DX200接線圖-

1、 14.13.2 搬運(yùn)用途圖14-42: JANCD-YIO21-E(CN308插頭I/O分配、接線圖(搬運(yùn)用途 14 單元及基板的說明14.13 機(jī)器人通用輸出輸入信號(hào)分配圖14-43: JANCD-YIO21-E(CN309插頭I/O分配、接線圖(搬運(yùn)用途 14 單元及基板的說明14.13 機(jī)器人通用輸出輸入信號(hào)分配圖14-44: JANCD-YIO21-E(CN306插頭I/O分配、接線圖 (搬運(yùn)用途 14 單元及基板的說明14.13 機(jī)器人通用輸出輸入信號(hào)分配圖14-45: JANCD-YIO21-E(CN307插頭I/O分配、接線圖(搬運(yùn)用途 14 單元及基板的說明14.13 機(jī)器人

2、通用輸出輸入信號(hào)分配表 14-4: 專用輸入一覽表(搬運(yùn)用途邏輯編號(hào)輸入名稱/功能20010外部啟動(dòng)與示教編程器的START功能相同。只有在啟動(dòng)時(shí)有效,機(jī)器人開始運(yùn)行(再現(xiàn)。但是,外部啟動(dòng)被禁止時(shí)無效。該項(xiàng)在再現(xiàn)條件畫面中進(jìn)行設(shè)定。20012主程序調(diào)出該信號(hào)只有在啟動(dòng)時(shí)有效,機(jī)器人程序的首項(xiàng),即作為主程序(1的首項(xiàng)將被調(diào)出。但在再現(xiàn)、示教鎖定中、正在演示的主程序無法調(diào)出。調(diào)用禁止(通過操作條件畫面設(shè)定時(shí)無效。20013報(bào)警/錯(cuò)誤復(fù)位報(bào)警、錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)(排出主要原因后,開啟此信號(hào),將解除報(bào)警、錯(cuò)誤的狀態(tài)。20015再現(xiàn)模式的選擇在示教編程器模式鍵指向REMOTE時(shí),選擇再現(xiàn)模式。該信號(hào)只有在啟動(dòng)時(shí)

3、有效。和其他模式選擇信號(hào)同時(shí)被指定時(shí),優(yōu)先選擇示教模式。在指定條件畫面的“外部模式切換”禁止時(shí),該信號(hào)無效。20016示教模式的選擇在示教編程器模式鍵指向REMOTE時(shí),選擇再現(xiàn)模式。該信號(hào)開啟時(shí),其他模式選擇無效。另外,即使其他模式選擇信號(hào)開啟,也優(yōu)先選擇該信號(hào),進(jìn)入示教模式。20020禁止進(jìn)入干渉區(qū)1將要進(jìn)入立方體12區(qū)域時(shí),若此時(shí)信號(hào)開啟,機(jī)器人將停下,并進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)(伺服接通。待機(jī)時(shí),關(guān)閉該信號(hào)后,機(jī)器人將重新開始作業(yè)。20021禁止進(jìn)入干涉區(qū)2將要進(jìn)入立方體2區(qū)域時(shí),若此時(shí)信號(hào)開啟,機(jī)器人將停下,并進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)(伺服接通。待機(jī)時(shí),關(guān)閉該信號(hào)后,機(jī)器人將重新開始作業(yè)。20026防碰撞傳

4、感器正常時(shí)輸入接通狀態(tài)(NC的信號(hào)。該信號(hào)關(guān)閉時(shí),DX200會(huì)顯示“手動(dòng)防碰撞傳感器運(yùn)行中”,進(jìn)入暫停狀態(tài)。示教模式的輸入解除需在搬運(yùn)診斷畫面中進(jìn)行設(shè)定。若不使用該信號(hào),請(qǐng)?jiān)诎徇\(yùn)診斷畫面中手動(dòng)放碰撞傳感器功能設(shè)定為“未使用”。20027氣壓下降正常時(shí)輸入關(guān)閉狀態(tài)(NO的信號(hào)。該信號(hào)開啟時(shí),在再現(xiàn)模式下會(huì)發(fā)出用戶報(bào)警,在示教模式下會(huì)顯示用戶提示信息。14 14.13 單元及基板的說明 機(jī)器人通用輸出輸入信號(hào)分配 表 14-4: 專用輸入一覽表（搬運(yùn)用途） 邏輯編號(hào) 輸入名稱功能 20050 20057 傳感器輸入 1 8 通過搬運(yùn)專用命令 HSEN 監(jiān)控輸入18。 傳感器輸入 18 與HSEN

5、相對(duì)應(yīng)。 1. 主程序是指主程序調(diào)出中所調(diào)出的程序。 除此以外，其功能與普通程序相同。 通常，電源接通后立刻被調(diào)出的程序，即管理子程序的上級(jí)程序設(shè)定為主程序。 2. 請(qǐng)參照"8.6 干涉區(qū)域"。 表 14-5: 專用輸入一覽表（搬運(yùn)用途） 邏輯序號(hào) 30010 輸入名稱功能 運(yùn)行中 提示程序正在執(zhí)行中。 （提示程序正在執(zhí)行中、預(yù)約啟動(dòng)等待狀態(tài)，試運(yùn)行中。） 該信號(hào)與示教編程器的START功能相同。 30011 伺服接通中 提示伺服電源接通，創(chuàng)建當(dāng)前位置等內(nèi)部處理已完成，進(jìn)入可接受啟動(dòng)命令的狀態(tài)。關(guān)閉伺服電 源，該信號(hào)也會(huì)隨之關(guān)閉。 用于從外部啟動(dòng)時(shí)判斷DX200的狀態(tài)。 3

6、0012 主程序的首項(xiàng) 提示執(zhí)行位置在主程序的首項(xiàng)。 作為主程序調(diào)出的確認(rèn)信號(hào)。1） 30013 發(fā)生報(bào)警/錯(cuò)誤 提示有報(bào)警和錯(cuò)誤發(fā)生。 此外，發(fā)生重大故障時(shí)，在電源切斷前，不會(huì)關(guān)閉該提示。 30014 電池報(bào)警 存儲(chǔ)器保護(hù)電池及ABSO 編碼器電池的電壓下降時(shí)，該信號(hào)開啟，提示更換電池。電池?cái)嚯姇?huì)造 成存儲(chǔ)器內(nèi)信息的丟失，帶來巨大損失。 建議將其作為警示信號(hào)有效利用，以防萬一。 30015 30017 遠(yuǎn)程/再現(xiàn)/示教模式選擇 提示當(dāng)前設(shè)定的模式狀態(tài)。 與示教編程器的模式切換開關(guān)同步。與所選模式對(duì)應(yīng)的信號(hào)接通。 30020 立方體干涉區(qū)1 范圍內(nèi) 當(dāng)前控制點(diǎn)在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)（立方體1）時(shí)開啟。

7、30021 用于防止與其他機(jī)器人、夾具等相互干涉。 立方體干涉區(qū) 2范圍內(nèi) 當(dāng)前控制點(diǎn)在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)（立方體2）時(shí)開啟。 用于防止與其他機(jī)器人、夾具等相互干涉。 30022 作業(yè)原點(diǎn)（立方體64范圍內(nèi)）2） 當(dāng)前控制點(diǎn)在作業(yè)原點(diǎn)立方體區(qū)域內(nèi)開啟。 可以用于判斷機(jī)器人是否在允許啟動(dòng)生產(chǎn)線的位置上。 14-62 14 14.13 單元及基板的說明 機(jī)器人通用輸出輸入信號(hào)分配 表 14-5: 專用輸入一覽表（搬運(yùn)用途） 邏輯編號(hào) 30023 輸入名稱功能 可中途啟動(dòng)（工序繼續(xù)中） 機(jī)器人開始動(dòng)作后開啟的信號(hào)狀態(tài)。 在運(yùn)行過程中暫停時(shí)，將光標(biāo)移動(dòng)到當(dāng)前執(zhí)行命令行時(shí)，或在執(zhí)行編輯操作時(shí)，該信號(hào)關(guān)閉。 可用于重啟聯(lián)鎖裝置。 但是，因?yàn)榧词乖谑窘棠Ｊ较乱矔?huì)開啟，所以必須與所選示教模式中的