制動裝置看上去未損環(huán),也應(yīng)更換它。 更換了部件或進(jìn)行了調(diào)整后,應(yīng)按照下述步驟,測試機(jī)器人的運(yùn)行情況。1. 采用較低的速度,單步運(yùn)行程序,至少運(yùn)行一個完整的循環(huán)。

16、2. 采用較低的速度,連續(xù)運(yùn)行程序,至少運(yùn)行一個完整的循環(huán)。3. 增加速度,路徑有有所變化。以 5 10%的時間間隔,最大 100%運(yùn)行程序。4. 使用設(shè)定好的速度,連續(xù)運(yùn)行程序,至少運(yùn)行一個完整的循環(huán)。執(zhí)行測試前,確保所有人員均位 于柵欄外面。 維護(hù)完成后,清理機(jī)器人周圍的區(qū)域,清理油、水和碎片。維護(hù)安全步驟因維護(hù)需要進(jìn)入安全防范區(qū)域時,請遵守下述安全步驟。進(jìn)入安全防范區(qū)域執(zhí)行維護(hù)操作1. 停止機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行。2. 切斷機(jī)器人系統(tǒng)的電源,鎖住電源斷路器,防止在維護(hù)操作期間意外接通電源。3. 如果在機(jī)器人系統(tǒng)通電的情況下需要進(jìn)入安全防范區(qū)域,在進(jìn)入安全防范區(qū)域之前,必須作好下 述準(zhǔn)備。- 檢

17、查機(jī)器人系統(tǒng),判定是否存在可能會導(dǎo)致故障的情況。- 檢查示教器是否工作正常。- 如果發(fā)現(xiàn)故障或損壞情況, 執(zhí)行所需的更正措施, 并在人員進(jìn)入安全防范區(qū)域之前再次進(jìn)行測試。4. 進(jìn)入安全防范區(qū)域(請參見 FANUC 機(jī)器人安全手冊中“進(jìn)入柵欄防護(hù)區(qū)域的安全順序”。5. 完成維護(hù)操作后,檢查安全防護(hù)系統(tǒng)是否有效。如果在維護(hù)期間暫停了這類裝置的工作,請將其 恢復(fù)至初始狀態(tài)。使機(jī)床和外部設(shè)備保持在安全狀態(tài)在保持機(jī)床和其他外部設(shè)備的安全方面,特定的編程和機(jī)械措施十分有用。下面介紹了其中的的一部 分。編程方面的安全防范措施實(shí)施下述編程方面的安全措施,防止損害機(jī)床和其他外部設(shè)備。 檢查工作單元后面的限位開關(guān)

18、,確保其無故障。 在程序中實(shí)施 “ 故障例行步驟 ” , 如果外部設(shè)備出現(xiàn)故障, 或工作區(qū)域內(nèi)的另一臺機(jī)器人出現(xiàn)問題, 為機(jī)器人提供恰當(dāng)?shù)膱?zhí)行動作。 使用握手協(xié)議,同步機(jī)器人操作和外部設(shè)備操作。 為機(jī)器人進(jìn)行編程設(shè)置,在工作周期內(nèi),檢查所有外部設(shè)備的狀況。機(jī)械方面的安全防范措施實(shí)施下述機(jī)械方面的安全措施,防止損害機(jī)床和其他外部設(shè)備。 確保工作區(qū)域的清潔,不得有油污、水和碎片。 使用軟件限制、限位開關(guān)、以及機(jī)械式硬停止裝置,防止機(jī)器人出現(xiàn)不希望的移動,防止機(jī)器人 移動到機(jī)床和外部設(shè)備的工作區(qū)域。使機(jī)器人保持安全遵守下述編程方面和操作方面的規(guī)定,防止損壞機(jī)器人。操作方面的安全防范措施為了防止工作過

19、程中對機(jī)器人的損害,設(shè)計(jì)了下述安全措施。 使用較低的速度,以便當(dāng)突然推進(jìn)機(jī)器人時,能夠增強(qiáng)對機(jī)器人的控制。 在按下示教器上的 Jog 按鍵之前,肉眼觀察機(jī)器人將進(jìn)行的移動。 確保工作區(qū)域的清潔,不得有油污、水和碎片。 使用保險(xiǎn)絲,防止電氣過載。編程方面的安全防范措施為了防止編程過程中對機(jī)器人的損害,設(shè)計(jì)了下述安全措施。 建立干涉區(qū),當(dāng)兩臺或更多機(jī)器人共享相同工作區(qū)域時,防止碰撞的發(fā)生。 確保當(dāng)機(jī)器人靠近或位于初始位置時,程序停止。 了解信號和其他操作的含義,這類信號和操作可能會導(dǎo)致加工操作,從而引發(fā)人員傷害或設(shè)備損 壞。 在分配應(yīng)用中,應(yīng)了解、掌握與分配材料有關(guān)的所有安全規(guī)則。注釋:對于任何與

20、本手冊所介紹方法和安全措施的偏離,必須符合貴國的標(biāo)準(zhǔn)。如有疑問,請與管理人員聯(lián)系。警告標(biāo)志(1標(biāo)簽上油和標(biāo)簽脫油 標(biāo)簽上油和標(biāo)簽脫油描述執(zhí)行上油和脫油操作時,請遵守標(biāo)簽上給出的說明。1 執(zhí)行上脂操作時,請確保油脂出口處于打開狀態(tài)。2 使用手動泵。3 務(wù)必使用指定的潤滑脂。注釋:關(guān)于指定潤滑脂方面的介紹, 需要提供的潤滑脂量, 以及特定型號上油和脫油出口的位置, 請參見維護(hù)部分, 3.1節(jié) “更 換驅(qū)動裝置的潤滑脂”。(2 禁止拆卸標(biāo)志 禁止拆卸標(biāo)志描述:不要拆卸平衡單元。這很危險(xiǎn),原因在于在其中存在彈簧裝置。(對于 R 2000iA ,禁止拆卸標(biāo)志僅附 在平衡器上。(3:禁踏標(biāo)志 禁踏標(biāo)志描述

21、不要踏到機(jī)器人上,不要爬到機(jī)器人或控制器上,這會對機(jī)器人或控制器產(chǎn)生不良影響,也可能因失 足而使自己受到傷害。(4:高溫警告標(biāo)志 高溫警告標(biāo)志描述如果在某一區(qū)域有該標(biāo)志,應(yīng)仔細(xì)小心。如果不得不在該部分尚熱的情況下接觸該區(qū)域,應(yīng)使用保護(hù) 裝備,如絕熱手套等。(5運(yùn)輸標(biāo)志 運(yùn)輸標(biāo)志描述運(yùn)輸機(jī)器人時,請遵守該標(biāo)志上給出的說明。1 使用叉車_ 使用負(fù)載容量為 2500千克或更高的叉車。_ 將需要運(yùn)輸?shù)臋C(jī)器人的總重量控制在 2200千克的范圍內(nèi),原因在于,叉車支架(可選的承負(fù)能 力為 5390牛頓(550 千克力。2 使用起重機(jī)_ 使用負(fù)載容量為 2500千克或更高的起重機(jī)。_ 使用至少 4條吊索,每條

22、吊索的承負(fù)能力為 9800牛頓(1000 千克力或更高。_ 至少使用 4個有眼螺栓,每個有眼螺栓的承負(fù)能力為 6174牛頓(630 千克力或更高。注釋:運(yùn)輸標(biāo)志與具體的型號有關(guān)。運(yùn)輸機(jī)器人之前,請查看附著在 J2基座一側(cè)的運(yùn)輸標(biāo)志。關(guān)于運(yùn)輸時特定型號所需位置的解釋,請參見連接, 3.1節(jié)“運(yùn)輸”。(6 平衡器更換標(biāo)志 平衡器更換標(biāo)志描述更換平衡器時,請遵守該標(biāo)志上給出的說明。_ 更換平衡器時,使 J2軸保持在 0度。_ 使用重量為 100千克的平衡器。注釋:關(guān)于如何更換平衡器(拆卸和裝配的解釋,請參見維護(hù), 6.6節(jié)“更換平衡器”。 注釋:對于 R 2000iA/165CF和 130U 。未提

23、供平衡器。前言在本手冊中,介紹了下述機(jī)器人機(jī)械單元的維護(hù)和連接步驟。 號。 表格 1 指明機(jī)械單元規(guī)格編號的標(biāo)志的位置 在相應(yīng)行中給出了標(biāo)準(zhǔn)慣性模式下允許的負(fù)載,以及高慣性模式下允許的負(fù)載。要想了解詳細(xì)信息,請參閱連接手冊 中的 2.7節(jié)。在下述條件下, R 2000iA/200F適用于螺柱焊。1 最大抵抗力:4900 N (500 千克力。2 J1軸允許的抵抗力力矩:7840 Nm (800 千克力米。3 抵抗力,傳遞給三個機(jī)械腕軸的旋轉(zhuǎn)中心。4 抵抗力從下作用在水平面上。5 使用符合 R 2000iA/200F螺柱焊規(guī)范的機(jī)械軟件,而不是 R 2000iA/200F標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。此外,禁止了

24、沖突檢測功能和沉積檢測功能。注釋:要想了解其他使用條件,請與 FANUC 公司聯(lián)系。 相關(guān)手冊 目 錄安全 . 1 機(jī)器人安裝方面的安全考慮事宜 . 1 使人員和設(shè)備處于安全條件 . 2 使機(jī)床和外部設(shè)備保持在安全狀態(tài) . 5 編程方面的安全防范措施 . 6 機(jī)械方面的安全防范措施 . 6 使機(jī)器人保持安全 . 6 操作方面的安全防范措施 . 6 編程方面的安全防范措施 . 6 前言 . 9 相關(guān)手冊 . 13 I. 維護(hù) . . 18 1 配置 . 19 1.1 J1軸驅(qū)動裝置 . . 20 1.2 J2軸驅(qū)動裝置 . . 21 1.3 J3軸驅(qū)動裝置 . . 21 1.4 J4軸驅(qū)動裝置

25、. . 22 1.5 J5/J6軸驅(qū)動裝置 . 221.6 主要部件規(guī)范 . 232 預(yù)防性維護(hù) . 25 2.1 日常檢查 . 25 2.2 三個月的檢查 . 26 2.3 一年檢查 . 26 2.4 一年半檢查 . 27 2.5 三年檢查 . 272.6 維護(hù)工具 . 273:定期維護(hù) . 31 3.1 更換驅(qū)動裝置的潤滑脂 . 31 3.1.1 J1軸 /J2軸 /J3軸 /J4軸齒輪箱的潤滑脂更換步驟 . 32 3.1.2 機(jī)械腕(R 2000iA/165F、 210F 、 165R 和 125L 的潤滑脂更換步驟 . 32 3.1.3 機(jī)械腕(R 2000iA/200F、 200FO 、 200R 、 165CF 和 130U 的潤滑脂更換步驟 . 32 3.1.4 潤滑的空間方位角 . 33 3.2 潤滑平衡軸 . 363.3 更換電池 . 374:故障診斷與排除 . 38 4.1 概述 . 38 4.2 故障和原因 . 384.3 反沖測量 . 425:調(diào)整 . 49 5.1 軸限制設(shè)置 . 49 5.1.1 零點(diǎn)位置和運(yùn)動限制 . 49 5.1.2 軟件設(shè)置 . 54 5.1.3 硬制動裝置和限位開關(guān)設(shè)置 . 55 5.2 調(diào)整限位開關(guān)(選項(xiàng) . 645.3.1 一般情況 . 67 5.3.2 復(fù)位報(bào)