基于51單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)小車的控制程序(共4頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上#include "reg51.h" #include "stdio.h"#include < intrins.h >#include<math.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int /*管腳定義*/sbit en_left = P10;/左電機(jī)使能控制位sbit cw_left= P11;/左電機(jī)方向控制位sbit clk_left= P12;/左電機(jī)脈沖控制位sbit en_right = P13;/右電機(jī)使能控制位sbit cw

2、_right= P14;/右電機(jī)方向控制位sbit clk_right= P15;/右電機(jī)脈沖控制位sbit ir_left=P16; /左側(cè)紅外傳感器接收位sbit ir_right=P17; /右側(cè)紅外傳感器接收位sbit ir_mid=P23; /中間紅外傳感器接收位/函數(shù)聲明/void timer1_init(); /定時(shí)器1初始化函數(shù)void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en);/左電機(jī)運(yùn)動函數(shù)void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en);/右電機(jī)運(yùn)動函數(shù)void delay(unsig

3、ned int k);/延時(shí)函數(shù)/變量定義/uint n;/進(jìn)定時(shí)器1中斷次數(shù)計(jì)數(shù)uint speed;/電機(jī)速度控制變量/*函數(shù)體*/void delay(unsigned int k)unsigned int i,j;for(i=0;i<k;i+)for(j=0;j<121;j+);/*/void timer1_init()TMOD=0X10;ET1=1;EA=1;TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;TR1=1;/定時(shí)器啟動后 運(yùn)動控制脈沖將一直產(chǎn)生 小車的運(yùn)動方式受 cw 和en控制void move_left(uint speed

4、_l,uchar cw,uchar en) /speed_l速度控制變量 cw方向控制變量 en使能控制變量speed=speed_l;if(cw=1)cw_left=1;elsecw_left=0;if(en=1)en_left=1;elseen_left=0;void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en)/speed_r速度控制變量 cw方向控制變量 en使能控制變量speed=speed_r; /speed數(shù)值與速度成反比 請結(jié)合實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，if(cw=1) /但速度不能無限加快因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)有速度上限 /而且速度加快是力矩會下降，容易

5、導(dǎo)致丟步現(xiàn)象cw_right=1; /所以實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中應(yīng)調(diào)節(jié)到速度可力矩比較合適的數(shù)值 /應(yīng)考慮到電池電壓，輪胎直徑等因素elsecw_right=0; /cw 控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，1與0各代表一個(gè)方向if(en=1) /en 為使能位 1：能 0：不能en_right=1;elseen_right=0;void main (void) delay(10); timer1_init(); while(1)if(ir_left=0&&ir_mid=0&&ir_right=0) /以下是三個(gè)紅外傳感器的八種狀態(tài)和對應(yīng)的運(yùn)動方式move_left(15,0,1);move

6、_right(15,0,1);delay(800);if(ir_left=0&&ir_mid=0&&ir_right=1) move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(400);if(ir_left=0&&ir_mid=1&&ir_right=0) move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);if(ir_left=0&&ir_mid=1&&ir_right=1)move_left(15,0,1);move_

7、right(15,0,1);delay(400);if(ir_left=1&&ir_mid=0&&ir_right=0)move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(400);if(ir_left=1&&ir_mid=0&&ir_right=1)move_left(15,0,1);move_right(15,0,1);delay(800);if(ir_left=1&&ir_mid=1&&ir_right=0)move_left(15,1,1);move_right(15,1,1);delay(400);if(ir_left=1&&ir_mid=1&&ir_right=1)move_left(15,0,1);move_right(15,1,1); void timer1_serve() interrup