第6章_控制系統(tǒng)校正補充滯后校正

1、 信通學院信通學院有些情況采用串聯(lián)超前校正是無效的。串聯(lián)超前校正受以下兩個因素的限制（1）閉環(huán)帶寬要求（2）在截止頻率附近相角迅速減小的未校正系統(tǒng) 信通學院信通學院6.2.1 滯后校正1、滯后網絡221212221+( )1( )1( )+1ociRE sR CsCsG sRRE sRRR CsCsR 信通學院信通學院21212(),1RRR CT bRR1( )1cbTsG sTs令11b1b 滯后網絡的零點比極點距虛軸更遠，其相角為負角度稱為深度系數(shù)稱為衰減系數(shù) 信通學院信通學院1( )(1)1cbTsG sbTs頻率特性曲線 信通學院信通學院特點：（1）120lg20lg1bTHbT 幅

2、度拉多高與b有關（2）m1arcsin11=()10lgmmbbT bLb最大滯后相角最大滯后相角所對應的角頻率：（位于兩個轉折頻率幾何中點）最大滯后相角對應的幅值衰減： 信通學院信通學院3 串聯(lián)滯后校正實質降低系統(tǒng)的剪切頻率，達到提高系統(tǒng)的相角裕度的目的，從而使系統(tǒng)的超調量下降，并提高系統(tǒng)的抗干擾能力。 信通學院信通學院0ccc0ccccccc+()20lg10.110.110.10.25 ,-6 -14LbbTbTbT 串聯(lián)滯后校正網絡參數(shù)可根據以下關系式確定：（ ） （ ）為考慮到滯后網絡的新的截止頻率；是為了減小滯后網絡的相角對校正后相角裕度的影響，一般選擇則（ ）的估計值在范圍內確定

3、。 信通學院信通學院滯后校正一般應用范圍（1）在系統(tǒng)響應速度要求不高而抑制噪聲性能要求高時（2）未校正系統(tǒng)需要提高相角裕度或已經具備滿意動態(tài)性能，僅穩(wěn)態(tài)性能不滿足指標要求。 信通學院信通學院*00000*0ccccc0cc(,) 12( )3,+=-6 -144()20lg10.1(5)sscsscceeKG sLhb TLbbT 設給定指標）（）由（ ）求出未校正系統(tǒng) （）和（ ）根據確定校正后系統(tǒng)的截止頻率（ ） （ ）（ ）（ ）確定 和驗算系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度。滯后校正步驟： 信通學院信通學院 6-4設控制系統(tǒng)如圖所示，若要求系統(tǒng)設控制系統(tǒng)如圖所示，若要求系統(tǒng)的靜態(tài)誤差的靜態(tài)誤差系

4、數(shù)不大于系數(shù)不大于3030，幅值裕度幅值裕度 不低于不低于 ，幅值裕幅值裕度不低于度不低于10dB,開環(huán)系統(tǒng)截止頻率開環(huán)系統(tǒng)截止頻率不小于不小于 。試試設計一個設計一個串聯(lián)串聯(lián)校正校正裝置裝置。-12.3rad s40信通學院信通學院解：（1）=30VKK030( )(0.11)(0.2 +1)G ssss（2）0300000020lg3020lg5( )20lg3020lg20lg0.251020lg3020lg20lg0.220lg0.11020lg3020lg20lg0.220lg0.10150011.4180()18090arctan0.1-arctan0.2-27.6ccccccL 求得：*信通學院信通學院*0ccccc0c-1c0c3+=-646=2.7(2.3rad s ,)(4)bT()-20lgb0.0910.1=411 3.7( )1415=41310.5dBcccLbTsbTsG ss （ ）系統(tǒng)不穩(wěn)定，且截止頻率遠大于要求值，可采用超前校正確定：（） （）（）（）大于滿足指標確定 和得根據（ ）驗證指標： .幅值裕度均滿足技術指標信通學院信通學院信通學院信通學院串聯(lián)滯后校正與超前校正方法不同（1）超前校正是利用超前網絡的相角超前特性，滯后校正則是利用