無人機(jī)操作培訓(xùn)總結(jié)

1、無人飛機(jī)操作培訓(xùn)培訓(xùn)總結(jié)2013 年 4 月目錄培訓(xùn)心得2013 年 4 月 7 日在陳主任和張科長的帶領(lǐng)下，我們一行 8 人來到桂林市鑫 鷹電子科技有限公司，參加了長達(dá) 20 天的無人機(jī)飛行操作培訓(xùn)。無人機(jī)飛行小組有三個(gè)崗位：飛控手、地面站和地勤。我很榮幸被分在地面 站崗位。地面站是整個(gè)飛行小組的指揮中樞， 指揮各項(xiàng)工序的開展。 首先飛行前 規(guī)劃好飛行航線；然后外場作業(yè)時(shí)地面站全程監(jiān)控飛機(jī)狀態(tài)； 最后飛機(jī)降落后地 面站負(fù)責(zé)相關(guān)數(shù)據(jù)的回收與檢查。 地面站的任務(wù)貫穿著整個(gè)飛行任務(wù)的始終， 地 面站需要掌握的技術(shù)也繁多而復(fù)雜。首先是規(guī)劃航線。 這一步驟通常是在飛行前幾天完成， 根據(jù)客戶提供的測區(qū)

2、范圍，加載到具有高程信息的環(huán)境中，例如 Googel Earth 或者疊加 DEM 數(shù)據(jù)。 了解測區(qū)內(nèi)的地形變化。 根據(jù)測區(qū)高差和成圖比例尺計(jì)算飛行高度， 航線間距離 以及拍照間隔等參數(shù)。接著是外場作業(yè)，從飛機(jī)通電開始，地面站開始監(jiān)控飛機(jī)并做檢查和調(diào)試， 飛機(jī)起飛后地面站向飛控手報(bào)告飛機(jī)高度和速度，飛機(jī)轉(zhuǎn)為自動(dòng)駕駛后繼續(xù)監(jiān)控 飛機(jī)的航向、 速度、高度，控制飛行飛到預(yù)定高度后發(fā)出出航指令，飛機(jī)返航時(shí) 控制飛機(jī)下降到 300 米高度，交由飛控手操控飛機(jī)降落。最后是數(shù)據(jù)回收。飛機(jī)降落后需要取出飛機(jī)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及相機(jī)拍攝照 片，并逐一檢查核對(duì)， 如果飛行中出現(xiàn)漏拍照的情況， 需找到漏拍點(diǎn)位置并重新

3、 規(guī)劃補(bǔ)飛航線。認(rèn)識(shí)到地面站崗位的重要性和多任務(wù)性， 所以在此次培訓(xùn)中， 我一直嚴(yán)格要 求自己，上課時(shí)認(rèn)真聽課，做好課堂筆記，課后及時(shí)消化所學(xué)知識(shí)。三個(gè)崗位配 合訓(xùn)練時(shí)，我們通力合作，積極溝通，認(rèn)識(shí)實(shí)際操作中存在的問題，糾正錯(cuò)誤， 迅速找到正確的解決辦法。幾次地面配合訓(xùn)練后，飛控手、地面站、地勤掌握了 有序、快捷的協(xié)同作業(yè)能力。當(dāng)然在此次培訓(xùn)中，我也還有需要加強(qiáng)的地方。一是加強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作能力。 雖然三個(gè)崗位在地面訓(xùn)練配合得很流暢， 但飛機(jī)在 地面時(shí)的配合和飛機(jī)在空中飛行時(shí)的培訓(xùn)畢竟是兩種截然不同狀態(tài)， 所以接下來 我們還要繼續(xù)加強(qiáng)飛機(jī)飛行作業(yè)時(shí)三個(gè)崗位的協(xié)同配合， 進(jìn)一步提升整個(gè)飛行小 組的默契

4、感和團(tuán)隊(duì)合作能力，保障每次飛行作業(yè)的安全。二、 提高應(yīng)急處理能力。 當(dāng)前我們所有的訓(xùn)練都是針對(duì)飛機(jī)正常飛行時(shí)的練 習(xí)，如果飛機(jī)作業(yè)時(shí)出現(xiàn)異常，我們就缺乏決策了。所以我會(huì)繼續(xù)向培訓(xùn)老師請 教飛機(jī)各個(gè)部分異常的處理辦法和機(jī)制，提高自己的應(yīng)急處理能力。三、 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理。地面站也包含了數(shù)據(jù)處理內(nèi)容，數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)整理、 坐標(biāo)轉(zhuǎn)化、 照片整理等等， 接下來我將繼續(xù)熟悉這些工序， 找到簡單便捷的處理 方法，提高工作效率。20 天的培訓(xùn)很快就結(jié)束了，縱覽此次培訓(xùn)，我最深的體會(huì)是做事要善始善 終。在整個(gè)飛行作業(yè)中，無論是航線規(guī)劃、還是飛機(jī)設(shè)備檢查、或者是起飛降落，任何一個(gè)步驟的檢查都必須做到正確無誤，才能確

5、保整個(gè)飛行任務(wù)順利完成。任 何一個(gè)步驟出現(xiàn)遺漏或錯(cuò)誤，可能就沒法完成預(yù)期飛行目標(biāo)，需要補(bǔ)飛或重飛。 作為一個(gè)地面站人員，更需要做到善始善終。地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備一、Google 地球上截取底圖1 打開 Google Earth,菜單“工具”下選項(xiàng)”，選擇“ 3D 視圖”選項(xiàng)卡，在顯示緯度 /經(jīng)度欄目下選擇“小數(shù)度數(shù)”，如下圖2、找到測區(qū)的位置，使用添加地標(biāo)工具添加四個(gè)地標(biāo)，獲取四個(gè)地標(biāo)的經(jīng)緯度坐標(biāo)。3、菜單 文件-保存-保存圖像。二、幾何校正1 打開 YS09 軟件，選擇菜單“幫助”下“地圖配置”功能，點(diǎn)擊“打開圖片”按鈕，打開 第一步保存的圖像。如下圖：存配置”按鈕，保存為 tab 格式文件。

6、三、格式轉(zhuǎn)化1 打開 MapX 軟件，選擇菜單“ File ” - “New Geoset”，如下圖Laye ConWlPrapcrtc廠VhiHp廠AmlriTirjtir Lml赳k廠EditableK1 點(diǎn)擊Add按鈕，在彈出的對(duì)話框中選擇第二部保存的tab 文件。2、選擇菜單File ” - “Save as ”選項(xiàng)，把文件另存為gst 格式 四、航線規(guī)劃1 打開 YS09 軟件，選擇菜單“文件”-“打開地圖”，選擇第三步保存的 gst 文件。文件 打開后如下圖:Canid2、輸入經(jīng)緯度后，點(diǎn)擊地標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置， 做幾何校正，依次添加四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)后， 點(diǎn)擊保own2、選擇工具欄上的 二圖

7、標(biāo)，啟動(dòng)繪制任務(wù)航線功能。繪制如下航線4、單擊右鍵后彈出如下窗口，修改飛行高度，確定一點(diǎn)是否為盤旋點(diǎn)后點(diǎn)擊“自動(dòng)生成”按鈕。開甫樣亡壬吉盤密ftftnr衣.110.aC6i325. E137325 COD1.1-.1. .|HD.J9Z40Q25.空J(rèn)U9WL. . T5ITQ1.一JLL.1104QM8t55泊陽心1. 001,.1 ,1110no.403320133224 L2生2tE521S5. 205倫SCOSDOL. L,.燼0011.11_,L.1.1.-J1039E?G725 PilfiJi51. 011 ,壞匹|110. 39(64喘宙(B ilSTOE亨US |5J刑&

8、;娜懈持WF穽ZJ顯否翳|W ZJ制丈閏曠”廊舟干恥打5、彈出如下窗口，進(jìn)行如下設(shè)置，1 設(shè)置航線延長距離，一般為300 米，風(fēng)速較大時(shí)設(shè)置為 500 米；2 設(shè)置生成航線間距，數(shù)值根據(jù)飛行高度、相機(jī)焦距、影像重疊度等參數(shù)計(jì)算得到；3 選擇“ #2”號(hào)點(diǎn)；4 點(diǎn)擊“長邊點(diǎn) 1 ”按鈕；5 點(diǎn)擊“生成”按鈕。6、選擇菜單“工具”-“編輯當(dāng)前航線信息”選項(xiàng)，在彈出的窗口中點(diǎn)擊“保存”按鈕,保存航線文件為*.rw 格式文件。如下圖脳克爲(wèi)池薫離昧j|5LL-t莖曲邱炯H僚腔2卜也古 a |(n7ijo 明&肝 1 25 social色詢占I |*_-q7iTuas旺廟i戶也點(diǎn)2 |fiIE5：

9、 (jjo藥妹Sf=nLJ O JHOSgs ziaae*13Lie TiqQD不ISHTFJU1#33LIO ZT33B725 ZHIK7ECUL 垃理 Mlffi sa)B?期鄧IW 如駅腑eon4ULLM. OStfE 33 汨tOJ40TLM 4L19IL夢 219)1?EOJLJQ.4O 和 TTLMl 她朋 425. 2109370 Z10T2&CODtUJ和 025 2l4E酮?jiǎng)?1L1O.3T06555. ZLT333eaciL 血如瞬爲(wèi).iia剛LIO 40 刪 1缶15ewLM.4LJ4U汙.2 LT655LIO. 4LJT5&25 21U19EmLid.

10、4057 瓷5. E.L6ti3600剌 TL 血如魁2S. 2L6O 堆丁京賽1巧=.=772甘-S-M刖唇一一盯昭hhh._nh.o- HFi岳斤祈tbl*El-1不不彳不fTbr-VTTrT彳下不H-u c心口u-uD . u D D oO地面站操作流程1 打開電腦，打開 YS09 軟件，檢查設(shè)備串口設(shè)置，菜單“工具”-“選項(xiàng)”，如下圖串口設(shè)備選擇 COM2 再點(diǎn)擊“配置”按鈕，在“位 /秒”選項(xiàng)中選擇“ 38400”。i比口律|產(chǎn)恥年沖2、打開預(yù)先準(zhǔn)備的 gst 格式的地圖文件。如下圖:81、 接通地面站電臺(tái)天線，打開數(shù)傳電源開關(guān)。2、 打開預(yù)先規(guī)劃好的航線，待地勤人員把飛機(jī)裝好后，發(fā)

11、出飛機(jī)通電指令。3、 飛機(jī)通電后等待 GPS 搜星，GPS 言號(hào)穩(wěn)定后（5 顆以上），把航線中的起點(diǎn)移至飛機(jī)定位 點(diǎn)附近，詢問飛控手一號(hào)點(diǎn)具體方位。4、 根據(jù)飛控手的選擇確定的一號(hào)點(diǎn)位置，報(bào)告飛行航程給飛手，通知地勤加油。5、 地面站檢查航線信息是否準(zhǔn)確無誤。包括“航高”、“開始拍照狀態(tài)”、“第一個(gè)點(diǎn)是否為 盤旋點(diǎn)”，并保存航線。執(zhí)行工具欄“擦除機(jī)載航點(diǎn)”操作，航點(diǎn)由藍(lán)色變回紅色，如下圖密旳用 2 畑度牡_丈畔馨做臼章著w XBJT）顧云向匚蠱I口“制* *浜|民、AiL1在執(zhí)行菜單“工具”-“下載飛機(jī)航線驗(yàn)證”操作，驗(yàn)證航點(diǎn)數(shù)是否與航線設(shè)計(jì)中的 航點(diǎn)數(shù)是否一致。在全局視圖下，使用菜單“工具”

12、-“上傳航線到飛機(jī)”，上傳完成后，驗(yàn)證航點(diǎn)數(shù)是否與航線設(shè)計(jì)中的航點(diǎn)數(shù)一致。6、7、8這一步驟需做2 次。9、確認(rèn)飛行高度是否設(shè)置正確，在飛行狀態(tài)面板中的“預(yù)設(shè)高度”選項(xiàng)。檢查 GPS 時(shí)間和接受 GPS 衛(wèi)星的顆數(shù)，GPS 時(shí)間與北京時(shí)間一致，接受 8 顆衛(wèi)星以 上可以通知地勤進(jìn)行飛機(jī)聯(lián)調(diào)，如下圖。聯(lián)調(diào)步驟參見地面站與地勤聯(lián)調(diào)指令。嚴(yán)ttt-經(jīng)JS |ilO. ：5-163諱 樓25.2C 5571高 廢I】妁 岀3淪 速亶n O0kr/i|n moB固 $ 申時(shí)B pH3-a-naiMi&aa,*!* is-rmrifl |販ow10、設(shè)置拍照間隔。在菜單“工具”“調(diào)整 PID 及飛

13、行參數(shù)”中設(shè)置。11、設(shè)置空速和開傘高度。在菜單“工具”-“調(diào)整 PID 及飛行參數(shù)”中設(shè)置。12、確認(rèn)飛行狀態(tài)面板中的目標(biāo)點(diǎn)為“1 ”號(hào)點(diǎn)，如下圖曲LMT慈時(shí)：|孵怕JSfrl1與仲將*怕|側(cè)3豐何皿畤|jg出越|開晌；|弄I j31誠|丨f13、I4S1IGMHJIiC31Uil打髓I做 州盤I駅卄:營忙捉地面站地勤聯(lián)調(diào)工作流程注：宋體文字為地面站與地勤通話指令，同一行指令，加粗的文字為先發(fā)出指令，不加粗的文字為回應(yīng)指令。加下劃線文字為操作動(dòng)作或說明。文中的“* ”表示參數(shù)。地面站地勤1 地面站接好電臺(tái)天線，打開地面站電源、電腦開機(jī)、打開數(shù)傳電源2、加載已規(guī)劃的航線，檢查 1 點(diǎn)是否為盤旋

14、 1準(zhǔn)備步驟點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)航咼、開始拍照位置飛機(jī)可以通電收到收到通電完畢開始監(jiān)控飛機(jī)數(shù)據(jù)收到請飛控手確定 1 號(hào)點(diǎn)方位收到收到1 號(hào)點(diǎn)位于飛機(jī)*方向1 號(hào)點(diǎn)設(shè)置成功收到航程*千米，可以加油收到飛控手根據(jù)航程確定加 油油量*升收到加油*升，開始加油3、上傳航線到飛機(jī)，檢查航點(diǎn)、相片數(shù)量與航線編輯點(diǎn)數(shù)一致4、擦除機(jī)載航點(diǎn)后，下載飛機(jī)航線 2 次，確 認(rèn)航點(diǎn)/相片數(shù)量與航線編輯點(diǎn)數(shù)一致5、設(shè)置飛行速度，拍照間隔，開傘高度。檢 查衛(wèi)星星數(shù)（7顆以上），GPS 寸間是否與電 腦時(shí)間一致開始聯(lián)調(diào)航線上傳成功，準(zhǔn)備聯(lián)調(diào)收到收到開始聯(lián)調(diào)飛機(jī)左副翼/右副翼左副翼/右副翼舵位檢杳拉桿/推桿 左方向/右方向大車*/小車

15、*/熄火*拉桿/推桿左方向/右方向大車/小車/熄火傘艙開關(guān)檢杳傘開/傘關(guān)傘開/傘關(guān)準(zhǔn)備自駕開傘可以開傘傘開傘開切手動(dòng)，關(guān)傘收到手動(dòng)手動(dòng)傘關(guān)傘關(guān)飛行姿態(tài)檢杳切自駕，測試飛行姿態(tài)收到自駕自駕俯*/仰*/左*/右*俯/仰/左/右空速管檢查6 執(zhí)行“高度空速清零”操作切手動(dòng)，吹空速管收到手動(dòng)手動(dòng)收到準(zhǔn)備吹空速地勤向空速管內(nèi)吹氣收到空速已吹空速*km/h,空速正常收到失控保護(hù)檢杳自駕關(guān)控手動(dòng)開控自駕切自駕相機(jī)檢杳地勤試拍照片收到收到拍照正常，相片正常安裝相機(jī)，裝快門線收到收到相機(jī)已裝快門線已裝取下相機(jī)鏡頭蓋收到收到相機(jī)鏡頭蓋已取打開相機(jī)電源，準(zhǔn)備試拍收到收到可以試拍拍照拍照一張拍照拍照兩張收到拍照正常飛

16、機(jī)上架可以上架收到，準(zhǔn)備上架收到，點(diǎn)火后測試大小車熄火上架完成發(fā)動(dòng) 機(jī)油 門獲取地勤為發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火大車*/小車*/熄火*大車/小車/熄火準(zhǔn)備起飛安裝傘艙橡皮筋傘艙橡皮筋安裝完畢星數(shù)*顆，電壓*伏， 設(shè)備正常，可以起飛收到地勤彈射飛機(jī)起飛.收到飛機(jī)已起飛飛機(jī)起飛后，地面站每隔 5-10 秒報(bào)告一次飛機(jī)的高度和速度，便于飛控手了解飛機(jī)狀態(tài)起飛以后中立位已獲取抓中立位飛控手操控飛機(jī)在300-350 米高度切自 駕模式,由飛控系統(tǒng)引導(dǎo) 飛機(jī)自動(dòng)飛行飛機(jī)自動(dòng)巡航后，地面站實(shí)時(shí)監(jiān)控飛機(jī)狀態(tài)反饋給飛控手，確認(rèn)飛機(jī)飛行正常后執(zhí)行飛機(jī)出航操作，飛機(jī)向作業(yè)區(qū)飛去飛機(jī)飛行期間，地面站需實(shí)時(shí)監(jiān)視飛機(jī)飛行參數(shù)，如有異常應(yīng)立即發(fā)出飛機(jī)返航指令并 引導(dǎo)飛機(jī)返航飛機(jī)飛機(jī)返航回到頭頂盤旋，地面站引導(dǎo)飛機(jī)降高度，高度降至 300 米后，通知飛控手切手降落動(dòng)模式進(jìn)行降落數(shù)據(jù)回收飛機(jī)降落后保持飛機(jī)通電狀態(tài)，下載 3 次照 片數(shù)據(jù)后通知地勤斷電，拆卸飛機(jī)Canon 5D mark II相機(jī)設(shè)置1、將相機(jī)調(diào)至