2018年中職組機(jī)器技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題

1、.附件 機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣卷2018 年全國職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用競賽任務(wù)書（樣卷）選手須知：1.任務(wù)書共 20 頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時(shí)向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。2.參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在 4 小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。3.競賽設(shè)備包含 1 臺計(jì)算機(jī)，參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊、視覺控制器操作手冊、 PLC 控制器操作手冊、工業(yè)機(jī)器人初始程序、PLC 初始程序文件）放置在“參考資料 ”文件夾中。選手在競賽過程中利用計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲到“技能競賽 ”文件夾中，未存儲到指定位置的運(yùn)行記錄或程序文件不作為競賽成果予以評分。計(jì)算機(jī)編輯文件請實(shí)時(shí)存盤，建議

2、10-15分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過十五分鐘。4.任務(wù)書中只得填寫競賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競賽過程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績無效。5.由于參賽選手人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊(duì)競賽資格。競賽場次：第場賽位號：第號.競賽平臺簡介全國職業(yè)院校技能大賽中職組“機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)”賽項(xiàng)的競賽平臺為 CHL-DS-01型競賽平臺，如附圖1 所示，工作站以3C 典型產(chǎn)品的生產(chǎn)裝配過程為主線，包含了涂膠、搬運(yùn)碼垛、視覺分揀、裝配、鎖螺絲、檢測等工藝過程。同時(shí)工作站集成配套了離線編程軟件（RobotArt 競賽版），軟件中內(nèi)嵌工作站三維模

3、型環(huán)境，可以直接實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助編程應(yīng)用，如附圖2所示。附圖 1 CHL-DS-01 競賽平臺附圖 2 RobotArt 競賽版涂膠單元提供了完全不同的5 條軌跡，用以模擬復(fù)雜輪廓的產(chǎn)品外殼，同時(shí)提供了離線編程應(yīng)用時(shí)工件校準(zhǔn)所需的輔助坐標(biāo)系，如附圖3 所示。.附圖 3 涂膠單元碼垛組件由平臺A、平臺 B 和物料組成。平臺A 為斜臺設(shè)計(jì)，可容納單個物料順序排列，模擬傳送帶的物料運(yùn)送；平臺B 為標(biāo)準(zhǔn)平臺設(shè)計(jì)，可容納三個物料多種形態(tài)單層碼放。在平臺 B 的物料碼放方式要求如附附圖4 所示。附圖 4 碼垛組件及碼垛姿態(tài)要求競賽平臺提供了1 個整體料架，包括芯片原料料盤、蓋板原料位、產(chǎn)品成品位和芯片回收料

4、盤，如附圖5 所示，其中產(chǎn)品原料料盤和芯片回收料盤對于不同類型的芯片的位置序號如附圖 6 所示。附圖 5 整體料架.附圖 6 芯片料盤芯片擺放位置編號競賽平臺提供了4 種模擬芯片，每種芯片分別用不同顏色加以區(qū)分，如附圖7 所示。競賽評分時(shí)，根據(jù)任務(wù)書的初始狀態(tài)要求擺放，顏色排列順序由評分裁判演示前指定。附圖 7 芯片種類及顏色競賽平臺提供了4 種電子產(chǎn)品底板用以表示不同產(chǎn)品型號和規(guī)格，每種型號各1 個，每種產(chǎn)品所要求的芯片種類、數(shù)量、顏色及位置均有所區(qū)別，如附圖8 所示。每種產(chǎn)品都可以安裝統(tǒng)一尺寸的蓋板并利用螺絲鎖緊，產(chǎn)品編號A03 、A04 、 A05和 A06。.附圖 8 電子產(chǎn)品競賽平臺

5、提供了4 工位的裝配檢測單元，如附圖9 所示，可用于固定產(chǎn)品底板， 在完成安裝后， 由 PLC 控制氣缸和指示燈動作，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的模擬檢測工序。電子產(chǎn)品底板安裝在每個工位的安裝臺上，由工業(yè)機(jī)器人側(cè)向檢測工位看去，底板上標(biāo)識的型號文字正向?yàn)檎_擺放姿態(tài)。附圖 9 安裝檢測工位.其中 1 號裝配檢測工位的裝配爆炸如附圖10 所示，所有緊固用螺絲和升降氣缸的傳感器并未在圖中表示，1 號工位與2 號工位的安裝方式為鏡像對稱，1 號工位與 3 號工位安裝方式完全相同， 2 號工位與 4 號工位安裝方式完全相同。附圖 10 裝配檢測工位機(jī)械裝配爆炸圖競賽平臺在計(jì)算機(jī)“參考資料”文件夾中提供工業(yè)機(jī)器人的初始程

6、序，同時(shí)競賽平臺的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)也已按照初始程序完成恢復(fù)操作，內(nèi)置信號如附表1、附表 2 所示。附表 1 工業(yè)機(jī)器人輸入信號表IO 板地址信號名稱（ DI ）功能描述對應(yīng)關(guān)系對應(yīng) IO0Area_1_detection_finish測試 1 區(qū)完成檢測PLCQ12.01Area_2_detection_finish測試 2 區(qū)完成檢測PLCQ12.12Area_3_detection_finish測試 3 區(qū)完成檢測PLCQ12.23Area_4_detection_finish測試 4 區(qū)完成檢測PLCQ12.3.4Continue繼續(xù)PLCQ12.45Stop急停PLCQ12.56Mode

7、模式切換PLCQ12.67ResultPLC 檢測結(jié)果PLCQ12.78VacSen_1真空檢知 (雙)工具9VacSen_2真空檢知 (單)工具10Res復(fù)位PLCQ8.011Screw_Arrive螺絲到位工具12torque扭矩檢知工具13CCD_OK視覺 OK 信號CCDOR14CCD_Finish視覺完成CCDGATE15CCD_Running視覺運(yùn)行CCDREADY附表 2 工業(yè)機(jī)器人輸出信號表IO 板地址信號名稱（ DO）功能描述對應(yīng)關(guān)系對應(yīng) IO0GO10_1_2(1)-PLCI3.01放料完成組信號(2)-PLCI3.12PutFinish_Affirm放料完成確認(rèn)PLCI3

8、.23BVAC_1破真空（單）工具4Grip碼垛夾爪工具5Screw_BVac吹螺絲工具6Screw_Hit打螺絲工具7HandChange_Start快換裝置工具8Vacunm_1真空 (雙)工具.9Vacunm_2真空 (單)工具10AllowPhoto允許拍照CCDSTEP011CCDDI012GO10_11_14CCD 組信號CCDDI113CCDDI214CCDDI315Scene_Affirm場景確認(rèn)CCDDI7競賽平臺在計(jì)算機(jī)“參考資料”文件夾中提供了 PLC 的初始程序，同時(shí)競賽平臺的PLC 也已按照初始程序完成恢復(fù)操作，內(nèi)置信號如附表3、附表 4 所示。附表 3 PLC 輸入

9、信號表序號地址功能注解序號地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣缸 3 上限2I0.1編程 /運(yùn)行14I1.5升降氣缸 3 下限3I0.2啟動15I1.6升降氣缸 4 上限4I0.3停止16I1.7升降氣缸 4 下限5I0.4自動啟動17I2.0推動氣缸 1 伸出位6I0.5暫停18I2.1推動氣缸 1 縮回位7I0.6重新19I2.2推動氣缸 2 伸出位8I0.7點(diǎn)對點(diǎn) /補(bǔ)償20I2.3推動氣缸 2 縮回位9I1.0升降氣缸 1 上限21I2.4推動氣缸 3 伸出位10I1.1升降氣缸 1 下限22I2.5推動氣缸 3 縮回位11I1.2升降氣缸 2 上限23I2.6推動氣缸 4 伸

10、出位.12I1.3升降氣缸 2 下限24I2.7推動氣缸 4 縮回位附表 4 PLC 輸出信號表序號地址功能注解序號地址功能注解1Q0.0升降氣缸 113Q1.4紅色指示燈 12Q0.1升降氣缸 214Q1.5綠色指示燈 13Q0.2升降氣缸 315Q1.6紅色指示燈 24Q0.3升降氣缸 416Q1.7綠色指示燈 25Q0.4推動氣缸 117Q2.0紅色指示燈 36Q0.5推動氣缸 218Q2.1綠色指示燈 37Q0.6推動氣缸 319Q2.2紅色指示燈 48Q0.7推動氣缸 420Q2.3綠色指示燈 49Q1.0檢測指示燈 121Q2.4啟動停止指示燈10Q1.1檢測指示燈 222Q2.5

11、自動啟動指示燈11Q1.2檢測指示燈 312Q1.3檢測指示燈 4注意： 工作站處于運(yùn)行模式時(shí)，工作站正面的安全光柵啟動，觸發(fā)會引起報(bào)警，導(dǎo)致工作站運(yùn)行暫停，屬于危險(xiǎn)動作。.任務(wù)一機(jī)械及電氣安裝調(diào)試安裝工藝要求：1.電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60 ±5mm ，其余兩個綁扎帶之間的距離不超過50 ±5mm ，綁扎帶切割不能留余太長， 必須小于 1mm ，美觀安全。 氣路捆扎不影響工業(yè)機(jī)器人正常動作，不會與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連。2.電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的距離不超過120mm 。走線槽的氣管長度應(yīng)合適，不能折彎

12、纏繞和綁扎變形，不允許出現(xiàn)漏氣。3.機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機(jī)械單元部分沒有晃動和松動。執(zhí)行元器件氣缸動作平緩，無強(qiáng)烈碰撞。（一）工業(yè)機(jī)器人工具快換系統(tǒng)的安裝及接線1.將現(xiàn)場實(shí)際提供的工具快換系統(tǒng)的法蘭端快換模塊安裝到工業(yè)機(jī)器人的第六軸法蘭盤上，銷釘孔對齊；2.完成法蘭端快換模塊氣路接線，包括鎖定氣路和工具控制氣路。要求正壓氣路用藍(lán)色氣管，負(fù)壓氣路用透明氣管。3.通過工作站側(cè)面氣路調(diào)壓閥，將氣路壓力調(diào)整到0.4-0.6MPa ，并打開過濾器末端開關(guān)， 測試氣路連接的正確性。（二）檢測單元機(jī)械裝配、傳感器電路接線和氣路連接1.根據(jù)功能要求，使用手動工具完成裝

13、配檢測單元的1 號和 2 號裝配檢測工位；2.根據(jù)功能要求，將1 號和 2 號工位的推動氣缸和升降氣.缸位置傳感器、檢測 LED 燈、檢測指示燈全部連接到端子排上，要求連接可靠，不允許出現(xiàn)短路和斷路問題。3.完成 1 號和 2 號檢測單元各氣缸到閥島的氣路連接，閥島部分的所有氣管均要按工藝要求綁扎。設(shè)備原3號和 4號檢測單元的電氣線路和氣路不需要選手重新綁扎。（三） PLC 控制系統(tǒng)的IO 接線1.根據(jù)表 3 和表 4 提供的 PLC 控制系統(tǒng) IO 信號表，完成控制面板上的 PLC 控制線路接線，對線纜進(jìn)行捆扎；2.利用操作面板上的觸摸屏的手動界面，對接線進(jìn)行測試，確認(rèn)功能正確；（四）工業(yè)機(jī)

14、器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)定位為本體的1軸、2 軸、3軸、 4 軸、 6 軸的關(guān)節(jié)角度均為0 度， 5 軸的關(guān)節(jié)角度為 +90 °，即工業(yè)機(jī)器人法蘭盤軸線方向?yàn)樨Q直向下，如附圖11 所示，并將此工作原點(diǎn)命名為home 。附圖 11 工業(yè)機(jī)器人本體的工作原點(diǎn)姿態(tài)（五）離線編程三維環(huán)境搭建.1.利用現(xiàn)場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有設(shè)備組件的布局尺寸測量；2.利用競賽現(xiàn)場提供的電腦，打開“RobotArt 競賽版”軟件，根據(jù)實(shí)際測量結(jié)果，對三維環(huán)境中的設(shè)備組件進(jìn)行位置調(diào)整，滿足后續(xù)離線編程應(yīng)用要求；3.工作站原型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用， 通過工具欄

15、“另存為”按鈕保存到“ 技能競賽”文件夾中，文件重命名為“三維環(huán)境”，請勿擅自更改文件后綴。軟件操作過程中注意隨時(shí)保存比賽成果。4.完成三維環(huán)境搭建并完成另存為操作后，將“三維環(huán)境”工程文件，再次通過工具欄“另存為”按鈕，保存到“技能競賽”文件夾中，文件分別重命名為“涂膠編程”、“碼垛編程”，請勿擅自更改文件后綴。注意： 賽項(xiàng)開始滿 2 小時(shí)后，可舉手示意現(xiàn)場裁判，申請放棄該任務(wù)中“工業(yè)機(jī)器人工具快換系統(tǒng)的安裝及接線”內(nèi)容的得分，由現(xiàn)場技術(shù)人員輔助完成該部分內(nèi)容。 從技術(shù)人員操作，開始秒表計(jì)時(shí)；如果技術(shù)員十分鐘內(nèi)完成，不予以補(bǔ)時(shí)；如果技術(shù)員超過十分鐘完成， 超出時(shí)間根據(jù)實(shí)際情況酌情予以補(bǔ)時(shí)。任

16、務(wù)二外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛（一）外殼涂膠利用競賽現(xiàn)場提供的電腦，使用“ RobotArt 競賽版”軟件，打開任務(wù)一中保存的“涂膠編程”工程文件，完成基于工作站的外殼涂膠工藝離線編程操作。軟件操作過程中注意隨時(shí)通過工具欄中的“保存”按鈕對工程文件進(jìn)行保存。軟件離線編程結(jié)果.和工作站實(shí)際運(yùn)行結(jié)果均作為評分要求。涂膠工藝過程具體要求：1.工藝過程的起始點(diǎn)為工作原點(diǎn)；2.工業(yè)機(jī)器人自動完成涂膠工具的抓取動作；3.要求涂膠工具的尖點(diǎn)依次沿涂膠單元（圖3）上的編號為、的軌跡完成涂膠連續(xù)動作；4.涂膠過程中，要求涂膠工具的尖點(diǎn)始終位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，偏離涂膠單元平面上方5mm 距離；5.完成所有涂膠軌

17、跡后，工業(yè)機(jī)器人自動完成涂膠工具的放回動作；6.工藝過程的結(jié)束點(diǎn)為工作原點(diǎn)；7.涂膠過程中工具不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。（二）產(chǎn)品碼垛利用競賽現(xiàn)場提供的電腦，使用“ RobotArt 競賽版”軟件，打開任務(wù)一中保存的“碼垛編程”工程文件，完成基于工作站的產(chǎn)品碼垛工藝離線編程操作。軟件操作過程中注意隨時(shí)通過工具欄中的“保存”按鈕對工程文件進(jìn)行保存。軟件離線編程結(jié)果和工作站實(shí)際運(yùn)行結(jié)果均作為評分要求。碼垛工藝過程具體要求：1.工藝過程的起始點(diǎn)為工作原點(diǎn)；2.工業(yè)機(jī)器人自動完成夾爪工具的抓取動作；3.工業(yè)機(jī)器人利用夾爪工具，將所有物料從平臺A 依次抓取按照指定姿態(tài)擺放到平臺B ，在平臺 B 的物料

18、碼放方式要求如附圖 4 所示；.4.工業(yè)機(jī)器人由平臺A 拾取物料時(shí)，需從底部拾取，不得從頂部拾??；5.工業(yè)機(jī)器人在平臺B 碼垛物料時(shí)，可自由選擇擺放順序，但最終物料擺放姿態(tài)需與要求相同；6.工業(yè)機(jī)器人自動完成夾爪工具的放回動作；7.工藝過程的結(jié)束點(diǎn)為工作原點(diǎn)；8.碼垛過程中工具、物料不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。任務(wù)三異形芯片分揀和安裝根據(jù)任務(wù)書要求，對視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對異形芯片的顏色、 形狀等特征參數(shù)的識別和輸出，對 PLC 和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測任務(wù)。最后系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)操作，使其流暢自動完成所有工藝過程。評分時(shí)采用工作站運(yùn)行模式、工業(yè)機(jī)器人手動模式或自動模式連續(xù)

19、運(yùn)行程序完成整個過程的演示，僅一次機(jī)會。分揀、裝配過程中注意事項(xiàng)：1.不得出現(xiàn)吸盤上無物料空吸現(xiàn)象，拾取異形芯片的順序可自行決定，在拾取和安裝芯片過程中，不得掉落；2.異形芯片的顏色檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利用視覺檢測一次，芯片原料區(qū)排序后每個位置只能拾取一次，回收區(qū)芯片不得再拾??；3.所編寫的 PLC 和工業(yè)機(jī)器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求，整個任務(wù)過程中，機(jī)器人速度要設(shè)置合理，運(yùn)行安全，不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象；4.完成所有工業(yè)機(jī)器人和PLC 的程序編制后，將工作站切.換到運(yùn)行模式，完成對系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)；5.鎖螺絲工序中，鎖緊順序可自行決定，螺絲處于鎖死狀態(tài)，螺絲鎖緊過程中

20、要求螺絲不得掉落，不得出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行錯誤或力矩報(bào)警；6.芯片料盤芯片擺放位置編號參考競賽平臺簡介中附圖6，產(chǎn)品和料盤的初始狀態(tài)如附表6，原料區(qū)初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)如附表 7，產(chǎn)品目標(biāo)安裝狀態(tài)如附表8。附表 6產(chǎn)品及料盤初始狀態(tài)序號項(xiàng)目狀態(tài)1A06 產(chǎn)品放置在 1 號工位，無芯片2A03 產(chǎn)品放置在 2 號工位，無芯片3A04 產(chǎn)品放置在 3 號工位，無芯片4A05 產(chǎn)品放置在 4 號工位，無芯片5芯片原料料盤擺滿芯片，顏色隨機(jī)排列6芯片回收料盤無芯片附表 7 原料區(qū)初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)芯片種類三極管電容集成電路CPU顏色黃色紅色藍(lán)色 黃色灰色紅色藍(lán)色灰色芯片數(shù)43434422附表 8 產(chǎn)品目標(biāo)

21、狀態(tài)產(chǎn)品芯片位置芯片類型芯片顏色A031CPU灰色.2集成電路灰色3電容藍(lán)色4電容黃色5三極管黃色1CPU藍(lán)色2集成電路紅色A043電容藍(lán)色4電容藍(lán)色5三極管紅色工作站產(chǎn)品分揀、裝配流程及要求如下：1.將 A06 產(chǎn)品安裝到檢測工裝1 號工位，將 A03 產(chǎn)品安裝到檢測工裝2 號工位，將A04 產(chǎn)品安裝到檢測工裝3 號工位，將 A05 產(chǎn)品安裝到檢測工裝4 號工位，初始狀態(tài)如表6 所示；2.將工作站切換到運(yùn)行模式， 按下啟動和自動啟動按鈕后，同時(shí)對 A03 、A04 、A05 和 A06 產(chǎn)品進(jìn)行檢測， 3 秒后， A03 、A04、A05 和 A06 產(chǎn)品檢測結(jié)果均為 NG，亮紅燈， 3 秒

22、后所有燈熄滅，工業(yè)機(jī)器人工藝過程的起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)均為工作原點(diǎn)；3.從芯片原料區(qū)中依次拾取異形芯片，三極管從 13 號位置開始，電容從 20 號位置開始， 集成電路從5 號位置開始， CPU從 1 號位置開始，不經(jīng)視覺檢測完成A06 產(chǎn)品的芯片裝配，顏色任意；4.利用芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色進(jìn)行分類： 三極管，紅色芯片從 14 號位置開始依次往后擺放，黃色芯片從19 號位置開始依次往前擺放；電容，黃色芯片.從 21 號位置開始依次往后擺放，藍(lán)色芯片從26 號位置開始依次往前擺放；集成電路，灰色芯片從5 號位置開始依次往后擺放，紅色芯片從12 號位置開始依次往前擺放；CPU

23、，灰色芯片從 1 號位置開始依次往后擺放，藍(lán)色芯片從4 號位置開始依次往前擺放；5.從芯片原料區(qū)拾取異形芯片，根據(jù)表8 完成 A03 和 A04產(chǎn)品的芯片裝配；6.利用吸盤工具拾取并安裝 A03 、A04 和 A06 產(chǎn)品的蓋板，對其同時(shí)進(jìn)行檢測， 3 秒后， A03 和 A04 產(chǎn)品檢測結(jié)果為 OK ，亮綠燈， 3 秒后燈熄滅； A06 產(chǎn)品檢測結(jié)果為 NG，亮紅燈， 3 秒后熄滅；7.將 A03、A04 和 A06 產(chǎn)品的蓋板拆除，放置于蓋板原料區(qū)，將 A03 和 A04 產(chǎn)品上對應(yīng)位置顏色不同的芯片互換位置，以 A05 產(chǎn)品作為過渡板；8.將 A06 產(chǎn)品中的所有芯片進(jìn)行視覺檢測，轉(zhuǎn)移到

24、 A05 產(chǎn)品，多余的芯片放入芯片回收區(qū)，從芯片原料區(qū)拾取與其顏色相反的三極管、集成電路和 CPU 芯片安裝到 A06 產(chǎn)品，再從芯片原料區(qū)拾取與 A06 產(chǎn)品當(dāng)前顏色相反的異形芯片將 A05 產(chǎn)品補(bǔ)全，將芯片原料區(qū)所有剩余的芯片轉(zhuǎn)移到芯片回收區(qū)；9.利用吸盤工具拾取并安裝A03 、A04 、A05 和 A06 產(chǎn)品蓋板，并對其進(jìn)行檢測，3 秒后，檢測結(jié)果均為OK ，綠燈閃爍(周期為 1 秒 )，3 秒后所有燈熄滅；10.完成 A03 、A04、A05 和 A06 產(chǎn)品的四角螺絲鎖緊動作，鎖緊順序可自行決定；.11.依次對 A06 、A03 、 A04 和 A05 產(chǎn)品進(jìn)行檢測（完成A06 產(chǎn)

25、品檢測后，再進(jìn)行 A03 產(chǎn)品檢測，以此類推），其中 A03 、A04 和 A05 產(chǎn)品檢測結(jié)果均為OK ，亮綠燈，放入成品區(qū)， A06產(chǎn)品檢測結(jié)果為NG，亮紅燈，放入廢品區(qū)，產(chǎn)品放置完畢后所有指示燈熄滅。注意： 工作站處于運(yùn)行模式時(shí)，工作站正面的安全光柵啟動，觸發(fā)會報(bào)警。任務(wù)四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)1.根據(jù)給定的PLC 初始程序、相應(yīng)的I/O 地址表、任務(wù)四分揀及安裝動作流程，編寫PLC 功能程序。 PLC 程序保存路徑為“ 技能競賽”,文件名保存為 PLC+ 場次 +工位號（如第三場的 04 工位，文件名即為 PLC304 ）。評分時(shí)需檢驗(yàn) PLC 程序、視覺場景設(shè)置、觸摸屏功能

26、，具體實(shí)現(xiàn)功能如下：（1）工業(yè)機(jī)器人與 PLC 的 I/O 通訊；（2）在運(yùn)行模式下，檢驗(yàn) PLC 程序、視覺場景設(shè)置；在編程模式檢驗(yàn)觸摸屏功能；（3）在編程模式下，啟動指示燈熄滅；在運(yùn)行模式下，按下啟動按鈕，啟動指示燈點(diǎn)亮，按下自動啟動按鈕，自動啟動指示燈點(diǎn)亮；按下自動啟動按鈕以后，所有氣缸處于初始位置（即推動氣缸處于伸出位、升降氣缸處于上升位） ，所有指示燈處于熄滅狀態(tài)；部分輔助元件（ M30.0 、M30.1 、M30.2 ）被占用；（4）產(chǎn)品檢測功能，要求檢測時(shí)推動氣缸縮回，推動氣缸縮回后升降氣缸下降，檢測LED 燈閃爍（周期 1 秒） 3 秒。.檢測結(jié)束后升降氣缸升起、推動氣缸伸出。檢測結(jié)束后，檢測結(jié)果用指示燈表示，紅色指示燈亮表示產(chǎn)品為廢品，即NG ，綠色指示燈亮表示產(chǎn)品為成品，即OK ；（5）在編程模式下，利用已給觸摸屏界面的按