PMAC PID調(diào)整方法_圖文

1、1 設(shè)置M變量M118、M218、M318、M418它們的地址的PMAC建議的地址?？词欠窬幋a器反饋有問題。如果等于1說明編碼器計(jì)數(shù)有錯(cuò)誤。2、打開PMAC Tuning Pro2 3、一般第一步是看系統(tǒng)的開環(huán)特性 看開環(huán)特性是否正確:指令和反饋是否方向一致, 另外是觀察系統(tǒng)的線性度,如果驅(qū)動(dòng)器是力矩環(huán),速度反饋?zhàn)詈檬侨遣?上圖為力矩環(huán)。如果是速度環(huán),速度反饋應(yīng)為方波。總之要求反饋的線性度要好,不應(yīng)該有其它頻率波動(dòng)成份。開環(huán)特性正確后,開始調(diào)整穩(wěn)態(tài)特性,用階越響應(yīng)。 比例明顯過小 加大比例后。 再加大比例 微分有點(diǎn)大了,穩(wěn)態(tài)特性有一定的頻率波動(dòng)。 適合減小微分 這樣的階越響應(yīng)特性還不錯(cuò)。但為

2、保證系統(tǒng)的穩(wěn)定,還要減小比例值,即系統(tǒng)的剛性。減到原來的75%比較好。 這是比例或微分太大了的例子,電機(jī)很振!下面來調(diào)整動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。要說明的是“Move Size”和“Move Time”要接近系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行特性。 沒有速度前饋時(shí)“Following Error”大約有1240Cts。 加入速度前饋后。一般Ixx32=Ixx31. 再細(xì)調(diào)速度前饋后的曲線。跟蹤誤差進(jìn)一步縮小。 加入加速度前饋前 比較好的加入加速度前饋后,這樣的曲線說明系統(tǒng)存在摩擦。我們還要加入摩擦前饋。 加入正確的摩擦前饋后,除了在系統(tǒng)加速度突變的三個(gè)點(diǎn)外的跟蹤誤差都在20CTS內(nèi)。實(shí)際的系統(tǒng)不會有這樣的指令,也不應(yīng)該有。 這就是比較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線了! 這是另一臺電機(jī)的開環(huán)特性,線性度要比上面的好。 這是另一臺好一點(diǎn)的電機(jī)動(dòng)態(tài)特性。PMAC力矩方式PID調(diào)整口絕階越響應(yīng)調(diào)反饋反饋先調(diào)P和D其它增益先置零P是剛性D阻尼剛性越強(qiáng)速越快阻尼抑制超調(diào)量剛性過強(qiáng)易振蕩阻尼過大噪聲響參數(shù)調(diào)整要細(xì)心先小后大慢慢增參數(shù)調(diào)整并不難關(guān)鍵找尋故障源性能克星有兩種機(jī)械共振與噪聲噪聲過大查走線盡量避免用低通如果系統(tǒng)有共振則需陷波來參與倘若以上不奏效機(jī)械系統(tǒng)需改善反饋調(diào)完調(diào)前饋二階速度來助陣速度前饋不用調(diào)直接設(shè)為微分量加速前饋意明了慣量與之可等效