機(jī)器人擂臺賽51程序

1、/* 機(jī)器人擂臺賽51 程序 */* 使用芯片： AT89S52 或者STC89C52 或 AT89S51 STC89C51*/* 晶振： 11.0592MHZ*/* 編譯環(huán)境： Keil*/* 作者： wangzhian yuhao*/* 時間： 20120526*/* 機(jī)器人底座四個角下面各有一個灰度傳感器，正前面對稱安裝兩個紅外傳感器，后面，左面右面?zhèn)€一個傳感器*/* 電機(jī)電壓為12V 直流減速電機(jī)，驅(qū)動為L298N 模塊 */* 程序應(yīng)盡量避免電機(jī)轉(zhuǎn)向的突然變化，電機(jī)為高速蝸桿減速電機(jī)，轉(zhuǎn)速高，電壓高，突然轉(zhuǎn)向容易閃火花，燒壞電機(jī) */#include <reg52.h>#

2、define uchar unsigned char#define uintunsigned int#define con P0uchar sj,sec,count;uchar sj1,sec1,count1;uchar sj2,sec2,count2;uchar sj3,sec3,count3;uchar sj4,sec4,count4;uchar sj5,sec5,count5;uint a,b,m;/*=機(jī)器人電路接線圖=*/* 四個灰度傳感器，從左到右，序號從0 到 3，為 P2 口的低四位 ,遇到遮擋物返回為低電平*/sbit f0=P27;sbit f1=P26;sbit f2=P

3、25;sbit f3=P24;/* 五個紅外傳感器，從左到右，序號從0 到 3，為 P2 口的高四位，檢測到目標(biāo)后返回是低電平 */sbit f4=P23;sbit f5=P22;sbit f6=P21;sbit f7=P20;sbit f8=P13;int z=0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b;/z0 前進(jìn) 0xaa，二進(jìn)制為10101010/z1 后退 0x55，二進(jìn)制為01010101/z2 左轉(zhuǎn) 0x5a，二進(jìn)制為01011010/z3 右轉(zhuǎn) 0xa5，二進(jìn)制為10100101/z4 沿左后輪順時針轉(zhuǎn)

4、0xe5，二進(jìn)制為11100101/z5 沿左前輪順時針轉(zhuǎn)0xb5，二進(jìn)制為10110101/z6 沿右前輪順時針轉(zhuǎn)0xad，二進(jìn)制為10101101/z7 沿右后輪順時針轉(zhuǎn)0xa7，二進(jìn)制為10100111/z8 沿左后輪逆時針轉(zhuǎn)0xda，二進(jìn)制為11011010/z9 沿左前輪逆時針轉(zhuǎn)0x7a，二進(jìn)制為01111010/z10 沿右前輪逆時針轉(zhuǎn)0x5e，二進(jìn)制為01011110/z11 沿右前輪逆時針轉(zhuǎn)0x5b，二進(jìn)制為01011011int hdjc();/ 灰度檢測int hwjc();/ 紅外檢測void zttz();/ 姿態(tài)調(diào)整void xzsm();/ 掃描void xzsm1

5、();/ 旋轉(zhuǎn)掃描void jingong();/ 進(jìn)攻void delay(uint i);void main()m=0;sec1=2;/一秒count1=0;/1 代表 10 微秒，sj1=20*sec1+count1;/ 左轉(zhuǎn)時間sec2=2;count2=0;sj2=20*sec2+count2;/ 前進(jìn)時間sec3=2;count3=0;sj3=20*sec3+count3;/ 掃描前進(jìn)時間sec4=3;count4=0;sj4=20*sec4+count4;/ 掃描旋轉(zhuǎn)時間sec5=1;count5=10;sj5=20*sec5+count5;/ 掃描旋轉(zhuǎn)時間TMOD=0x01;I

6、E=0x82;TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;/左轉(zhuǎn) 45 度/*con=z2;count=0;sec=0;/秒置 0TR0=1;/ 定時器 1 開始工作doa=hdjc();/ 灰度檢測b=hwjc();/ 紅外檢測sj=sec*20+count;while(a=0)&&(b=0)|(b=4)&&(sj<=sj1);TR0=0;/ 定時器 1 停止工作 */前進(jìn)到擂臺中間con=z0;count=0;sec=0;/秒置 0TR0=1;/ 定時器 1 開始工作doa=hdjc();/ 灰度檢測b=hw

7、jc();/ 紅外檢測sj=sec*20+count;while(a=0)&&(b=0)&&(sj<=sj2);TR0=0;/ 定時器 1 停止工作a=hdjc();b=hwjc();while(1)if(a=0)|(a=5)|(a=8)if(b=0)xzsm();/ 未遇到邊沿，未遇到敵人，旋轉(zhuǎn)掃描elseif(b=1)|(b=2)xzsm1();elseif(b=3)|(b=4)jingong();/ 遇到敵人，進(jìn)攻elsezttz();/ 遇到邊沿，但沒發(fā)現(xiàn)敵人，調(diào)整姿態(tài)void delay(uint i)uint x,y;for(x=i;x>

8、0;x-)for(y=110;y>0;y-);/灰度檢測int hdjc()int i=0;if(f3=0)&&(f2=0)&&(f1=0)&&(f0=1) i=1;/0001,if(f3=0)&&(f2=0)&&(f1=1)&&(f0=0) i=2;/0010,if(f3=0)&&(f2=0)&&(f1=1)&&(f0=1) i=6;/0011,if(f3=0)&&(f2=1)&&(f1=0)&&

9、(f0=0) i=3;/0100,if(f3=0)&&(f2=1)&&(f1=1)&&(f0=1) i=8;/0110,if(f3=1)&&(f2=0)&&(f1=0)&&(f0=0) i=4;/1000,if(f3=1)&&(f2=0)&&(f1=0)&&(f0=1) i=5;/1001,if(f3=1)&&(f2=1)&&(f1=0)&&(f0=0) i=7;/1100,return(i);左后遇到邊

10、沿左前遇到邊沿左邊兩個都遇到邊沿右前遇到邊沿前面兩個都遇到邊沿右后遇到邊沿后面兩個都遇到邊沿右邊都兩個遇到邊沿/紅外檢測int hwjc()int i=0;if(f5=0)&&(f6=0) i=3;elseif(f4=0)|(f5=0) i=1,m=1;if(f6=0)|(f7=0) i=2,m=2;if(f8=0) i=4;return(i);/旋轉(zhuǎn)掃描函數(shù)void xzsm()intj,k;j=0;k=0;do/前進(jìn)掃描if(j>=1)if(a=0)con=z0;if(a=5)con=z0;elseif(a=8)con=z1;elsej+;/*con=z1;j+;el

11、secon=z0;*/count=0;sec=0;/秒置 0TR0=1;/ 定時器 1 開始工作doa=hdjc();/ 灰度檢測b=hwjc();/ 紅外檢測sj=sec*20+count;/ 計(jì)時while(a=0)&&(b=0)&&(sj<=sj3);/發(fā)現(xiàn)邊沿，敵人，到達(dá)定時，則跳出TR0=0;/ 定時器 1 停止工作if(a=0)&&(b=0)con=z3;count=0;/100 毫秒置 0sec=0;/秒置 0TR0=1;doa=hdjc();/ 灰度檢測b=hwjc();/ 紅外檢測sj=sec*20+count;/ 計(jì)時w

12、hile(a=0)&&(b=0)&&(sj<=sj4);/發(fā)現(xiàn)邊沿，敵人，到達(dá)定時，則跳出TR0=0;/ 定時器 1 停止工作while(a=0)|(a=5)|(a=8)&&(b=0);/發(fā)現(xiàn)邊沿，敵人，則跳出void xzsm1()if(m=1)con=z2;elseif(m=2)con=z3;count=0;/100 毫秒置 0sec=0;/秒置 0TR0=1;doa=hdjc();/ 灰度檢測b=hwjc();/ 紅外檢測sj=sec*20+count;/ 計(jì)時while(a=0)&&(b!=0)&&(

13、b!=3)&&(b!=4)&&(sj<=sj5);/發(fā)現(xiàn)邊沿，敵人，到達(dá)定時，則跳出TR0=0;/ 定時器 1 停止工作if(sj>sj5)docon=0x00;while(!(f4=1)&&(f7=1);/姿態(tài)調(diào)整函數(shù)void zttz()doswitch(a)case 1:con=z0;delay(400);con=z3;delay(400);con=z0;break;/前進(jìn)，右轉(zhuǎn)，后退case 2:con=z1;delay(400);con=z2;delay(400);con=z1;break;/后退，左轉(zhuǎn)，前進(jìn)case 3:con=z1;delay(400);con=z3;delay(400);con=z1;break;/后退，右轉(zhuǎn)，前進(jìn)case 4:con=z0;delay(400);con=z2;delay(400);con=z0;break;/前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，后退case 6:con=z3;delay(900);con=z1;break;case 7:con=z2;delay(900);con=z1;break;a=hdjc();b=hwjc();while(a!=0)&&(a!=5)&&(a!=8);/ 調(diào)整姿態(tài)，正對邊沿跳出/進(jìn)攻函數(shù)void jingong()doswi