ABB弧焊機器人培訓(xùn)教程

1、.機器人弧焊系統(tǒng)應(yīng)用培訓(xùn)教材ABB 工業(yè)自動化工程有限公司.專.業(yè)資料 .目錄第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結(jié)構(gòu) 弧焊指令 定義弧焊參數(shù)編寫弧焊指令修改弧焊參數(shù)簡單的焊接指令示例第二部分重要的手動功能Process blocking禁止焊接功能Manual wirefeed手動送絲Maunal gas on/off手動吹保護氣.專.業(yè)資料 .第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結(jié)構(gòu)當(dāng)一個工件上分布有幾條焊縫時，焊接順序?qū)⒅苯佑绊懞附淤|(zhì)量，此外，焊縫的焊接參數(shù)往往也各不相同，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過程分別封裝為獨立的子程序，在路徑規(guī)劃子程序的支持下，可按工藝施工情況在主程序中以任何

2、次序調(diào)用。如果要更換或增添夾具，同樣可編寫?yīng)毩⒌淖映绦?，分配獨立的焊接參?shù)，單獨進行工藝實驗，最后通過修改人機接口，路徑規(guī)劃子程序，主程序及其他輔助程序（如：輔助焊點子程序），使得新編的子程序能集成到原有的程序中。綜上所述，每條焊縫的焊接過程由相應(yīng)的子程序完成，并與其他輔助程序在主程序的協(xié)調(diào)下，實現(xiàn)焊接系統(tǒng)的各項功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并相應(yīng)修改輔助程序。弧焊指令弧焊指令的基本功能與普通Move指令一樣，要實現(xiàn)運動及定位，但另外還包括三個 參數(shù)： seam ， weld ， weave。各參數(shù)詳解如下：.專.業(yè)資料 .ArcL （ ArcC ）：焊接指令關(guān)鍵字，類似于M oveL

3、（MoveC）。.專.業(yè)資料 .On：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語句的目標(biāo)點到達之前，依照seam 參數(shù)中的定義，預(yù)先啟動保護氣體，同時將焊接參數(shù)進行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送往焊機。（Off ）：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語句的目標(biāo)點到達之時，依照seam 參數(shù) 中的定義，結(jié)束焊接過程。Seam1 ：Seamdata，弧焊參數(shù)的一種，定義了起弧和收弧時的焊接參數(shù)，通常有Purge_time，定義了保護氣管路的預(yù)充氣時間。Preflow_time，定義了保護氣的預(yù)吹氣時間。 Bback_time ，定義了收弧時焊絲的回?zé)俊?Postflow_time ，定義了收弧時為防止焊縫氧化保護氣體的吹氣時間。Weld1

4、 ：Welddata，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的焊接參數(shù)。通常有Weld_speed，定義了焊縫的焊接速度，單位是m m/s 。Weld_voltage，定義了焊縫的焊接電壓，單位是V olt 。Weld_wirefeed，定義了焊接時送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min。Weave1： Weavedata ，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的擺焊參數(shù)。通常有 Weave_shape ，定義了擺動類型。0，無擺動。1，平面鋸齒型擺動。2，空間 V 字型擺動。3，空間三角形型擺動。Weave_type，定義了機器人實現(xiàn)擺動的方式。0 ，機器人所有的軸均參與擺動。1 ，僅手腕參與擺動。 Weave_l

5、ength ，定義了擺動一個周期的長度。 Weave_width ，定義了擺動一個周期的寬度。Weave_height，定義了空間擺動一個周期的高度。P1：目標(biāo)點的位置，同普通的M ove 指令。v100 ：單步（ FWD）運行時， TCP 的速度。在焊接過程中為Weld_speed所取 代。.專.業(yè)資料 .Fine ：zonedata，同普通的 M ove 指令，但焊接指令中一般均用fine 。 gun1 ：tooldata，同普通的Move指令，定義了焊槍的TCP 等參數(shù)。定義弧焊參數(shù)打開編程窗口，View ： Data Types。選擇想要定義的seamdata，welddata或 we

6、avedata，回車。按下功能鍵： New ，出現(xiàn)了下面的窗口。如果要修改變量名，可以先用光標(biāo)選中變量，然后回車并輸入新名字。按下功能鍵：New ，出現(xiàn)了下面的窗口。如果想將焊接參數(shù)定義到當(dāng)前模塊之外，可以選中In Module域，回車后另選其他模塊.專.業(yè)資料 .用切換鍵將光標(biāo)移到窗口下部，用光標(biāo)選中焊接參數(shù)中的各屬性，即可直接用數(shù)字鍵修改。最后按 O K 功能鍵確認并結(jié)束定義。編寫弧焊指令操縱機器人定位到所需位置。切換到編程窗口， IPL1：Motion&Process。選擇 A rcL 或ArcC ，出現(xiàn)如下窗口。指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數(shù)仍然保持上一次編程時的設(shè)定。

7、.專.業(yè)資料 .修改焊接參數(shù)，例如 seam1選中該參數(shù)并回車，出現(xiàn)如下窗口：剛才被選中的參數(shù)前有一個？號，窗口的下半部分列出了所有可選的該類型的參數(shù)。選中想要的參數(shù)或新建一個，回車后即完成對該參數(shù)的替換。按 Next 功能鍵可令？號移動到下一個參數(shù)。采用上述方法可對w eld1 進行修改。.專.業(yè)資料 .最后按 O K 功能鍵確認并結(jié)束修改。簡單的焊接指令示例程序如下：.專.業(yè)資料.第二部分重要的手動功能Process blocking禁止焊接功能選擇 A rcweld ： Blocking 。顯示如下窗口：在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光標(biāo)選中想禁止的功能。選 Block 功能鍵

8、以禁止該功能， Release 功能鍵可釋放。按 O K 功能鍵確認并結(jié)束。.專.業(yè)資料 .Manual wirefeed手動送絲選擇 A rcweld ： Manual wirefeed。顯示如下窗口：按住 Fwd 功能鍵，焊絲會以50mm/s的速度送出，松開Fwd 功能鍵，送絲即停止。按 O K 功能鍵確認并結(jié)束該窗口。Manual gas on/off手動吹保護氣選擇 A rcweld ： Gas on/off。顯示如下窗口：.專.業(yè)資料 .專.業(yè)資料 .按住 G as on 功能鍵，保護氣氣路的電磁閥將被打開，松開G as on 功能鍵，氣路將被切 斷。按O K 功能鍵確認并結(jié)束該窗口。歡迎您的光臨，Word 文檔 下載后可修改編輯 雙擊可刪除頁眉頁腳謝謝 ！希望您提出 您寶貴的意見，你的意見是 我進步的動力 。贈語； 1、如果我們做與不做 都會有人笑， 如果做不好與做得好還 會有人笑，那么我們索性就 做得更好，來 給人笑吧！、現(xiàn) 在你不 玩命的學(xué)，以 后命玩你。、我 不知道 年少輕狂，我只知道勝者為