數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及數(shù)據(jù)準(zhǔn)備資料PPT課件

1、一數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式形式第1頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)2第2頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)3數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)形式無(wú)反饋的分布式融合系統(tǒng)有反饋的分布式融合系統(tǒng)有反饋的全并行融合系統(tǒng)集中式融合系統(tǒng)第3頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)4輸出檢測(cè)判定是指，多傳感器掃描觀測(cè)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)信號(hào)檢測(cè)；掃描過(guò)程中，各傳感器進(jìn)行獨(dú)立的測(cè)量和判斷，并將各種測(cè)量參數(shù)(目標(biāo)特性參數(shù)和狀態(tài)參數(shù))報(bào)告給數(shù)據(jù)融合中心。第4頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)5第5頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)6特點(diǎn)：特點(diǎn)：分布式 融合系統(tǒng)所要求的通信開

2、銷小融合中心計(jì)算機(jī)所需的存儲(chǔ)容量小融合速度快性能不如集中式融合系統(tǒng)第6頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)7特點(diǎn)：特點(diǎn)：由融合中心到每個(gè)傳感器有一個(gè)反饋通道，這有助于提高各個(gè)傳感器狀態(tài)估計(jì)和預(yù)測(cè)的精度。增加了通信量，在考慮其算法時(shí)，要注意參與計(jì)算之間的相關(guān)性。第7頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)8第8頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)9主要特點(diǎn)：主要特點(diǎn)：是全并行、有反饋的融合結(jié)構(gòu)通過(guò)傳送通道，各傳感器都存取其它傳感器的當(dāng)前估計(jì)，各傳感器都獨(dú)立地完成全部運(yùn)算任務(wù)。系統(tǒng)有局部融合單元及全局融合單元，這是最復(fù)雜的融合系統(tǒng)，但它非常有潛力。這種結(jié)構(gòu)方式可進(jìn)行擴(kuò)展，即把每

3、個(gè)傳感器擴(kuò)展成一個(gè)包含多個(gè)傳感器的平臺(tái)。第9頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)10集中式處理結(jié)構(gòu)：所有傳感器數(shù)據(jù)都送到中心處理器處理和融合。 所有數(shù)據(jù)對(duì)中心處理器都是可用的； 可用較少種類的標(biāo)準(zhǔn)化處理單元； 傳感器在平臺(tái)位置上的選擇受限較少； 所有的處理單元都在可接近的位置，增強(qiáng)了 處理器的可維護(hù)性。 第10頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)11 要求專門的數(shù)據(jù)總線； 硬件改進(jìn)或擴(kuò)充困難； 由于所有的處理資源都在一個(gè)位置，所以易損 性增加了； 分隔困難； 軟件開發(fā)和維護(hù)困難(因?yàn)榕c一個(gè)傳感器有關(guān) 的變化可以影響到其余部分)。 收集來(lái)自單個(gè)平臺(tái)上的多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，可形成諸如

4、艦艇或戰(zhàn)斗機(jī)的信息顯示，也可用于檢測(cè)對(duì)象相對(duì)單一的智能檢測(cè)系統(tǒng)。 第11頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)12 優(yōu)點(diǎn)如下： 處理器連到每個(gè)傳感器上以改進(jìn)其性能； 現(xiàn)有的平臺(tái)數(shù)據(jù)總線(一般是低速的)可以頻繁地使 用； 分隔容易； 增加新傳感器或改進(jìn)老傳感器，可以更少地 觸動(dòng)系統(tǒng)軟件和硬件。第12頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)13提供給中心處理器的有限數(shù)據(jù)，降低傳感器融合的有效性；對(duì)于某些傳感器，環(huán)境的嚴(yán)重干擾限制了處理器部件的選擇，從而增加了成本；傳感器位置的選擇受更多地限制；增加的各種單元降低了可維護(hù)性，增加了成本。缺點(diǎn)：第13頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技

5、術(shù)14大型軍事防御系統(tǒng)，多參數(shù)或參數(shù)間交叉影響的智能檢測(cè)系統(tǒng)第14頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)15數(shù)據(jù)融合的通用功能模型（軍事上，數(shù)據(jù)融合技術(shù)支持下的綜合性信息處理過(guò)程）第15頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)16 1）數(shù)據(jù)和圖像的配準(zhǔn) 2）關(guān)聯(lián) 3）跟蹤和識(shí)別 把從各個(gè)傳感器接收的數(shù)據(jù)或圖像在時(shí)間和空間 上進(jìn)行校準(zhǔn)，使它們有相同的時(shí)間基準(zhǔn)、平臺(tái)和坐標(biāo)系。時(shí)間配準(zhǔn)：將各測(cè)量值推算到統(tǒng)一的觀測(cè)時(shí)間點(diǎn)上；空間配準(zhǔn)：對(duì)位置偏差進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償。1）數(shù)據(jù)配準(zhǔn)：第16頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)17把各個(gè)傳感器送來(lái)的點(diǎn)跡與數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)航跡相關(guān)聯(lián)，同時(shí)對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)

6、行預(yù)測(cè)，保持對(duì)目標(biāo)進(jìn)行連續(xù)跟蹤；關(guān)聯(lián)不上的那些點(diǎn)跡可能是新的點(diǎn)跡，也可能是虛警，保留下來(lái)，在一定條件下，利用新點(diǎn)跡建立新航跡，消除虛警。主要指身份或?qū)傩宰R(shí)別，給出目標(biāo)的特征，以便進(jìn)行態(tài)勢(shì)和威脅評(píng)估。第17頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)18態(tài)勢(shì)評(píng)估1）態(tài)勢(shì)提取2）態(tài)勢(shì)分析3）態(tài)勢(shì)預(yù)測(cè)1）態(tài)勢(shì)提取從大量不完全的數(shù)據(jù)集合中構(gòu)造出態(tài)勢(shì)的一般表示，為前級(jí)處理提供連貫的說(shuō)明。靜態(tài)態(tài)勢(shì)包括敵我雙方兵力、兵器、后勤支援對(duì)比及綜合戰(zhàn)斗力估計(jì)；動(dòng)態(tài)態(tài)勢(shì)包括意圖估計(jì)、遭遇點(diǎn)估計(jì)、致命點(diǎn)估計(jì)等。第18頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)192）態(tài)勢(shì)分析包括實(shí)體合并，協(xié)同推理與協(xié)同關(guān)系分析，敵我各

7、實(shí)體的分布和敵方活動(dòng)或作戰(zhàn)意圖分析。包括未來(lái)時(shí)刻敵方位置預(yù)測(cè)和未來(lái)兵力部屬推理等。3）態(tài)勢(shì)預(yù)測(cè)第19頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)20 威脅評(píng)估綜合環(huán)境判斷進(jìn)攻能力推理進(jìn)攻目標(biāo)推理時(shí)間等級(jí)計(jì)算威脅等級(jí)評(píng)估預(yù)處理威脅等級(jí)推理威脅等級(jí)綜合輔助決策確定決策方案求解決策變量?jī)?yōu)化決策指標(biāo)威脅評(píng)估是關(guān)于敵方兵力對(duì)我方殺傷能力及威脅程度的評(píng)估； 具體包括綜合環(huán)境判斷、威脅等級(jí)判斷及輔助決策。第20頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)優(yōu)化融合處理，包括優(yōu)化利用資源、優(yōu)化傳感器管理和優(yōu)化武器控制，通過(guò)反饋?zhàn)赃m應(yīng)，提高系統(tǒng)的融合效果說(shuō)明：級(jí)”的概念并不意味各級(jí)之間有時(shí)序特性，這些過(guò)程經(jīng)常并行

8、處理第21頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)22 第22頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)23特點(diǎn)： 1)直接在采集到的原始數(shù)據(jù)層上進(jìn)行融合；2)原始觀測(cè)信息未經(jīng)預(yù)處理或只進(jìn)行很少的處理就進(jìn)行數(shù)據(jù)綜合分析，是最低層次的融合；3) 參與融合的傳感器信息間具有一個(gè)像素的配準(zhǔn)精度。應(yīng)用：多源圖像復(fù)合、圖像分析和理解同類雷達(dá)波形的直接合成多傳感器數(shù)據(jù)融合的卡爾曼濾波等優(yōu)點(diǎn)：1)能保持盡可能多的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)2)提供其他融合層次所不能提供的細(xì)微信息第23頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)24 1)所處理的傳感器數(shù)據(jù)量大，處理代價(jià)高、時(shí)間長(zhǎng)、實(shí)時(shí)性差；2)數(shù)據(jù)通信量較大，抗干擾能力

9、較差；3)在信息的最低層進(jìn)行的，由于傳感器原始信息的不確定性、不完全性和不穩(wěn)定性，要求在數(shù)據(jù)融合時(shí)有較高的糾錯(cuò)能力； 4)各傳感器信息之間校準(zhǔn)精度要求較高，各傳感器信息應(yīng)來(lái)自同質(zhì)傳感器。第24頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)25特征級(jí)融合屬于中間層次，融合過(guò)程為：1)提取特征信息(數(shù)據(jù)信息表示量或統(tǒng)計(jì)量)2)按特征信息對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分類、綜合和分析。特征級(jí)融合分類：1)目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)融合2)目標(biāo)特性融合第25頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)26主要應(yīng)用： 多傳感器目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域融合過(guò)程：對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以完成數(shù)據(jù)校準(zhǔn)；實(shí)現(xiàn)參數(shù)相關(guān)的狀態(tài)向量估計(jì)。第26頁(yè)/共57頁(yè)

10、智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)27 實(shí)現(xiàn)可觀的信息壓縮，有利于實(shí)時(shí)處理；所提取的特征直接與決策分析有關(guān)，融合結(jié)果能最大限度地給出決策分析所需特征信息。C3I系統(tǒng)第27頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)281)是一種高層次融合，其結(jié)果為檢測(cè)、控制、指揮、決策提供依據(jù)；2) 首先利用傳感器提供的信息對(duì)目標(biāo)屬性進(jìn)行獨(dú)立處理，再對(duì)各傳感器的處理結(jié)果進(jìn)行融合，最后得到整個(gè)系統(tǒng)的決策。第28頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)291)融合中心處理代價(jià)低，具有很高靈活性；2)通信量小，抗干擾能力強(qiáng)；3)當(dāng)一個(gè)或幾個(gè)傳感器出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，通過(guò)適當(dāng)融合，系統(tǒng)還能獲得正確結(jié)果，具有容錯(cuò)性；4)對(duì)傳

11、感器的依賴性小，傳感器可以是同質(zhì)的，也可以是異質(zhì)的；5)能有效反映環(huán)境或目標(biāo)各側(cè)面不同類型信息。第29頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)30像素級(jí)融合特征級(jí)融合決策級(jí)融合處理信息量最大中等最小信息量損失最小中等最大抗干擾性能最差中等最好容錯(cuò)性能最差中等最好算法難度最難中等最易融合前處理最小中等最大融合性能最好中等最差對(duì)傳感器的依賴程度最大中等最小第30頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)31分類：硬判決、軟判決指數(shù)據(jù)處理活動(dòng)中用于信號(hào)檢測(cè)、目標(biāo)識(shí)別的判決方式應(yīng)用：每個(gè)傳感器內(nèi)部或信息融合中心都既可以選用硬判決方式，也可選用軟判決方式第31頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處

12、理技術(shù)32 設(shè)置有確定的預(yù)置判決門限，只有數(shù)據(jù)樣本特征量達(dá)到或超過(guò)預(yù)置門限時(shí)，系統(tǒng)才作出判決斷言；只有當(dāng)系統(tǒng)作出了確定的斷言時(shí)，系統(tǒng)才向更高層次系統(tǒng)傳送“確定無(wú)疑”的判決結(jié)論；這種判決方式以經(jīng)典的數(shù)理邏輯為基礎(chǔ)，是確定性的。第32頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)33 不設(shè)置確定不變的判決門限無(wú)論系統(tǒng)何時(shí)收到觀測(cè)數(shù)據(jù)都要執(zhí)行相應(yīng)分析，都作出適當(dāng)評(píng)價(jià)，也都向更高層次系統(tǒng)傳送評(píng)判結(jié)論意見(jiàn)及有關(guān)信息，包括評(píng)判結(jié)果的置信度。這些評(píng)判不一定是確定無(wú)疑的，但它可以更充分的發(fā)揮所有有用信息的效用，是信息融合結(jié)論更可靠更合理第33頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技智能信息處理技術(shù)術(shù)二數(shù)據(jù)準(zhǔn)備二數(shù)據(jù)準(zhǔn)備第34

13、頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)35融合中心數(shù)據(jù)處理的前提虛警的處理剔除假點(diǎn)跡具體表現(xiàn)為多目標(biāo)系統(tǒng)點(diǎn)跡與航跡的關(guān)聯(lián)剔除孤立點(diǎn)跡第35頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)36各類雜波，如雷達(dá)系統(tǒng)，地雜波，海雜波，氣象雜波以及人為干擾；聲吶系統(tǒng)，多徑，反射，折射，海底地貌等 解決方法各種高可靠性、高性能傳感器系統(tǒng)的應(yīng)用；開發(fā)高速數(shù)據(jù)處理算法；第36頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)37 1）點(diǎn)跡過(guò)濾2）點(diǎn)跡合并3）消除粗大誤差第37頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)381）點(diǎn)跡過(guò)濾）點(diǎn)跡過(guò)濾 噪聲、干擾大量存在，產(chǎn)生虛警（環(huán)境因素及傳感器性能）；第38頁(yè)/共

14、57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)39將非目標(biāo)點(diǎn)跡減至最少，消除大部分由干擾產(chǎn)生的假點(diǎn)跡或孤立點(diǎn)跡；減輕計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理的負(fù)擔(dān)，改善數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的狀態(tài)估計(jì)精度，提高系統(tǒng)的性能。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)、固定目標(biāo)及假目標(biāo)跨周期的相關(guān)特性不同。利用一定的判定準(zhǔn)則判定點(diǎn)跡的跨周期特性，就可區(qū)別運(yùn)動(dòng)目標(biāo)、固定目標(biāo)及假目標(biāo)。第39頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)40保留傳感器5個(gè)采樣周期信息，以坐標(biāo)形式存儲(chǔ)。新的采樣信息到來(lái)，每個(gè)點(diǎn)跡都跟前5周期的各個(gè)點(diǎn)跡按由老到新的次序進(jìn)行逐個(gè)比較。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度等因素設(shè)置兩個(gè)窗口，一個(gè)大窗口和一個(gè)小窗口，并設(shè)置p1p5和GF 6個(gè)標(biāo)志位。新點(diǎn)跡首先跟第1周期的各個(gè)點(diǎn)

15、跡進(jìn)行比較，如果第1周期的點(diǎn)跡中至少有一個(gè)點(diǎn)跡與新點(diǎn)跡之差在小窗口內(nèi)，相應(yīng)的標(biāo)志位置成1(p1=1)，否則為0(p1=0)；然后新點(diǎn)跡再跟第2周期的各點(diǎn)跡進(jìn)行比較，只要第2周期的各點(diǎn)跡至少有一個(gè)點(diǎn)跡與新點(diǎn)跡之差在小窗口內(nèi)，相應(yīng)的標(biāo)志位置成1(p2=1)，否則置成0(p2=0)。 第40頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)41依此類推，直到第5周期比完為止。最后再一次把新點(diǎn)跡與第5周期的各點(diǎn)跡進(jìn)行比較，比較結(jié)果如至少有一個(gè)兩者之差在大窗口內(nèi)，就將相應(yīng)的標(biāo)志位GF置成1，否則為0。第41頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)42判決準(zhǔn)則：判決準(zhǔn)則：p1p5和GF根據(jù)以上原則產(chǎn)生一組標(biāo)

16、志, 根據(jù)這組標(biāo)志，按照一定準(zhǔn)則統(tǒng)計(jì)地判定新點(diǎn)跡是屬于運(yùn)動(dòng)點(diǎn)跡、固定點(diǎn)跡還是孤立點(diǎn)跡或可疑點(diǎn)跡，并在它的坐標(biāo)數(shù)據(jù)中加上相應(yīng)的標(biāo)志。第42頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)43(1) 運(yùn)動(dòng)點(diǎn)跡： 1)(4545GFppGFpp該式表明，第4周期、第5周期小窗口沒(méi)有符合，但在第5周期時(shí)，在大窗口中有符合， 新點(diǎn)跡就判定成運(yùn)動(dòng)點(diǎn)跡。 （2）固定點(diǎn)跡： (p5+p4)(p1p2+p1p3+p2p3)=1 該式表明，如果在第4周期、第5周期小窗口至少有一次符合，同時(shí)1、2、3周期小窗口中至少有兩次符合，則新點(diǎn)跡就判定為固定點(diǎn)跡。 第43頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)44 該式表明

17、，如果第4周期、第5周期小窗口沒(méi)有符合，第5周期時(shí)大窗口也沒(méi)有符合， 則說(shuō)明它是孤立點(diǎn)跡。1)(4545GFppGFpp（3）孤立點(diǎn)跡： （4）可疑點(diǎn)跡： 不滿足上述準(zhǔn)則的點(diǎn)跡，統(tǒng)統(tǒng)被認(rèn)為是可疑點(diǎn)跡，將其輸出，在數(shù)據(jù)處理時(shí)進(jìn)一步判斷。 第44頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)45 對(duì)固定目標(biāo)，理想的情況下，即不考慮噪聲和干擾，不考慮測(cè)量誤差及信噪比隨距離的變化等因素，對(duì)每個(gè)位置上的固定目標(biāo)，每個(gè)周期就應(yīng)有一個(gè)點(diǎn)跡，即保留的5周期標(biāo)志信息都應(yīng)該是1，即p1p2p3p4p5=1。 這個(gè)條件太苛刻，必須把條件放寬。本質(zhì)：跨周期相關(guān)處理第45頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)46

18、原因：為實(shí)現(xiàn)傳感器全程檢測(cè)，對(duì)傳感器的檢測(cè)范圍進(jìn)行了分割（距離門），在傳感器檢測(cè)的臨界點(diǎn)處，可能出現(xiàn)該現(xiàn)象。方法：設(shè)置二維門第46頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)473）消除粗大誤差）消除粗大誤差由于干擾等因素造成，在數(shù)據(jù)處理之前必須要被消除目的：剔除大誤差。第47頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)對(duì)于分布在不同平臺(tái)的同構(gòu)或異構(gòu)傳感器，在對(duì)其觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合前，由于其所在位置各不相同，所選的觀測(cè)坐標(biāo)系不一樣，加上傳感器的采樣頻率也有很大差別，因此即使是對(duì)同一個(gè)目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，各傳感器所得到的目標(biāo)觀測(cè)數(shù)據(jù)也會(huì)有很大的差異，所以，在進(jìn)行多傳感器數(shù)據(jù)融合時(shí),首先要做的工作就是

19、統(tǒng)一來(lái)自不同平臺(tái)的多傳感器的時(shí)間和空間參考點(diǎn)，形成融合所需的統(tǒng)一時(shí)空參考系，也就是進(jìn)行數(shù)據(jù)對(duì)準(zhǔn)。數(shù)據(jù)對(duì)準(zhǔn)技術(shù)包括空間對(duì)準(zhǔn)和時(shí)間對(duì)準(zhǔn)第48頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)49 第49頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)采用具有一定扁率的旋轉(zhuǎn)橢球代替地球的自然表面通常將WGS84 坐標(biāo)系（美國(guó)國(guó)防部研制的大地坐標(biāo)系）定義成標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系，其它坐標(biāo)系與之相比較，確定各種坐標(biāo)系與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系間的原點(diǎn)平移參數(shù)(L，B，H)定義為k 點(diǎn)的大地坐標(biāo)，L 表示該點(diǎn)的大地經(jīng)度，由起始子午面起算，東經(jīng)為正，西經(jīng)為負(fù)，B 表示該點(diǎn)的大地緯度，由赤道面起算，北緯為正，南緯為負(fù)，H 稱為該點(diǎn)的大地高程第50頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)51地心空間直角坐標(biāo)系是在參考橢球體內(nèi)建立的坐標(biāo)系Oxyz，它的原點(diǎn)在橢球中心O，z 軸指向地球北極，x 軸與橢球赤道面和格林尼治子午面的交線重合，y 軸與xz 平面正交，指向東方。x、y、z 軸構(gòu)成右手系，點(diǎn)p的地心直角坐標(biāo)用（xp，yp，zp）表示。第51頁(yè)/共57頁(yè)智能信息處理技術(shù)智能信息處理技術(shù)52基準(zhǔn)地理直角坐標(biāo)系是在地心空間直角坐標(biāo)系基礎(chǔ)之上建立而成，具體為：以地球上某一點(diǎn)O為坐標(biāo)原點(diǎn)，建立地理直角坐標(biāo)系Oxyz，坐標(biāo)軸規(guī)定如下：x軸沿O所在的