自動控制原理之第二章線性系統(tǒng)的數(shù)學描述ppt課件

1、杭州電子科技大學“自動控制原理精品課程課題組/eol/jpk/course/index.jsp?courseId=22202021.92021年度浙江省精品課程( )G s( )R s( )C s元件的構(gòu)造圖( )G s( )R s( )C s構(gòu)造圖的相加點(a)和分支點(b)(a)( ),( )u t U s ( ),( )r tR s( )( )u tr t( )( )U sR s+(b)( ),( )u t U s( ),( )u t U s小結(jié)：任何系統(tǒng)都可以由信號線、函數(shù)方塊、信號引出點及求和點組成的方塊圖來表示。閉環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造圖無干擾作用( )G s( )H

2、s( )R s( )E s( )C s( )B s+-( )( ) ( );C sG s E s( )( )( );E sR sB s( )( ) ( )BsH s C s( )( )( )( )B sG s H sE s( )( )( )C sG sE s( )( ) ( )C sG s E s( )( )( )( )( ) ( )E sR sB sR sH s C s( )( )( )1( )( )C sG sR sG s H s( )( )( )1( )( )G sC sR sG s H s擾動作用下的閉環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造圖1( )G s( )H s( )R s( )E s( )C s( )B

3、s+-2( )G s擾動( )N s+212( )( )( )1( )( ) ( )NG sCsN sG s G s H s1212( )( )( )( )1( )( )( )RG s G sCsR sG s G s H s2112( )( )( )( )( ) ( )( )1( )( ) ( )RNG sC sC sCsG s R sN sG S G s H s( )iG s1,2,in12( )( )( )( )nG sG s G sG s123( )( )( )G sG sG s0( )X s4( )X s(b)1( )G s2( )G s3( )G s0( )X s1( )X s2(

4、)X s3( )X s(a)4( )X s( )1( ) ( )G sG s H s( )R s( )C s(b)( )G s( )H s( )R s( )E s( )C s( )B s+ (a)( )( )( )( )1( )( )C sG sG sR sG s H s相加點前移(a) +( )G s( )R s( )Q s( )C s +( )G s( )R s( )C s( )Q s1( )G s(b)相加點后移 +( )G s( )R s( )C s( )Q s( )G s(b)(a) +( )G s( )R s( )Q s( )C s分支點前移(b)( )G s( )R s( )C

5、s( )G s( )C s(a)( )G s( )R s( )C s( )C s分支點后移1( )G s(b)( )G s( )R s( )C s( )R s(a)( )G s( )R s( )C s( )R s相鄰相加點的挪動ADCB +(a)DC +A +B(b)相鄰分支點的挪動AAAAA(a)AAAAA(b)引言信號流圖12345xxxxx1245xxxx125xxx232;xxx2432;xxxx343;xxx2532xxxx24532;xxxxx3453;xxxx44xx232xxx和44xx2532xxxx 和44xx圖。1kkkPP(1)(2)(3)()1( 1)mmLLLL (1)L(2)L(3)L()mL某系統(tǒng)的構(gòu)造圖+1G1H3G2G2H( )R s( )C s1123PGG G1123LGG G 2121LGG H3232LGGH(1)12312123212311()1LLLLG G HG G HG G G 11 1231111122123121232( )( )1 ()1GG GPPC sPR sLLLGG GGG HG G H取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作為信號流圖的節(jié)點Ui(s)、Uo(s)分別為輸入及輸出節(jié)點只需一條前向通路三