自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)施及設(shè)備

1、第十章第十章 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)施及設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)施及設(shè)備【案例導(dǎo)入【案例導(dǎo)入】l 內(nèi)蒙古蒙牛乳業(yè)泰安有限公司乳制品自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，是蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程有限公司設(shè)計(jì)制造的第三座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。該庫(kù)后端與泰安公司乳制品生產(chǎn)線相銜接，與出庫(kù)區(qū)相聯(lián)接，庫(kù)內(nèi)主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。庫(kù)區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模：常溫區(qū)有14964個(gè)；低溫區(qū)有4668個(gè)。托盤(pán)尺寸12001000毫米，庫(kù)內(nèi)貨位總數(shù)19632個(gè)。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個(gè)；低溫區(qū)貨位46687年。入庫(kù)能力150盤(pán)/小

2、時(shí)，出庫(kù)能力300盤(pán)/小時(shí)。出入庫(kù)系統(tǒng)采用聯(lián)機(jī)自動(dòng)。l 入庫(kù)區(qū)由66臺(tái)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、3臺(tái)雙工位高速穿梭車(chē)組成。輸送機(jī)負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤(pán)貨物轉(zhuǎn)入各入庫(kù)口;雙工位穿梭車(chē)則負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機(jī)輸出的貨物向各巷道入庫(kù)口的分配、轉(zhuǎn)動(dòng)及空托盤(pán)回送。l 儲(chǔ)存區(qū)包括高層貨架和17臺(tái)巷道堆垛機(jī)。高層貨架采用雙托盤(pán)貨位，完成貨物的存儲(chǔ)功能。巷道堆垛機(jī)則按照指令完成從入庫(kù)輸送機(jī)到目標(biāo)的取貨、搬運(yùn)、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機(jī)的取貨、搬運(yùn)、出貨任務(wù)。l 托盤(pán)（外調(diào)）回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲(chǔ)存區(qū)和低溫儲(chǔ)存區(qū)內(nèi)部，由12臺(tái)出庫(kù)口輸送機(jī)、14臺(tái)入庫(kù)口輸送機(jī)、巷道堆垛機(jī)和貨架組成。分別完成空托盤(pán)回收、存儲(chǔ)、回送、外調(diào)貨物入

3、庫(kù)、剩余產(chǎn)品與退庫(kù)產(chǎn)品入庫(kù)、回送等工作。l 出庫(kù)區(qū)設(shè)置在出庫(kù)口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車(chē)區(qū)，由34臺(tái)出庫(kù)輸送機(jī)、叉車(chē)和運(yùn)輸車(chē)輛組成。叉車(chē)司機(jī)通過(guò)電子看板、RF終端掃描來(lái)完成叉車(chē)裝車(chē)作業(yè)，反饋發(fā)送信息。l 維修區(qū)設(shè)在穿梭車(chē)軌道外一側(cè)，在某臺(tái)空梭車(chē)更換配件或處理故障時(shí)，其他穿梭車(chē)仍舊可以正常工作。l 計(jì)算機(jī)控制室設(shè)在二樓，用于出入庫(kù)登記、出入庫(kù)高度、管理和聯(lián)機(jī)控制。第一節(jié)第一節(jié) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)概述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)概述l 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又簡(jiǎn)稱(chēng)高層貨架倉(cāng)庫(kù)（簡(jiǎn)稱(chēng)高架倉(cāng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又簡(jiǎn)稱(chēng)高層貨架倉(cāng)庫(kù)（簡(jiǎn)稱(chēng)高架倉(cāng)庫(kù)），一般是因?yàn)椴捎昧藥讓印⑹畮讓幽酥翈资畬拥呢浖軒?kù)），一般是因?yàn)椴捎昧藥讓印⑹畮讓幽酥翈资畬?/p>

4、的貨架來(lái)儲(chǔ)存單元貨物，由于這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，來(lái)儲(chǔ)存單元貨物，由于這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常形象地將其稱(chēng)為故常形象地將其稱(chēng)為“立體倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)”。l 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(AS(ASRSRSAutomated storage and Automated storage and retrieval system)retrieval system)是不需人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)是不需人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。這個(gè)定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格和取出物料的系統(tǒng)。這個(gè)定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。l 自動(dòng)化立

5、體倉(cāng)庫(kù)就是采用高層貨架存放貨物，以巷道自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機(jī)為主，結(jié)合入庫(kù)與出庫(kù)周邊設(shè)備來(lái)進(jìn)行自動(dòng)化堆垛起重機(jī)為主，結(jié)合入庫(kù)與出庫(kù)周邊設(shè)備來(lái)進(jìn)行自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的一種倉(cāng)庫(kù)。倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的一種倉(cāng)庫(kù)。一、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)組成一、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)組成l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)主要由貨架、傳輸設(shè)備、存儲(chǔ)設(shè)備、堆垛機(jī)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)能夠按照指令自動(dòng)完成貨物的存取，并能對(duì)庫(kù)存貨物進(jìn)行自動(dòng)管理，完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè) 二、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能二、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的功能：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的功能：l（1 1）

6、大量?jī)?chǔ)存，一個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)擁有貨位數(shù)可）大量?jī)?chǔ)存，一個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)擁有貨位數(shù)可以達(dá)到以達(dá)到3030萬(wàn)個(gè)，可儲(chǔ)存萬(wàn)個(gè)，可儲(chǔ)存3030萬(wàn)個(gè)托盤(pán)，以平均每托盤(pán)儲(chǔ)萬(wàn)個(gè)托盤(pán)，以平均每托盤(pán)儲(chǔ)存貨物存貨物1 1噸計(jì)算，則一個(gè)自動(dòng)化存取系統(tǒng)可同時(shí)儲(chǔ)存噸計(jì)算，則一個(gè)自動(dòng)化存取系統(tǒng)可同時(shí)儲(chǔ)存3030萬(wàn)噸貨物。萬(wàn)噸貨物。l（2 2）自動(dòng)存取，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)及庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)作）自動(dòng)存取，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)及庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè)。業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè)。l（3 3）可以擴(kuò)展到分類(lèi)、計(jì)量、包裝、分揀、配送等）可以擴(kuò)展到分類(lèi)、計(jì)量、包裝、分揀、配送等功能。功能。 三、自動(dòng)化立體

7、倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi)三、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi)l1按照立體倉(cāng)庫(kù)的高度分類(lèi)可分為低層立體倉(cāng)庫(kù)、中層立體倉(cāng)庫(kù)和高層立體倉(cāng)庫(kù)。l低層立體倉(cāng)庫(kù)高度在5米以下，l中層立體倉(cāng)庫(kù)的高度在515米之間，l高層立體倉(cāng)庫(kù)的高度在15米以上。l立體倉(cāng)庫(kù)的建筑高度最高的可達(dá)40米，常用的立體倉(cāng)庫(kù)高度在725米之間。海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一角海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一角l2按照操作對(duì)象的不同，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)類(lèi)型包括l托盤(pán)單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（Pallet Unit AS/RS）l箱盒單元式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（Fine Stocker）l揀選式高層貨架倉(cāng)庫(kù)（Pick Stocker）l單元/揀選式自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（Unit-Pick Stocker）l高架叉車(chē)倉(cāng)

8、庫(kù)（Rack Fork Stocker）l其中，采用托盤(pán)集裝單元方式來(lái)保管物料的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，被國(guó)內(nèi)企業(yè)較為廣泛地采用。l3按照儲(chǔ)存物品的特性進(jìn)行分類(lèi)，有常溫自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、低溫自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、防爆型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)等。l4按貨架構(gòu)造形式分為單元貨格式倉(cāng)庫(kù)、貫通式倉(cāng)庫(kù)、水平旋轉(zhuǎn)式倉(cāng)庫(kù)和垂直旋轉(zhuǎn)式倉(cāng)庫(kù)。l5按所起的作用分為生產(chǎn)性倉(cāng)庫(kù)和流通性倉(cāng)庫(kù)。四、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)四、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)l1自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)l能較好地滿(mǎn)足特殊倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境的需要,保證貨品在整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)過(guò)程的安全運(yùn)行,提高了作業(yè)質(zhì)量;l由于采用了高層貨架和自動(dòng)化管理系統(tǒng),大大提高了倉(cāng)庫(kù)的單位面積利用率,提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低了勞動(dòng)強(qiáng)度；l減少

9、了貨物處理和信息處理過(guò)程的差錯(cuò)；l能夠合理有效地進(jìn)行庫(kù)存控制；l便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化。2自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的缺點(diǎn) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)有以下不足：(1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,配套設(shè)備多,需要的基建和設(shè)備投資很大；(2)貨架安裝精度要求高,施工比較困難,而且施工周期長(zhǎng)；(3)儲(chǔ)存貨品的品種受到一定的限制,不同類(lèi)型的貨架僅適合于不同的儲(chǔ)存物品,因此,自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)一旦建成,系統(tǒng)的更新改造比較困難。3 3、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的適用條件、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的適用條件l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)適用于貨品的出入庫(kù)作業(yè)頻率較大,且貨物流動(dòng)比較穩(wěn)定的情況。l系統(tǒng)運(yùn)行需要有較大的資金投入；l需要配備一支高素質(zhì)的專(zhuān)業(yè)技術(shù)隊(duì)伍；l對(duì)貨品包裝要求嚴(yán)格；l倉(cāng)庫(kù)

10、的建筑地面應(yīng)有足夠的承載能力。第二節(jié)第二節(jié) 倉(cāng)庫(kù)的基建及公用工程設(shè)施倉(cāng)庫(kù)的基建及公用工程設(shè)施 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的基本設(shè)施包括土建及公用工程設(shè)施、機(jī)械設(shè)施和電氣與電子設(shè)施。這些設(shè)施相互依存、相互制約，在使用維護(hù)和管理中應(yīng)該分別采取相應(yīng)的措施。一、廠房建筑l庫(kù)房一般由地基、地坪、墻體、屋頂和門(mén)窗幾部分組成。 l1地坪l地坪的作用主要是承受貨物、貨架以及人和機(jī)械設(shè)備等的荷載，因此，地坪必須有足夠的強(qiáng)度以保證安全使用。根據(jù)使用的建筑材料可分為土質(zhì)地坪、三合土、瀝青、磚石、混凝土以及鋼筋混凝土等。l對(duì)地坪的基本要求是平坦堅(jiān)實(shí)，耐摩擦和沖擊，表面光潔不起灰塵。l地坪的承載能力應(yīng)視堆放物品性質(zhì)、當(dāng)?shù)氐刭|(zhì)條件和

11、使用的建筑材料確定，一般載荷量在510tm。l2墻體l墻體是庫(kù)房建筑的主要組成部分，起著承重、圍護(hù)和分隔等作用。墻體一般可分為內(nèi)墻和外墻；按承重與否可分為承重墻和非承重墻。對(duì)于起不同作用的墻壁可以根據(jù)不同的要求，選擇不同的結(jié)構(gòu)和材料。外墻的表面接觸外界環(huán)境，受外界氣溫變化、風(fēng)吹、雨淋、日曬等大氣侵蝕，因此，對(duì)承重外墻除要求其滿(mǎn)足具有承重能力的條件外，還需要考慮保溫、隔熱、防潮等圍護(hù)要求，以減少外部溫度、濕度等變化對(duì)庫(kù)存物品的影響。l3屋頂l屋頂由承載和覆蓋兩部分構(gòu)成，承載部分除承擔(dān)自身重量外，還要承擔(dān)風(fēng)、雪的荷載；覆蓋部分主要作用是抵御雨、雪、風(fēng)、沙的侵襲，同時(shí)也起保溫、隔熱、防潮的作用。對(duì)屋

12、頂?shù)囊话阋笫欠浪⒈馗魺?，并具有一定的防火性能，符合自重要輕、堅(jiān)固耐用等要求。l4門(mén)窗l(fā)門(mén)窗是庫(kù)房圍護(hù)結(jié)構(gòu)的組成部分，要求具有防水、保溫、防火、防盜等性能。其中，庫(kù)房窗戶(hù)主要是通風(fēng)和采光，因此，窗戶(hù)的形狀、尺寸、位置和數(shù)量應(yīng)能保證庫(kù)內(nèi)采光和通風(fēng)的需要，而且要求開(kāi)閉方便，關(guān)閉嚴(yán)密；庫(kù)門(mén)主要是供人員和搬運(yùn)車(chē)輛通行，同時(shí)作業(yè)完畢后要關(guān)閉，以保持庫(kù)內(nèi)正常溫度、濕度，保證物品存放安全，因此，對(duì)庫(kù)門(mén)要求關(guān)啟方便、關(guān)閉精密，庫(kù)門(mén)的數(shù)量、尺寸應(yīng)考慮庫(kù)房的大小、吞吐量的多少、運(yùn)輸工具的類(lèi)型、規(guī)格和儲(chǔ)存物品的形狀等因素。貨架與倉(cāng)庫(kù)建筑分離貨架與倉(cāng)庫(kù)建筑分離二、消防系統(tǒng)二、消防系統(tǒng)l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)房比較大，

13、貨物和設(shè)備多且密度大，又由于倉(cāng)庫(kù)的管理和操作人員較少，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的消防系統(tǒng)大都采用自動(dòng)消防系統(tǒng)。l一個(gè)功能完善的火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警消防系統(tǒng)，是由以下分支系統(tǒng)組成，（1）自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)，火災(zāi)初起時(shí)進(jìn)行探知和警報(bào)；（2）自動(dòng)消防系統(tǒng)，對(duì)火災(zāi)進(jìn)行及時(shí)撲滅和有效的防護(hù)。三、照明系統(tǒng)三、照明系統(tǒng)l為了使倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的管理操作和維護(hù)人員能進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)，在立體倉(cāng)庫(kù)外圍的工作區(qū)和輔助區(qū)必須有一套良好的照明系統(tǒng)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的照明系統(tǒng)由日常照明、維修照明、應(yīng)急照明三部分組成。對(duì)于存儲(chǔ)感光材料的黑暗庫(kù)來(lái)說(shuō)，照明系統(tǒng)要特殊考慮。四、通風(fēng)及采暖系統(tǒng)四、通風(fēng)及采暖系統(tǒng)l自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的環(huán)境溫度一般在545即可，可采用自然通風(fēng)和機(jī)械通風(fēng)

14、，在廠房屋頂上及側(cè)面安裝風(fēng)機(jī)、通風(fēng)窗,滿(mǎn)足通風(fēng)調(diào)溫的要求；通過(guò)在庫(kù)內(nèi)安裝中央空調(diào)、暖氣（或制冷系統(tǒng)）等設(shè)施，可以自動(dòng)控制庫(kù)內(nèi)溫度；而對(duì)散發(fā)有害氣體的倉(cāng)庫(kù)，可設(shè)置離心通風(fēng)機(jī)將有害氣體排出室外。五、動(dòng)力系統(tǒng)五、動(dòng)力系統(tǒng)l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一般需要?jiǎng)恿﹄娫?，配電系統(tǒng)多采用三相四線供電，中性點(diǎn)可直接接地。動(dòng)力電壓為交流電壓為380V/220V，50Hz，根據(jù)所有設(shè)備用電量的總和確定用電容量。l配電系統(tǒng)的主要設(shè)備有：動(dòng)力配電箱、電力電纜、控制電纜、電纜橋架等。ERP六、其他設(shè)施六、其他設(shè)施l其他設(shè)施包括給排水設(shè)施、避雷接地設(shè)施和環(huán)境保護(hù)設(shè)施等。l給水設(shè)施主要保證消防用水、工作用水，排水是指工作廢水、清潔廢水

15、、雨水系統(tǒng)等產(chǎn)生的水的排除。l環(huán)境保護(hù)方面，根據(jù)中華人民共和國(guó)環(huán)境保護(hù)法等有關(guān)法規(guī)，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中產(chǎn)生的污物、噪音采取必要的措施進(jìn)行排除和控制。l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)建筑可高達(dá)40m米，屬于高層建筑，應(yīng)防止雷擊。雷擊時(shí)，巨大的雷電流沿著建筑物泄入大地時(shí)，會(huì)對(duì)建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的各種影響，直擊雷防護(hù)措施可以減弱或避免雷電流對(duì)建筑物內(nèi)部空間產(chǎn)生的影響。l建筑物防直擊雷的措施采用避雷針、避雷帶、避雷網(wǎng)、引下線、均壓環(huán)、等電位、接地體等方式，立體倉(cāng)庫(kù)一般設(shè)置避雷網(wǎng)防直擊雷。第三節(jié)第三節(jié) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)機(jī)械設(shè)備一般包括高層貨架、巷道堆垛機(jī)和出入庫(kù)輸送、搬運(yùn)機(jī)械等。l一

16、、高層貨架l高層貨架是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)(AS/RS) 主要組成部分，是保管物料的場(chǎng)所。隨著單元貨物重量和倉(cāng)庫(kù)高度的提高，要求貨架立柱、橫梁的剛度和強(qiáng)度提高，隨著倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化程度的提高，要求貨架制造和安裝精度也相應(yīng)提高，高層貨架的高精度是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的主要保證之一。l高層貨架的分類(lèi)方法有以下幾種。高層貨架的分類(lèi)方法有以下幾種。l（一）按建筑形式分為整體式和分離式。（一）按建筑形式分為整體式和分離式。（1）整體式）整體式 由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍，由貨架頂部支撐建筑屋架，在貨架邊側(cè)安裝墻圍， 貨架與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，尤其適用貨架與建筑物成一整體。建筑費(fèi)用低，抗震，尤其適用

17、于于15米以上的大型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)米以上的大型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)（2）分離式）分離式 貨架與建筑無(wú)關(guān)，呈獨(dú)立、分離狀態(tài)。貨架與建筑無(wú)關(guān)，呈獨(dú)立、分離狀態(tài)。 適用于車(chē)間倉(cāng)庫(kù)、舊庫(kù)技術(shù)改造和中小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。適用于車(chē)間倉(cāng)庫(kù)、舊庫(kù)技術(shù)改造和中小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。l（二）按建造材料分類(lèi)（1）鋼筋混凝土貨架 優(yōu)點(diǎn)：防火性能好，抗腐蝕能力強(qiáng)，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單。（2）鋼貨架 優(yōu)點(diǎn)：構(gòu)件尺寸小，倉(cāng)庫(kù)利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短。（三）按負(fù)載能力分類(lèi)（三）按負(fù)載能力分類(lèi)（1）輕負(fù)載式高層貨架）輕負(fù)載式高層貨架 輕負(fù)載式貨架高度510m，以塑料籃等容器為存取單位，存取重量在50100 kg，一般以重量輕、小的貨物為儲(chǔ)存對(duì)象較適合，如電

18、子零件、精密機(jī)器零件、汽車(chē)零件、藥品及化妝品等。（2）單元負(fù)載式高層貨架單元負(fù)載式高層貨架高度可達(dá)40m ，儲(chǔ)位量可達(dá)10萬(wàn)余個(gè)托盤(pán)單元，適用大型的倉(cāng)庫(kù)，普遍的高度為615m，儲(chǔ)位數(shù)在1001000個(gè)托盤(pán)單元。隨著倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化技術(shù)的不斷進(jìn)步，存取時(shí)間愈來(lái)愈快，以100個(gè)托盤(pán)單元存取為例，平均存取時(shí)間為70s/托盤(pán)。 二、巷道堆垛機(jī)二、巷道堆垛機(jī)l巷道式堆垛機(jī)又叫巷道堆垛起重機(jī)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的搬運(yùn)設(shè)備，它是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)，專(zhuān)用于高架倉(cāng)庫(kù)。 l巷道式堆垛機(jī)一般由機(jī)架、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、電氣控制設(shè)備等組成。 巷道巷道式堆式堆垛機(jī)垛機(jī)的分的分

19、類(lèi)類(lèi)按用途分：?jiǎn)卧汀x型、單元按用途分：?jiǎn)卧汀x型、單元- -揀選型三種。揀選型三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按控制方式分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩種。種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。三種。 巷道式單立柱堆垛機(jī)巷道式單立柱堆垛機(jī) 單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的下橫梁組成。立柱多采用較大的H H型鋼型鋼焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量

20、較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。所示。主要性能：倉(cāng)庫(kù)高度主要性能：倉(cāng)庫(kù)高度6 624m,24m,最大最大40m40m；運(yùn)行速度：標(biāo)準(zhǔn)型運(yùn)行速度：標(biāo)準(zhǔn)型80m/min80m/min、 高速型高速型 200m/min200m/min；起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型HmaxHmax = 20m/min = 20m/min、高、高速型速型HmaxHmax=50m/min=50m/min；貨叉伸縮速度：貨叉伸縮速度：VmaxVmax = 12m/min( = 12m/min(標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)性性) )

21、、50m/min(50m/min(高速型高速型) )。雙立柱巷道堆垛機(jī)雙立柱巷道堆垛機(jī) 機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導(dǎo)軌，圓管需附加起升導(dǎo)軌。有軌雙立柱巷道堆垛機(jī)有軌雙立柱巷道堆垛機(jī)3 3高架叉車(chē)高架叉車(chē)l高架叉車(chē)分類(lèi)：l（1）托盤(pán)單元型：由貨叉進(jìn)行托盤(pán)貨物的堆垛作業(yè)，如圖10-10所示：司機(jī)室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差。圖10-9也是托盤(pán)單元型，司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好。l（2）揀選型：如圖10-11所示的無(wú)軌堆垛機(jī)，無(wú)貨叉作業(yè)機(jī)構(gòu)，司機(jī)室隨作業(yè)貨叉升降，由司機(jī)向兩側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進(jìn)行揀選作業(yè)。起升高度較高、視線好。

22、l由高架叉車(chē)和高層貨架為主組成的倉(cāng)庫(kù)，稱(chēng)為高架叉車(chē)倉(cāng)庫(kù)。 l司機(jī)室和貨叉一同升降，視野好 .無(wú)軌堆垛機(jī)（托盤(pán)單元型）無(wú)軌堆垛機(jī)（托盤(pán)單元型） l無(wú)軌堆垛機(jī)（揀選型） 4 4橋式堆垛起重機(jī)橋式堆垛起重機(jī)l主要由橋架、大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、電氣設(shè)備等部分組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機(jī)部分。操縱司機(jī)室有單獨(dú)的起升機(jī)構(gòu)，保證司機(jī)有良好的視野，同時(shí)司機(jī)室還安裝有安全裝置，保證了操縱者的安全。起重機(jī)還裝有多種安全裝置，保證了起重機(jī)的安全工作。三、周邊搬運(yùn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸三、周邊搬運(yùn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與裝卸碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人 巷道機(jī)只能在巷道內(nèi)進(jìn)行存取作業(yè)，貨物出入庫(kù)需通過(guò)周?chē)呐涮装徇\(yùn)機(jī)械

23、設(shè)施。l 周邊搬運(yùn)系統(tǒng)包括搬運(yùn)輸送設(shè)備、自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)、機(jī)器人、叉車(chē)、臺(tái)車(chē)、托盤(pán)等。其作用是配合巷道式堆垛機(jī)完成貨物運(yùn)輸、搬運(yùn)、分揀等作業(yè)，還可以臨時(shí)取代其他主要搬運(yùn)系統(tǒng)，使自動(dòng)存取系統(tǒng)維持工作，完成貨物出入庫(kù)作業(yè)。l 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制形式有手動(dòng)控制、隨機(jī)自動(dòng)控制、遠(yuǎn)距離自動(dòng)控制和計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制四種形式。（一）穿梭車(chē)（一）穿梭車(chē)(RGV Rail Guide Vehicle)(RGV Rail Guide Vehicle)l 在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，物料輸送主要采用鏈?zhǔn)?、輥道、帶式輸送機(jī)等通用設(shè)備，一般均固定在地面上。將上述設(shè)備裝上行走輪，沿固定路徑移動(dòng)，就成為穿梭車(chē)。穿

24、梭車(chē)具有動(dòng)態(tài)移載的特點(diǎn)，能使物料在不同工位之間的傳送及輸送線布局更加緊湊、簡(jiǎn)捷，從而提高物料的輸送效率。因此，穿梭車(chē)在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用較為普遍。l一般來(lái)說(shuō)，沿固定軌道行走的輸送設(shè)備稱(chēng)為穿梭車(chē)（RGV），無(wú)軌的稱(chēng)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV），在空中輸送的稱(chēng)為懸掛小車(chē)（EMS）。從軌道形式上，穿梭車(chē)可分為往復(fù)式直行穿梭車(chē)和環(huán)行穿梭車(chē)，環(huán)行穿梭車(chē)能在同一軌道上運(yùn)行多輛車(chē)體，可大大提高搬運(yùn)能力，是穿梭車(chē)的發(fā)展趨勢(shì)。目前，國(guó)內(nèi)穿梭車(chē)的速度一般為120200m/min，在國(guó)外機(jī)場(chǎng)行李分揀系統(tǒng)中，采用無(wú)接觸能量傳輸技術(shù)的穿梭車(chē)最高走行速度可達(dá)600m/min。l單軌往復(fù)穿梭車(chē)l雙軌往復(fù)穿梭車(chē)l穿梭車(chē)(RGV)

25、是通過(guò)導(dǎo)軌或地鏈來(lái)約束和引導(dǎo)小車(chē)運(yùn)行。它有兩套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：輸送機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。穿梭車(chē)(RGV)的約束導(dǎo)軌由雙軌和單軌兩種。（二）輥筒式輸送機(jī)（二）輥筒式輸送機(jī)輥筒式輸送機(jī)分為動(dòng)力式和無(wú)動(dòng)力式；無(wú)動(dòng)力式呈一定坡度，使貨物靠自身重力從高端移動(dòng)到低端；動(dòng)力式由一系列排列整齊的具有一定間隔的輥?zhàn)咏M成；3-4個(gè)輥?zhàn)油瑫r(shí)支撐一件貨物。（三）鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)（三）鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)（1）裝載式鏈條輸送機(jī)（2）平頂式板鏈輸送機(jī)（3）懸掛鏈輸送機(jī)（4）鏈?zhǔn)教嵘龣C(jī)（四）自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)（四）自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)（AGVAGV） 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)簡(jiǎn)稱(chēng)AGV(Automatic Guided Vehicle)是裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，

26、能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)，是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。 AGV是在計(jì)算機(jī)和無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)的控制下，經(jīng)磁、激光等導(dǎo)向裝置引導(dǎo)并沿程序設(shè)定路徑運(yùn)行完成作業(yè)的無(wú)人駕駛自動(dòng)小車(chē)。AGV具有安全保護(hù)以及各種移載功能，采用電池驅(qū)動(dòng)（交、直流），是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，為現(xiàn)代制造業(yè)物流和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)提供了一種高度柔性化和自動(dòng)化的運(yùn)輸方式。 具有導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷的基本功能。AGV實(shí)例1 1AGVAGV的基本結(jié)構(gòu)組成的基本結(jié)構(gòu)組成lAGV主要由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)裝置、蓄電和充電裝置、轉(zhuǎn)向裝置、車(chē)上控制器、安全保護(hù)裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如圖10-1

27、7所示。l（1)車(chē)體：車(chē)體由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。l（2)蓄電和充電裝置：AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。l（3)驅(qū)動(dòng)裝置：AGV的驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置，其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 AGVAGV的結(jié)構(gòu)示意圖的結(jié)構(gòu)示意圖1 1安全擋圈安全擋圈 2 2、1111認(rèn)址線圈認(rèn)址線圈 3 3失靈控制線圈失靈控制線圈 4 4導(dǎo)向探

28、測(cè)線導(dǎo)向探測(cè)線圈圈 5 5驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)軸 6 6驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8 8導(dǎo)向伺服電機(jī)導(dǎo)向伺服電機(jī) 9 9蓄蓄電池箱電池箱1010車(chē)架車(chē)架 1212制動(dòng)用電磁離合器制動(dòng)用電磁離合器 1313車(chē)輪車(chē)輪2 2自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)（AGVS）的構(gòu)成 以自動(dòng)導(dǎo)向的無(wú)人駕駛搬運(yùn)小車(chē)為主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、安全保護(hù)裝置及周邊設(shè)備等組成。 1 1自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)（自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)（AGVAGV） 無(wú)人駕駛的、能自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行的搬運(yùn)車(chē)輛，大無(wú)人駕駛的、能自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行的搬運(yùn)車(chē)輛，大多采用由蓄電池供電和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)多采用由蓄電池供電和直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的承載

29、量一般為的承載量一般為50505000kg5000kg，最大承載量已達(dá)到，最大承載量已達(dá)到100t100t。 根據(jù)用途的不同，自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)有多種型式根據(jù)用途的不同，自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)有多種型式 自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē) 自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē)自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē) 自動(dòng)導(dǎo)向叉車(chē)等自動(dòng)導(dǎo)向叉車(chē)等2 2導(dǎo)向系統(tǒng)導(dǎo)向系統(tǒng) 分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種分外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)和自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)兩種1 1）外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)）外導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車(chē)輛的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體（導(dǎo)線、磁帶、在車(chē)輛的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒體（導(dǎo)線、磁帶、色帶等），由車(chē)上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)向信息，色帶等），由車(chē)上的導(dǎo)向傳感器接受線路媒體的導(dǎo)

30、向信息，信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后控制車(chē)輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后控制車(chē)輛沿正確路線行駛。其中應(yīng)用最多的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種的是電磁導(dǎo)向和光學(xué)導(dǎo)向兩種（1 1）電磁導(dǎo)向系統(tǒng)）電磁導(dǎo)向系統(tǒng) 沿運(yùn)行線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以沿運(yùn)行線路地溝中敷設(shè)導(dǎo)線，饋以5 530kHz30kHz的變頻電的變頻電流，形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場(chǎng)。車(chē)輛檢拾傳感器接受信流，形成沿導(dǎo)線擴(kuò)展的交變電磁場(chǎng)。車(chē)輛檢拾傳感器接受信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)判斷車(chē)體是否偏離了路線，使車(chē)號(hào)，并根據(jù)信號(hào)場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)判斷車(chē)體是否偏離了路線，使車(chē)輛跟蹤埋線沿正確的路線運(yùn)行。輛跟蹤埋線沿正確的路線運(yùn)行。（2 2）光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng)）光學(xué)導(dǎo)向

31、系統(tǒng) 在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向在線路上敷設(shè)一種有穩(wěn)定反光率的色帶，導(dǎo)向車(chē)上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過(guò)對(duì)車(chē)上裝有發(fā)光源和接受反射光的光電傳感器。通過(guò)對(duì)傳感器檢測(cè)到的光信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，調(diào)整小車(chē)運(yùn)動(dòng)位置，傳感器檢測(cè)到的光信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，調(diào)整小車(chē)運(yùn)動(dòng)位置，使小車(chē)正確地導(dǎo)向運(yùn)行。使小車(chē)正確地導(dǎo)向運(yùn)行。2 2）自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng)）自導(dǎo)式導(dǎo)向系統(tǒng) 在車(chē)輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行線路的坐標(biāo)信息。在車(chē)在車(chē)輛上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行線路的坐標(biāo)信息。在車(chē)輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地測(cè)出實(shí)際的車(chē)輛位置坐標(biāo)，再將二輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地測(cè)出實(shí)際的車(chē)輛位置坐標(biāo)，再將二者進(jìn)行比較后控制車(chē)輛的導(dǎo)向運(yùn)行。者進(jìn)行比較后控制車(chē)輛的導(dǎo)向運(yùn)行。3 3

32、寄送系統(tǒng)寄送系統(tǒng) 寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩部分。寄送系統(tǒng)包括認(rèn)址、定位兩部分。 在車(chē)輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。在車(chē)輛?？康刂诽幵O(shè)置傳感標(biāo)志，如磁鐵、色標(biāo)等。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)以相對(duì)認(rèn)址或絕對(duì)認(rèn)址的方式來(lái)接收標(biāo)志信號(hào)，自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)以相對(duì)認(rèn)址或絕對(duì)認(rèn)址的方式來(lái)接收標(biāo)志信號(hào)，使車(chē)輛完成認(rèn)址?？俊Ｊ管?chē)輛完成認(rèn)址?？?。 車(chē)輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。車(chē)輛在地址處的定位可以分為一次定位和二次定位。 車(chē)輛提前減速，在目的地地址處制動(dòng)停車(chē)，是車(chē)輛的車(chē)輛提前減速，在目的地地址處制動(dòng)停車(chē)，是車(chē)輛的一次定位。車(chē)輛的一次認(rèn)址定位的停車(chē)精度可達(dá)一次定位。車(chē)輛的一次認(rèn)址定位的停車(chē)精度可達(dá)5mm5mm

33、。 二次定位是高精度定位，采用機(jī)械方式，其定位精二次定位是高精度定位，采用機(jī)械方式，其定位精度可達(dá)度可達(dá)1mm1mm。4 4數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng) 在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。在地面設(shè)施之間一般采用有線傳輸方式。 在流動(dòng)車(chē)輛和地面固定設(shè)施之間，采用無(wú)線傳輸方式。在流動(dòng)車(chē)輛和地面固定設(shè)施之間，采用無(wú)線傳輸方式。 數(shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚簲?shù)據(jù)感應(yīng)傳輸?shù)脑恚?沿車(chē)輛運(yùn)行的路線（或在通信段點(diǎn)處）安裝數(shù)據(jù)傳輸沿車(chē)輛運(yùn)行的路線（或在通信段點(diǎn)處）安裝數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)線（或線圈），以導(dǎo)線（或線圈），以555595kHz95kHz頻率載波方式傳輸需要的頻率載波方式傳輸需要的數(shù)據(jù)，再由車(chē)輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感

34、應(yīng)器接收到的信數(shù)據(jù)，再由車(chē)輛上的調(diào)制解調(diào)器將數(shù)據(jù)感應(yīng)器接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成可以識(shí)別的位置信號(hào)，完成車(chē)輛與地面設(shè)施之間號(hào)轉(zhuǎn)換成可以識(shí)別的位置信號(hào)，完成車(chē)輛與地面設(shè)施之間的控制對(duì)話。的控制對(duì)話。3 3自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的主要參數(shù)1 1、承載量、牽引質(zhì)量、承載量、牽引質(zhì)量 額定承載量額定承載量自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)在正常使用時(shí)可搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車(chē)在正常使用時(shí)可搬運(yùn)貨物的最大質(zhì)量貨物的最大質(zhì)量 牽引質(zhì)量牽引質(zhì)量自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē)在平坦道路上行駛時(shí)能自動(dòng)導(dǎo)向牽引車(chē)在平坦道路上行駛時(shí)能牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車(chē)質(zhì)量。牽引的最大質(zhì)量。牽引質(zhì)量中不包括被牽引的拖掛車(chē)質(zhì)量。2 2、車(chē)體尺寸、車(chē)體尺寸 自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的

35、長(zhǎng)、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運(yùn)物品的自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)的長(zhǎng)、寬、高尺寸。它們適應(yīng)搬運(yùn)物品的尺寸、通道寬度以及移載動(dòng)作的要求。尺寸、通道寬度以及移載動(dòng)作的要求。3 3、運(yùn)行速度、運(yùn)行速度 車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度。決定車(chē)輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率。車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度。決定車(chē)輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率。4 4認(rèn)址精度認(rèn)址精度 指一次定位的認(rèn)址精度，即車(chē)輛到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)指一次定位的認(rèn)址精度，即車(chē)輛到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)的駐車(chē)精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。備自動(dòng)移載時(shí)的駐車(chē)精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。5 5最小彎道半徑最小彎道半徑 轉(zhuǎn)彎時(shí)彎道的最小曲率半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)彎道的最小曲率半徑 它決定車(chē)輛彎道運(yùn)行所需

36、空間它決定車(chē)輛彎道運(yùn)行所需空間6 6蓄電池容量蓄電池容量 指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)車(chē)輛能夠從蓄電池獲指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)車(chē)輛能夠從蓄電池獲得的能源供應(yīng)量。得的能源供應(yīng)量。（五）碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人（五）碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人l自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中大量使用碼垛機(jī)或機(jī)器人完成碼垛、拆垛的工作。l1機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站l是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤(pán)機(jī)、托盤(pán)輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。它還配置自動(dòng)稱(chēng)重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化包裝生產(chǎn)線。機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖

37、、汽車(chē)、食品等行業(yè)。機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站的具體機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站的具體應(yīng)用有下面幾種：應(yīng)用有下面幾種：l（1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡(jiǎn)單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤(pán)送走。l（2）碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤(pán)和層墊，一垛碼滿(mǎn)后由輸送線自動(dòng)輸出。l（3）生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到兩個(gè)不同托盤(pán)上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤(pán)和滿(mǎn)垛通過(guò)線體自動(dòng)輸出或輸入。l（4）生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來(lái)自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個(gè)不同托盤(pán)上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤(pán)

38、和滿(mǎn)垛由線體上自動(dòng)輸出或輸入。機(jī)器人碼垛機(jī)器人碼垛 l碼垛機(jī)碼垛（六）自動(dòng)分揀機(jī)設(shè)備（六）自動(dòng)分揀機(jī)設(shè)備l分揀是指將物品按品種、出入庫(kù)先后順序進(jìn)行分門(mén)別類(lèi)堆放的作業(yè)。這項(xiàng)工作可以通過(guò)人工的方式進(jìn)行，也可以用自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行處理。能連續(xù)、大批量地分揀貨物,分揀誤差率極低、分揀作業(yè)基本實(shí)現(xiàn)無(wú)人化。1 1自動(dòng)分揀系統(tǒng)的適用條件自動(dòng)分揀系統(tǒng)的適用條件l（1）一次性投資巨大（本身需要建設(shè)短則40-50，長(zhǎng)則150-200米的機(jī)械傳輸線，還要有配套的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及通信系統(tǒng)）。l（2）對(duì)商品外包裝要求高( 只適于分揀底部平坦且具有剛性的包裝規(guī)則的商品）。l為了使大部分商品都能用機(jī)械進(jìn)行自動(dòng)分

39、揀，可以采取的措施：l（a）推行標(biāo)準(zhǔn)化包裝，使大部分商品的包裝符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)；l（b）根據(jù)所分揀的大部分商品的統(tǒng)一的包裝特性，定制特定的分揀機(jī)。 2 2自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成 l自動(dòng)分揀系統(tǒng)種類(lèi)繁多，一般由控制裝置、分類(lèi)裝置、輸送裝置及分揀道口組成。以上四部分裝置通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)在一起，配合人工控制及相應(yīng)的人工處理環(huán)節(jié)構(gòu)成一個(gè)完整的自動(dòng)分揀系統(tǒng)。l（1）控制裝置的作用是識(shí)別、接受和處理分揀信號(hào)，根據(jù)分揀信號(hào)的要求指示分類(lèi)裝置，按商品品種、商品送達(dá)地點(diǎn)或者貨主的類(lèi)別對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)分揀。l（2）分類(lèi)裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指示，當(dāng)具有相同分揀信號(hào)的商品經(jīng)過(guò)該裝置時(shí)，該裝置工

40、作，改變商品在輸送裝置上的運(yùn)行方向，使其進(jìn)入其他輸送機(jī)或分揀道口。l（3）輸送裝置的主要組成部分是傳送帶或輸送機(jī)，其主要作用是使待分揀商品魚(yú)貫通過(guò)控制裝置、分類(lèi)裝置。l（4）分揀道口是已分揀商品脫離主輸送機(jī)進(jìn)入集貨區(qū)域的通道，一般有鋼帶、皮帶、輥筒等組成滑道，使商品從主輸送裝置滑向集貨站臺(tái)，在那里由工作人員將該道口的所有商品集中后或是入庫(kù)儲(chǔ)存，或是組配裝車(chē)并進(jìn)行配送作業(yè)。3.3.自動(dòng)分揀系統(tǒng)的種類(lèi)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的種類(lèi)l自動(dòng)分揀系統(tǒng)有超過(guò)10種不同型式，基本分為直線型分揀系統(tǒng)和環(huán)型分揀系統(tǒng)兩種類(lèi)型。直線型分揀系統(tǒng)主要包括滑塊式分揀機(jī)、滾輪分揀機(jī)、滾筒分揀機(jī)等；環(huán)型分揀系統(tǒng)主要包括翻盤(pán)式分揀機(jī)和交叉

41、帶式分揀機(jī)；其他還有推桿式分揀機(jī)和垂直分揀機(jī)。l貨物傳送裝置：鋼帶輸送機(jī)、膠帶輸送機(jī)、托盤(pán)輸送機(jī)、輥柱輸送機(jī)等。l常見(jiàn)的自動(dòng)分揀機(jī)構(gòu)有推出式、浮出式導(dǎo)輪轉(zhuǎn)向盤(pán)、傾盤(pán)機(jī)構(gòu)等。 氣缸側(cè)推式輥柱分揀機(jī)氣缸側(cè)推式輥柱分揀機(jī) 鏈條帶動(dòng)式輥柱分揀機(jī)鏈條帶動(dòng)式輥柱分揀機(jī) 1輥柱式分揀機(jī) 2鏈條3輥柱式輸送機(jī) 4貨物 作業(yè)時(shí)，貨物由輥柱式輸送機(jī)帶動(dòng)，當(dāng)貨物到達(dá)分揀位置時(shí)，鏈條帶動(dòng)輥柱式分揀機(jī)將貨物托至輥柱式輸送機(jī)，完成分揀。落入式分揀機(jī)落入式分揀機(jī)l貨物從主輸送線運(yùn)動(dòng)到分揀位置時(shí)，機(jī)構(gòu)突然抬起來(lái)，物品靠自重落入分流線的滑槽中?；瑝K式輥柱分揀機(jī)滑塊式輥柱分揀機(jī)l在輸送機(jī)的滑道上裝有可沿桿長(zhǎng)方向滑動(dòng)的滑塊，滑塊的驅(qū)動(dòng)力一般是電磁力，若干個(gè)移動(dòng)的滑塊引導(dǎo)貨物由主輸送機(jī)進(jìn)入分流輸送機(jī)。棍柱式分揀機(jī)分揀系統(tǒng)能夠迅速、安全、輕柔、準(zhǔn)確地分選各類(lèi)物品，可以根據(jù)重量、體積、形狀等進(jìn)行分選，從整個(gè)工廠的流水線到配送中心(采用滑塊式分類(lèi)機(jī)構(gòu))。大托盤(pán)高速分揀機(jī)大托盤(pán)