工作臺系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)

1、機(jī)電系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目：二維水平數(shù)控滑臺 設(shè)計(jì)者： 學(xué)號： 班級： 指定教師：完成時(shí)間：2013年3月13日目錄一、設(shè)計(jì)任務(wù)書31. 設(shè)計(jì)內(nèi)容32. 設(shè)計(jì)要求33. 設(shè)計(jì)任務(wù)4二、設(shè)計(jì)說明書41.引言42.總體方案設(shè)計(jì)63、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)73.1 導(dǎo)軌的選擇或設(shè)計(jì)73.2 滾珠絲杠的選擇103.3 步進(jìn)電機(jī)的選型143.4其余標(biāo)準(zhǔn)件選型154、控制部分設(shè)計(jì)174.1步進(jìn)電機(jī)原理及硬件174.2設(shè)計(jì)原理分析175、軟件設(shè)計(jì)266.設(shè)計(jì)總結(jié)417.參考文獻(xiàn)41一、設(shè)計(jì)任務(wù)書二維水平數(shù)控滑臺1.設(shè)計(jì)內(nèi)容該設(shè)計(jì)可分為兩大塊，機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)、和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括：整體結(jié)構(gòu)設(shè)

2、計(jì)；電機(jī)、絲桿、導(dǎo)軌、聯(lián)軸器等標(biāo)準(zhǔn)器件的選擇；底板、軸承座、電機(jī)座等零件的設(shè)計(jì)。驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括：設(shè)計(jì)簡單的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路或根據(jù)電機(jī)選擇成品驅(qū)動(dòng)器；選擇控制器或自行設(shè)計(jì)控制器，控制器配套軟件的設(shè)計(jì)。驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)最終要完成電氣原理圖。2.設(shè)計(jì)要求2.1機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求：l 結(jié)構(gòu)輕巧合理兩維的組合方式自擬l 技術(shù)指標(biāo)行程mm脈沖當(dāng)量mm中心負(fù)載最大速度重復(fù)定位精度100×10000025<15kg40mm/s0.005mm2.2驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)或選擇：針對所選擇的的電機(jī)，設(shè)計(jì)符合負(fù)載要求的驅(qū)動(dòng)電路或選擇驅(qū)動(dòng)器。2.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求：要求實(shí)現(xiàn)的功能：1）電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)控制：電機(jī)正轉(zhuǎn)

3、、反轉(zhuǎn)、停止等功能2）電機(jī)的輪廓控制：直線插補(bǔ)功能，圓弧插補(bǔ)功能3）電機(jī)的啟停時(shí)的加減速控制3. 設(shè)計(jì)任務(wù)A總體方案設(shè)計(jì)，收集資料，明確設(shè)計(jì)任務(wù)、方案的設(shè)計(jì)及選擇B機(jī)械部分設(shè)計(jì)，具體任務(wù)包括結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)計(jì)算、零件圖繪制、裝配圖繪制C電氣部分設(shè)計(jì)，包括驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)或選擇，控制器軟硬件設(shè)計(jì)或選擇，強(qiáng)電部分設(shè)計(jì)，電器原理圖繪制二、設(shè)計(jì)說明書1.引言1.1數(shù)控機(jī)床的概念數(shù)控機(jī)床是數(shù)字控制機(jī)床（Computer numerical control machine tools）的簡稱，是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)床。該控制系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號指令規(guī)定的程序，并將其譯碼，用代碼化的

4、數(shù)字表示，通過信息載體輸入數(shù)控裝置。經(jīng)運(yùn)算處理由數(shù)控裝置發(fā)出各種控制信號，控制機(jī)床的動(dòng)作，按圖紙要求的形狀和尺寸，自動(dòng)地將零件加工出來。它與普通機(jī)床相比，其優(yōu)越性是顯而易見的，不僅零件加工精度高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，且自動(dòng)化程度極高，可減輕工人的體力勞動(dòng)強(qiáng)度，大大提高了生產(chǎn)效率，特別值得一提的是數(shù)控機(jī)床可完成普通機(jī)床難以完成或根本不能加工的復(fù)雜曲面的零件加工，因而數(shù)控機(jī)床在機(jī)械制造業(yè)中的地位愈來愈顯得重要。1.2數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控機(jī)床一般由控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服系統(tǒng)和機(jī)床本體組成。1.控制介質(zhì)：以指令的形式記載各種加工信息；2.數(shù)控裝置：接受輸入的加工信息，經(jīng)數(shù)控裝置運(yùn)算處理，向伺服系統(tǒng)發(fā)出相應(yīng)的

5、脈沖；3.伺服系統(tǒng)：把數(shù)控裝置的脈沖信號轉(zhuǎn)換成機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的機(jī)械位移；用于實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服控制和主軸伺服控制。4.機(jī)械系統(tǒng)：包括，主軸部分、進(jìn)給系統(tǒng)、刀庫和自動(dòng)換刀裝置(ATC)、自動(dòng)托盤交換裝置(APC)等。1.3X-Y數(shù)控工作臺X-Y數(shù)控工作臺是許多機(jī)電一體化設(shè)備的基本部件，如數(shù)控車床的縱橫向進(jìn)刀機(jī)構(gòu)、數(shù)控銑床和數(shù)控鉆床的X-Y 工作臺、激光加工設(shè)備的工作臺、電子元件表面貼裝設(shè)備等。模塊化的 X-Y 數(shù)控工作臺，通常由導(dǎo)軌座、移動(dòng)滑塊、工作、滾珠絲杠螺母副，以及伺服電動(dòng)機(jī)等部件構(gòu)成。其中伺服電動(dòng)機(jī)做執(zhí)行元件用來驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，滾珠絲杠螺母帶動(dòng)滑塊和工作平臺在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，完成工作臺在X、

6、Y 方向的直線移動(dòng)。導(dǎo)軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動(dòng)機(jī)等均以標(biāo)準(zhǔn)化，由專門廠家生產(chǎn)，設(shè)計(jì)時(shí)只需根據(jù)工作載荷選取即可?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要，可以選取用標(biāo)準(zhǔn)的工作控制計(jì)算機(jī)，也可以設(shè)計(jì)專用的微機(jī)控制系統(tǒng)。2.總體方案設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)控 X-Y 工作臺及其控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)參數(shù)如下：中心負(fù)載 M=15kg；工作臺行程X=150，Y=150；工作臺最大速度V=2.4m/min；脈沖當(dāng)量S=0.0025mm；傳動(dòng)方式：絲杠直連。2.2 總體方案確定數(shù)控機(jī)床進(jìn)給傳動(dòng)裝置的精度、靈敏度和穩(wěn)定性，將直接影響工件的加工精度。為此，數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)必須滿足:（1）傳動(dòng)精度高；（2）摩擦阻力小；（3）運(yùn)

7、動(dòng)部件慣量小。此系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，以及一定的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止等控制功能，采用單片機(jī)來控制步進(jìn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)了軟件與硬件相結(jié)合的控制方法。利用單片機(jī)的強(qiáng)大功能控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，可以控制電機(jī)的加減速控制功能，設(shè)置正、反轉(zhuǎn)、停止功能，因此采用基于單片機(jī)的控制方案。選用單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片和鍵盤陣列，構(gòu)建了集步進(jìn)電機(jī)控制器和驅(qū)動(dòng)器為一體的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。二維工作臺作為被控對象通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿在X/Y 軸方向聯(lián)動(dòng)。X-Y工作臺的傳動(dòng)方式：為保證一定的傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性，又要求結(jié)構(gòu)緊湊，所以選用絲杠螺母傳動(dòng)副。為提高傳動(dòng)剛度和消除間隙，采用預(yù)加負(fù)荷的結(jié)構(gòu)。由于工作臺的運(yùn)動(dòng)載荷不大，因

8、此采用有預(yù)加載荷的雙V形滾珠導(dǎo)軌。采用滾珠導(dǎo)軌可減少兩個(gè)相對運(yùn)動(dòng)面的動(dòng)、靜摩擦系數(shù)之差，從而提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，減小振動(dòng)。3、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 導(dǎo)軌的選擇或設(shè)計(jì)導(dǎo)軌是用金屬或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引導(dǎo)移動(dòng)裝置或設(shè)備并減少其摩擦的一種裝置。導(dǎo)軌表面上的縱向槽或脊，用于導(dǎo)引、固定機(jī)器部件、專用設(shè)備、儀器等。導(dǎo)軌又稱滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)場合，擁有比直線軸承更高的額定負(fù)載， 同時(shí)可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌按摩擦性質(zhì)分為滑動(dòng)摩擦導(dǎo)軌和滾動(dòng)摩擦導(dǎo)軌?；瑒?dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)件與承導(dǎo)件直線接觸。它的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、接觸剛度大；缺點(diǎn)是摩擦阻力大、磨損

9、快、低速運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。滾動(dòng)導(dǎo)軌在運(yùn)動(dòng)件和承導(dǎo)件之間放置滾動(dòng)體（滾珠、滾柱、滾動(dòng)軸承等）。它的特點(diǎn)有摩擦系數(shù)小、運(yùn)動(dòng)靈便，不易出現(xiàn)爬行現(xiàn)象；定位精度高；磨損較小，壽命長，潤滑方便；結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，加工較困難，成本較高；對臟物及導(dǎo)軌面的誤差比較敏感。A. X向?qū)к夁x用為了達(dá)到較高的精度，X 向?qū)к夁x用滾動(dòng)導(dǎo)軌，參照MISUMI 公司的產(chǎn)品，下面確定導(dǎo)軌的型號。1）導(dǎo)軌的工作條件靜載荷：中心負(fù)載m1=15kg安裝方向：水平安裝導(dǎo)軌數(shù)目：2滑塊數(shù)目：2使用環(huán)境：工作環(huán)境為一般環(huán)境，必須進(jìn)行潤滑，無需對導(dǎo)軌進(jìn)行防銹、防銹處理。2）導(dǎo)軌受力分析靜態(tài)載荷：P1=P2=m1g/2=73.5N根據(jù)所受靜態(tài)

10、載荷，選定導(dǎo)軌的型號為：SSEL2BL10?；绢~定靜載荷C0a=3.7kN，基本額定動(dòng)載荷C=2.2kN3）導(dǎo)軌的額定壽命計(jì)算額定壽命的計(jì)算公式：L=(fHfTfCfw·CPC)3×50其中，L：額定壽命（km）；C：基本動(dòng)額定載荷（N）；PC：負(fù)荷計(jì)算值（N）； fH：硬度系數(shù)，取值為1；fT：溫度系數(shù)，取值為1；fC：接觸系數(shù)，取值為1；fW：取值為1。 則，L=1.34×106kmB. Z向?qū)к夁x用Z向?qū)к夁x用滑動(dòng)導(dǎo)軌，導(dǎo)軌數(shù)目為2，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊上常用導(dǎo)軌性能比較(下表)，我們選用開式“V”形導(dǎo)軌，一邊為三角形導(dǎo)軌，一邊為矩形導(dǎo)軌。三角形導(dǎo)軌的特點(diǎn)：該

11、導(dǎo)軌在垂直載荷的作用下，磨損后能自動(dòng)補(bǔ)償，不會(huì)產(chǎn)生間隙，故導(dǎo)向精度比較高。但壓板面仍需有間隙調(diào)整裝置。為增加承載面積，減小比壓，在導(dǎo)軌高度不變的條件下，應(yīng)采用較大的頂角（110°120°）；為提高導(dǎo)向性，可采用較小的頂角（60°）。矩形導(dǎo)軌特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，制造、檢驗(yàn)和修理方便，導(dǎo)軌面較寬，承載能力大，剛度高，故應(yīng)用廣泛。3.2 滾珠絲杠的選擇選用HIWIN微小型滾珠絲杠HIWIN滾珠絲杠的特點(diǎn)1) 高效率及可逆性由于滾珠絲杠（滾珠螺桿）螺桿軸及螺帽均是點(diǎn)接觸之滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所以其效率可高達(dá)90%以上。因此其傳動(dòng)扭矩僅只有傳統(tǒng)導(dǎo)螺桿的1/3，滾珠螺桿的機(jī)械效率遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)

12、導(dǎo)螺桿。HIWIN滾珠絲杠（滾珠螺桿）在牙型表面采以超精密加工，以降低珠槽與鋼珠間的接觸摩擦，又鋼珠與珠槽間為點(diǎn)接觸之滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，有低摩擦力及高運(yùn)轉(zhuǎn)效率的優(yōu)點(diǎn)。故可降低馬達(dá)驅(qū)動(dòng)力要求，進(jìn)而降低成本。HIWIN以高精度測試儀器并依循標(biāo)準(zhǔn)測試步驟以確保滾珠螺桿的效率。 2)零背隙及高剛性 CNC工具機(jī)、IT及半導(dǎo)體設(shè)備對于傳動(dòng)螺桿的要求為零背隙、最小彈性變形（高剛性）及高順暢感，經(jīng)由我們的特別設(shè)計(jì)可以達(dá)成此一要求。滾珠絲杠（滾珠螺桿）及HIWIN直線導(dǎo)軌、HIWIN導(dǎo)軌采用施加預(yù)壓力，來達(dá)到綜欣機(jī)臺的重現(xiàn)性及全行程的高剛性。但過大的預(yù)壓力，會(huì)增加操作扭矩。如此增加的摩擦扭矩將會(huì)產(chǎn)生熱及降低預(yù)期壽命。

13、透過我們特別的設(shè)計(jì)及制程，提供給您最佳化的滾珠螺桿零背隙和低熱損失。 3) 高導(dǎo)程精度HIWIN滾珠絲杠精度等級依循ISO，JIS和DIN標(biāo)準(zhǔn)制造亦可依顧客需求生產(chǎn)所需精度等級。采用精密雷射量測儀器來保證滾珠螺桿精度并隨每支研磨級滾珠螺桿均附上導(dǎo)程精度表，予以100%品質(zhì)保證。 4) 壽命預(yù)測不同于傳統(tǒng)導(dǎo)螺桿的壽命取決接觸面之磨耗；HIWIN滾珠絲杠（滾珠螺桿）則取決于材料的疲勞破壞。為確保HIWIN滾珠絲杠（滾珠螺桿）在預(yù)期壽命之可靠度，不管設(shè)計(jì)、材質(zhì)、熱處理及導(dǎo)程等皆采以最嚴(yán)格的專業(yè)考量。滾珠絲杠（滾珠螺桿）的預(yù)期壽命必須參考設(shè)計(jì)品質(zhì)及制程等幾項(xiàng)的安全因子，但最主要以動(dòng)負(fù)荷（C）為依據(jù)。而

14、影響動(dòng)負(fù)荷的基本因素為牙型精度、材料特性及表面硬度。高品質(zhì)的滾珠絲杠（滾珠螺桿），必須達(dá)到在統(tǒng)計(jì)學(xué)上的B級壽命（亦即90%螺桿均達(dá)到所設(shè)計(jì)的壽命），有50%的滾珠螺桿壽命超過設(shè)計(jì)壽命值的24倍。 5）低起動(dòng)扭矩及順暢度傳統(tǒng)導(dǎo)螺桿因?yàn)槭墙饘倥c金屬間的面接觸，所以為克服起動(dòng)摩擦力，則必須采以較高的起動(dòng)扭力。然后滾珠絲杠（滾珠螺桿）是由鋼珠滾動(dòng)接觸，只須很小的起動(dòng)扭矩力即可克服摩擦力。HIWIN采用最佳的牙型設(shè)計(jì)系數(shù)（形狀系數(shù)）及專業(yè)制造技術(shù)達(dá)成最佳真實(shí)牙型。且HIWIN導(dǎo)軌使用牙型測量設(shè)備，來監(jiān)測每一制程中的牙型。如此可確保符合設(shè)定之扭力范圍。HIWIN直線導(dǎo)軌亦使用電腦量測，以精確量測出滾珠絲杠

15、（滾珠螺桿）的摩擦扭矩。 6）靜音高品質(zhì)機(jī)械設(shè)備于快速進(jìn)給及重負(fù)荷操作下，依然必須要求低噪音。HIWIN嚴(yán)格控管循環(huán)系統(tǒng)及牙型設(shè)計(jì)，組裝技術(shù)，并嚴(yán)密檢測表面精密加工及尺寸，以達(dá)到低噪音的目標(biāo)。 7）短交期HIWIN以最快速的制程安排及庫存滾珠絲杠（滾珠螺桿）以達(dá)到短交期的目標(biāo)。 8）優(yōu)于氣、液壓制動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)若制動(dòng)器中采用滾珠絲杠（滾珠螺桿）取代傳統(tǒng)的氣壓或液壓驅(qū)動(dòng)可得到許多的優(yōu)點(diǎn)如：不會(huì)滲漏，不須過濾，省能源及重現(xiàn)性高。3.2.2 滾珠絲杠的選型和校核1）選擇導(dǎo)程根據(jù)導(dǎo)程計(jì)算公式L0=360S0*A其中，0：馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器所需要的步進(jìn)角(°)，取0.36°；S：脈沖當(dāng)量(mm

16、)，0.0025mm；L0：滾珠絲杠的導(dǎo)程(mm)；A：減速比，取1。計(jì)算的滾珠絲杠導(dǎo)程L0=2.5mm。2）選擇型號行程為150mm選用HIWIN型號為的滾珠絲杠。額定靜載荷C0a= 5.35KN，額定動(dòng)載荷Ca= 3.03KN,絲桿外徑12mm。3）選擇絲杠軸的安裝方法考慮到滾珠絲杠的剛性，選用兩端固定的支撐方式。根據(jù)絲杠軸外徑，選擇支撐單元的型號為EK8，軸承的型號為60000型628/8-Z深溝球軸承。4）靜態(tài)安全系數(shù)通常，基本靜額定負(fù)荷等于滾珠絲杠的容許軸向負(fù)荷。根據(jù)使用條件，對于計(jì)算負(fù)荷有必要考慮以下靜態(tài)安全系數(shù)。滾珠絲杠在靜止或運(yùn)動(dòng)中，由于沖擊或啟動(dòng)停止所產(chǎn)生的慣性力等，會(huì)有意想

17、不到的外力作用，務(wù)必注意。表1 靜態(tài)安全系數(shù)使用機(jī)械負(fù)荷條件fs 的下限一般工業(yè)機(jī)械無震動(dòng)或沖擊時(shí)11.3有震動(dòng)或沖擊時(shí)23工具機(jī)無震動(dòng)或沖擊時(shí)11.5有震動(dòng)或沖擊時(shí)2.57軸向負(fù)荷的最大值計(jì)算公式：Famax=mg+f+m其中，：導(dǎo)向面上的摩擦系數(shù),取最小值0.01；m：運(yùn)送質(zhì)量(kg)，為整個(gè)上托板的質(zhì)量加中心負(fù)載質(zhì)量，為21.9kg；f ：導(dǎo)向面的阻力（無負(fù)荷時(shí)）(N)，為簡化計(jì)算取f=0；為加速度（m/s2），=vmax/t，t為加速時(shí)間，取0.1s。靜態(tài)安全系數(shù)計(jì)算公式：fs=C0aFamax顯然，X方向滾珠絲杠上所受到的力小于Z方向上的受力，因此，只需對Z方向上的進(jìn)行校核，則根據(jù)上

18、述兩式計(jì)算得：Famax=10.9N，fs=49015）工作壽命的計(jì)算滾珠絲杠承受外部負(fù)荷運(yùn)動(dòng)時(shí)，在滾動(dòng)面或鋼球上連續(xù)地承受循環(huán)應(yīng)力的作用。當(dāng)應(yīng)力達(dá)到某個(gè)限度時(shí)，滾動(dòng)面就出現(xiàn)疲勞破損，一部分表面產(chǎn)生魚鱗狀的剝落。這種現(xiàn)象稱為表面剝落。滾珠絲杠的壽命是指，在滾動(dòng)面或鋼球的任何一方，由于材料的滾動(dòng)疲勞而產(chǎn)生的最初的表面剝落出現(xiàn)時(shí)為止，滾珠絲杠所旋轉(zhuǎn)的總轉(zhuǎn)數(shù)。關(guān)于滾珠絲杠的工作壽命，即使同樣方法制造出來的滾珠絲杠在相同運(yùn)動(dòng)條件下使用，其壽命也會(huì)有較大的差別。因此，作為滾珠絲杠壽命的基準(zhǔn)，使用以下定義的額定壽命。所謂額定壽命是指，一批相同的滾珠絲杠在相同條件下分別運(yùn)行時(shí)，其中的90%不產(chǎn)生表面剝落（金

19、屬表面的鱗片狀剝落）所能達(dá)到的總轉(zhuǎn)數(shù)。額定壽命（總轉(zhuǎn)數(shù)）的計(jì)算公式：L=CaFa·fw3×106其中，L：額定壽命（總轉(zhuǎn)數(shù)）(rev)；Ca：基本動(dòng)額定負(fù)荷(N)；Fa ：承載軸向負(fù)荷(N), Fa= mg；fw：負(fù)荷系數(shù)，取fw =1。則，額定壽命L=2.15×1013rev3.3 步進(jìn)電機(jī)的選型步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固

20、定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識。1）步進(jìn)電機(jī)選型根據(jù)步進(jìn)角=0.36°，電路部分設(shè)計(jì)選用五相交流電，因此，選用90BYG550A。其技術(shù)指標(biāo)如下：型號相數(shù)步距角/（°）電壓/V相電流/A最大靜轉(zhuǎn)矩/N·m空載起步頻率/(步/s

21、)最高運(yùn)行頻率/(103步/s)分配方式90BYG550A50.36/0.725031.52000504-5/4-42）步進(jìn)電機(jī)的校核最快工進(jìn)速度時(shí)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩校核設(shè)計(jì)任務(wù)書給定工作臺最快工進(jìn)速度Vmaxf=40mm/s，脈沖當(dāng)量S=0.005mm /脈沖，電動(dòng)機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率fmaxf=vmaxf60s=8000Hz。由于電機(jī)的空載起動(dòng)頻率可以達(dá)到2000Hz，所以認(rèn)為此時(shí)步進(jìn)電機(jī)可以輸出的最大功率接近起動(dòng)頻率是的值，所以符合要求。最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率校核工作臺最快工進(jìn)速度Vmaxf=40mm/s，脈沖當(dāng)量S=0.005mm /脈沖，電動(dòng)機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率fmaxf=vmaxf60

22、s=8000Hz。由步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)最大空載運(yùn)行頻率為20KHz，所以肯定符合要求。負(fù)載起動(dòng)頻率的計(jì)算在步進(jìn)電機(jī)矩頻特性未知的情況下，用起動(dòng)頻率估算公式fL=1/2fq，其中，fq為空載起動(dòng)頻率，因此，fL=1000Hz說明：要想保證步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)不失步，任何時(shí)候的起動(dòng)頻率都必須小于1000Hz。實(shí)際上，在采用軟件升降頻時(shí)，起動(dòng)頻率選得更低。3.4其余標(biāo)準(zhǔn)件選型零件明細(xì)表如下：總體設(shè)計(jì)三維圖如下：4、控制部分設(shè)計(jì)4.1步進(jìn)電機(jī)原理及硬件總體設(shè)計(jì)方框圖4.2設(shè)計(jì)原理分析4.2.1元器件介紹（1）步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，

23、因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是：它是通過輸入脈沖信號來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM），反應(yīng)式（VR）和混合式(HB)，步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)，是工業(yè)過程控制和儀表中一種能夠快速啟動(dòng)，反轉(zhuǎn)和制動(dòng)的執(zhí)行元件，其功用是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移，由于開環(huán)下就能實(shí)現(xiàn)精確定位的特點(diǎn)，使其在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號控制的，其角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每個(gè)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度（不距角）或前進(jìn)、倒退一步。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度由輸入的電脈沖

24、數(shù)確定，所以，也有人稱步進(jìn)電機(jī)為數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器。 五相步進(jìn)電機(jī)的工作原理該設(shè)計(jì)采用五相步進(jìn)電機(jī)，單極性直流電源供電。只要對步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)某一相繞組通電時(shí)，對應(yīng)的磁極產(chǎn)生磁場，并與轉(zhuǎn)子形成磁路，這時(shí)，如果定子和轉(zhuǎn)子的小齒沒有對齊，在磁場的作用下，由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn)，則轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，使轉(zhuǎn)子與定子的齒相互對齊，由此可見，錯(cuò)齒是促使電機(jī)旋轉(zhuǎn)的原因。 步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)及術(shù)語相數(shù)：產(chǎn)生不同隊(duì)N、S磁場的激磁線圈對數(shù)，常用 m表示。拍數(shù)：完成一個(gè)磁場周期性變化所需脈沖用 n 表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以五相電機(jī)為例，有四

25、相四拍運(yùn)行方式即 ABBCCDDAAB，四相八拍運(yùn)行方式即 AABBBCCCDDDAA。步距角：對應(yīng)一個(gè)脈沖信號，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用表示。=360°（轉(zhuǎn)子齒角運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒角為 50 齒角電機(jī)為例。四相運(yùn)行時(shí)步距角為=360 度/（50*4）=1.8 度，八拍運(yùn)行時(shí)步距角為=360 度/（50*8）=0.9 度。定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電的狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）。靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)作業(yè)下，電機(jī)不做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無關(guān)。雖然靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比

26、，與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。但過分采用減小氣隙，增加勵(lì)磁匝數(shù)來提高靜轉(zhuǎn)矩是不可取的，這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。 步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號工作。在步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制中，控制信號由單片機(jī)產(chǎn)生，其基本控制作用如下：1、 控制換相順序步進(jìn)電機(jī)的通電換向順序嚴(yán)格按照步進(jìn)電機(jī)的工作方式進(jìn)行。通常我們把通電換向這一過程稱為脈沖分配，例如，三相步進(jìn)電機(jī)的單三拍工作方式，其各相通電的順序?yàn)锳-B-C，通電脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A、B、C相的通電和斷電。2、 控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向通過前面介紹的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理，我們知道，如果按照給定的工作方式正序通電換相，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就正

27、轉(zhuǎn)；如果按反序通電換相，則電動(dòng)機(jī)就反轉(zhuǎn)。例如，四相步進(jìn)電機(jī)工作在單四拍方式，通電換相的正序是A-B-C-D，電動(dòng)機(jī)就正轉(zhuǎn)；如果按照反序A-D-C-B，電動(dòng)機(jī)就反轉(zhuǎn)。3、 控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的速度如果給步進(jìn)電機(jī)一個(gè)脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，就再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖間隔的時(shí)間越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)的越快。因此，脈沖的頻率決定了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。調(diào)整單片機(jī)發(fā)送脈沖的頻率，就可以對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 五相十拍步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配規(guī)律目前，對步進(jìn)電機(jī)的控制主要有分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等。本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)進(jìn)行控制，主要是利用軟件進(jìn)行環(huán)形脈沖分配。電機(jī)工作方式

28、為五相十拍，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作的時(shí)序和波形圖，總結(jié)出其工作方式為五相十拍時(shí)的脈沖分配規(guī)律，在每一種工作方式中，脈沖的頻率越高，其轉(zhuǎn)速就越快，但脈沖頻率高到一定程度，步進(jìn)電機(jī)跟不上頻率的變化后電機(jī)會(huì)出現(xiàn)失步現(xiàn)象，所以脈沖頻率一定要控制在步進(jìn)電機(jī)允許的范圍內(nèi)。五相十拍工作方式通電順序?yàn)椋篈B-ABC-BC-BCD-CD-CDE-DE-DEA-EA-EAB，共有10個(gè)通電狀態(tài)。用軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配的接口示意圖如果P1口輸出的控制信號中，0代表使繞組通電，1代表使繞組斷電，則可用10個(gè)控制字來對應(yīng)這10個(gè)通電狀態(tài)。這10個(gè)控制字如下表所示：通電狀態(tài)P1.4(E)P1.3(D)P1.2(C)P1.1(B)

29、P1.0(A)控制字AB11100FCHABC11000F8HBC11001F9HBCD10001F1HCD10011F3HCDE00011E3HDE00111E7HDEA00110E6HEA01110EEHEAB01100ECH在程序中只要依次將這10個(gè)控制字送到P1口，步進(jìn)電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角。每送一個(gè)控制字，就完成一拍，步進(jìn)電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距角。程序就是根據(jù)這個(gè)原理設(shè)計(jì)的。（2）89C51單片機(jī)89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROMFalsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓、高性能CMOS8位

30、微處理器，俗稱單片機(jī)。單片機(jī)的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的89C51是一種高效微控制器，89C2051是它的一種精簡版本。89C單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。主要特性：·與MCS-51 兼容 ·4K字節(jié)可編程閃爍存儲器壽命：1000寫/擦循環(huán) 數(shù)據(jù)保留時(shí)間：10年 ·全靜態(tài)工作：0Hz-24MHz ·三級程序存儲器鎖定 ·128*8位內(nèi)部RAM

31、·32可編程I/O線 ·兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 ·5個(gè)中斷源 ·可編程串行通道 ·低功耗的閑置和掉電模式 ·片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路4.2.2方案論證系統(tǒng)由8個(gè)按鈕作為輸入，接到P0口上，分別控制X方向，Z方向的啟動(dòng)與停止，反轉(zhuǎn)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)功能。系統(tǒng)的輸出線與步進(jìn)電機(jī)的繞組數(shù)有關(guān)。這里選步進(jìn)電機(jī)，該電機(jī)共有五相繞組，工作電壓為+5V，步進(jìn)電機(jī)的五相繞組用P1 口的 P1.0P1.4 和P2.0P2.4 控制，由于 P1、P2口驅(qū)動(dòng)能力不夠，因而用一片ULN2803增加驅(qū)動(dòng)能力?？刂葡到y(tǒng)流程圖為，硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的硬件電路只要包括控

32、制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電路三大部分。控制電路只要由開關(guān)和按鍵組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進(jìn)行操作。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機(jī)正常工作。驅(qū)動(dòng)電路主要是對單片機(jī)輸出的脈沖進(jìn)行功率放大，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。（1） 控制電路根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了X方向啟動(dòng)，X方向停止，X方向反轉(zhuǎn)，Z方向啟動(dòng)，Z方向停止，Z方向反轉(zhuǎn)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)等8個(gè)按鈕，電路圖如圖所示，（2）最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)或者稱為最小應(yīng)用系統(tǒng)，素質(zhì)用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng)，對 51 系列單片機(jī)來說，最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括：單片機(jī)、復(fù)位電路、晶振電路。復(fù)位電路：復(fù)位電路采用手動(dòng)復(fù)位，所謂手動(dòng)復(fù)位，是指通過接

33、通一按鈕開關(guān)，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，晶振電路用 30PF 的電容和一 12M 晶體振蕩器組成為整個(gè)電路提供時(shí)鐘頻率。如圖示：晶振電路：8051 單片機(jī)的時(shí)鐘信號通常用兩種電路形式電路得到：內(nèi)部震蕩方式和外部中斷方式。在引腳XTAL1 和XTAL2 外部接晶振電路器（簡稱晶振）或陶瓷晶振器，就構(gòu)成了內(nèi)部晶振方式。由于單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器，當(dāng)外接晶振后，就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。內(nèi)部振蕩方式的外部電路如圖5 示。其電容值一般在530pf,晶振頻率的典型值為12MHz,采用6MHz 的情況也比較多。內(nèi)部振蕩方式所得的時(shí)鐘信號比較穩(wěn)定，實(shí)用電路實(shí)用較多。如下圖示：(3) 驅(qū)動(dòng)電

34、路ULN2803包含8個(gè)NPN達(dá)林頓管，輸出擊穿電壓為50(V)，輸出電流為 500(mA)。八路NPN達(dá)林頓連接晶體管陣系列特別適用于低邏輯電平數(shù)字電路（諸如TTL, CMOS或PMOS/NMOS）和較高的電流/電壓要求之間的接口，廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)，工業(yè)用和消費(fèi)類產(chǎn)品中的燈、繼電器、打印錘或其它類似負(fù)載中。所有器件具有集電極開路輸出和續(xù)流箱位二極管，用于抑制躍變。ULN2803的設(shè)計(jì)與標(biāo)準(zhǔn)TTL系列兼容，而ULN2804 最適于6至15伏高電平CMOS或PMOS。所以選用ULN2803構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路，電路圖如圖所示，（4）行程開關(guān)電路行程開關(guān)部分，用的是四個(gè)開關(guān)按鈕代替的，當(dāng)工作臺運(yùn)行到X方向

35、或者Z方向的極限位置時(shí)，行程開關(guān)被觸發(fā)。四個(gè)行程開關(guān)并聯(lián)接入外部中斷接口INIT1。當(dāng)行程開關(guān)被按下時(shí)，中斷響應(yīng)，在程序中就將執(zhí)行停止程序。（5）電源電路電源電路部分是為將220V的電壓轉(zhuǎn)成電機(jī)和單片機(jī)可用的電壓。我們所選的電機(jī)額定電壓為50V，電路高電平電壓為5V，所以需要將220V的電壓轉(zhuǎn)成50V和5V的輸出。下圖中，變壓的原理為，先將220V的電壓通過副邊雙繞組降壓變壓器轉(zhuǎn)成兩個(gè)50V的輸出。上半部分通過整流，穩(wěn)壓，反向運(yùn)算放大器，輸出兩個(gè)接口口，一個(gè)為25V，一個(gè)為-25V，正好形成50V電壓，可以接在電機(jī)上使用。下半部分輸出一個(gè)5V的接口。（6）總體電路圖把各個(gè)部分的電路圖組合成總電

36、路圖，見附電路圖中。5、軟件設(shè)計(jì)程序包含有一個(gè)鍵盤掃描程序，使用定時(shí)器完成的，當(dāng)檢測到某個(gè)按鈕被按下時(shí)，就調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)來執(zhí)行。另外還有一個(gè)外部中斷程序，當(dāng)檢測到行程開關(guān)被觸發(fā)后，就調(diào)用中斷函數(shù)，執(zhí)行停止運(yùn)行的代碼。兩個(gè)方向的電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)時(shí)，都是逐級加速，之后勻速運(yùn)動(dòng)，停止時(shí)，逐級減速，直至停止，反向時(shí)，先檢測是否在運(yùn)動(dòng)中，如果在正向運(yùn)動(dòng)，則先停止電動(dòng)機(jī)，再反向啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)。（1） 主程序設(shè)計(jì)在主程序中，需要進(jìn)行變量、定時(shí)器、外部中斷的初始化，還有一個(gè)while循環(huán)語句，每次執(zhí)行都會(huì)檢測哪個(gè)按鈕被按下，如果有被按下的按鈕，則執(zhí)行相應(yīng)的程序。（2） 定時(shí)中斷設(shè)計(jì)這里的定時(shí)中斷，是用來定時(shí)不停地檢測

37、按鍵狀態(tài)，若有被按下的按鍵，則將被按下的按鈕的ID賦給標(biāo)識變量，再在主程序中對標(biāo)識做處理，若檢測到按鈕松開，則在主程序中執(zhí)行停止運(yùn)行的程序。（3） 外部中斷設(shè)計(jì)外部中斷是在行程開關(guān)觸發(fā)時(shí)響應(yīng)。若在程序運(yùn)行過程中，工作臺某個(gè)方向上到達(dá)了極限位置，行程開關(guān)就會(huì)被觸發(fā)，這時(shí)，中斷也就會(huì)觸發(fā)，調(diào)用停止運(yùn)行的函數(shù)，使電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。程序執(zhí)行的流程圖為，源程序?yàn)椋?include<reg51.h>#define uint unsigned intsbit xstart = P00;/x啟動(dòng)sbit xstop = P01;/x停止sbit zstart = P02;/z啟動(dòng)sbit zstop

38、 = P03;/z停止sbit xReversal = P04;/x方向反向sbit zReversal = P05;/z方向反向sbit MOVL = P06;/直線插補(bǔ)sbit MOVC = P07;/圓弧插補(bǔ)uint speed7 =2000,1800,1600,1400,1200,1000,800;uint k,i;/分別為x正轉(zhuǎn)速度下標(biāo)，z正轉(zhuǎn)速度下標(biāo)uint m,n;/分別為x反轉(zhuǎn)速度下標(biāo)，z反轉(zhuǎn)速度下標(biāo)uint x,z;/x方向正反轉(zhuǎn)標(biāo)識，z方向正反轉(zhuǎn)標(biāo)識uint keyval; /儲存按鍵值uint ID;uint movX;/直線插補(bǔ)x方向參數(shù)uint movZ;/直線插補(bǔ)y

39、方向參數(shù)uint fl;/直線插補(bǔ)步數(shù)void main()TMOD=0x01; /使用定時(shí)器T0的模式1EA=1; /開總中斷ET0=1; /定時(shí)器T0中斷允許TR0=1; /啟動(dòng)定時(shí)器T0 TH0=(65536-500)/256; /定時(shí)器T0賦初值，每計(jì)數(shù)200次（217微秒）發(fā)送一次中斷請求TL0=(65536-500)%256; /定時(shí)器T0賦初值EX1=1; /外部中斷INT1允許IT1=1; /選擇負(fù)跳變觸發(fā)中斷keyval=0; /按鍵值初始化為0，什么也不做ID=0;k=0;i=0;m=0;n=0;x=0;z=0;/初始均為正向while(1)switch(keyval) /

40、根據(jù)按鍵值keyval選擇待執(zhí)行的功能case 1:xstart(); /按鍵xstart按下,x方向啟動(dòng)break;case 2:xstop(); /按鍵xstop按下 ，停止 break;case 3:zstart(); /按鍵zstart按下，z方向啟動(dòng)break;case 4:zstop(); /按鍵zstop按下，停轉(zhuǎn)break;case 5:xReversal(); /按鍵xReversal按下，x反轉(zhuǎn)break;case 6:zReversal(); /按鍵zReversal按下，z反轉(zhuǎn)break;case 7:MOVL(); /按鍵MOVL按下，直線插補(bǔ)break;case 8

41、:MOVC(); /按鍵MOVC按下，圓弧插補(bǔ)break;case 0:if(ID=1|ID=5)/按鍵松開xstop();else if(ID=3|ID=6)zstop();break;void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1 TR0=0; /關(guān)閉定時(shí)器T0 if(P0&0xf0)!=0xf0) /第一次檢測到有鍵按下 delay(); /延時(shí)一段時(shí)間再去檢測 if(P0&0xf0)!=0xf0) /確實(shí)有鍵按下if(xstart=0) /按鍵xstart被按下keyval=1;if(xstop=0) /按鍵xstop被按下keyv

42、al=2;if(zstart=0) /按鍵zstart被按下keyval=3;if(zstop=0) /按鍵zstop被按下keyval=4;if(xReversal=0) /按鍵xReversal被按下keyval=5;if(zReversal=0) /按鍵zReversal被按下keyval=6;if(MOVL=0) /按鍵MOVL被按下keyval=7;fl=4;movX=0;movZ=0;if(MOVC=0) /按鍵MOVC被按下keyval=8; elsedelay();if(P0&0xf0)=0xf0)if(keyval<7)ID=keyval;keyval=0; T

43、H0=(65536-200)/256; /定時(shí)器T0的高8位賦初值 TL0=(65536-200)%256; /定時(shí)器T0的低8位賦初值 TR0=1; /啟動(dòng)定時(shí)器T0void int1(void) interrupt 1 using 1xstop();zstop(); void xstart() /x啟動(dòng)程序,正向if(m>0)xstop();elsex=0;P1=0xfc;motor_delay(k);P1=0xf8;motor_delay(k);P1=0xf9;motor_delay(k);P1=0xf1;motor_delay(k);P1=0xf3;motor_delay(k);

44、P1=0xe3;motor_delay(k);P1=0xe7;motor_delay(k);P1=0xe6;motor_delay(k);P1=0xee;motor_delay(k);P1=0xec;motor_delay(k);if(k<6)k+;void xReversal() /x反向if(k>0)xstop();elsex=1;P1=0xec;motor_delay(m);P1=0xee;motor_delay(m);P1=0xe6;motor_delay(m);P1=0xe7;motor_delay(m);P1=0xe3;motor_delay(m);P1=0xf3;mo

45、tor_delay(m);P1=0xf1;motor_delay(m);P1=0xf9;motor_delay(m);P1=0xf8;motor_delay(m);P1=0xfc;motor_delay(m);if(m<6)m+;void xstop() /x停止程序switch(x)case 0:if(k>0)k-;P1=0xfc;motor_delay(k);P1=0xf8;motor_delay(k);P1=0xf9;motor_delay(k);P1=0xf1;motor_delay(k);P1=0xf3;motor_delay(k);P1=0xe3;motor_delay

46、(k);P1=0xe7;motor_delay(k);P1=0xe6;motor_delay(k);P1=0xee;motor_delay(k);P1=0xec;motor_delay(k);elseP1=0xff;k=0;break;case 1:if(m>0)m-;P1=0xec;motor_delay(m);P1=0xee;motor_delay(m);P1=0xe6;motor_delay(m);P1=0xe7;motor_delay(m);P1=0xe3;motor_delay(m);P1=0xf3;motor_delay(m);P1=0xf1;motor_delay(m);P

47、1=0xf9;motor_delay(m);P1=0xf8;motor_delay(m);P1=0xfc;motor_delay(m);elseP1=0xff;m=0;break;void zstart() /z啟動(dòng)程序,正向if(n>0)zstop();elsez=0;P2=0xfc;motor_delay(i);P2=0xf8;motor_delay(i);P2=0xf9;motor_delay(i);P2=0xf1;motor_delay(i);P2=0xf3;motor_delay(i);P2=0xe3;motor_delay(i);P2=0xe7;motor_delay(i);P2=0xe6;motor_delay(i);P2=0xee;motor_delay(i);P2=0xec;motor_delay(i);if(i<6)i+;void zReversal() /z反向if(i>0)zstop();elsez=1;P2=0xec;motor_delay(n);P2=0xee;motor_delay(n);P2=0xe6;motor_delay(n);P2=0xe7;motor_delay(n);P2=0xe3;motor_delay(n);P2=0xf3;motor_delay(