平面連桿機(jī)構(gòu)及其分析及設(shè)計(jì)

1、第一節(jié)概述第一節(jié)概述 連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)( (Linkages) )是由若干剛性構(gòu)件用低副是由若干剛性構(gòu)件用低副( (轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、球面副、球銷副或螺旋副等副、移動(dòng)副、球面副、球銷副或螺旋副等) )聯(lián)接組成的機(jī)聯(lián)接組成的機(jī)構(gòu)。構(gòu)。 連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛。連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛。連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特點(diǎn) 連桿機(jī)構(gòu)的分類連桿機(jī)構(gòu)的分類 按構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系分按構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系分平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)( (Planar linkage) )空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)( (Spatial linkage) ) 按機(jī)構(gòu)中是否含有單副構(gòu)件分按機(jī)構(gòu)中是否含有單副構(gòu)件分閉鏈型連桿機(jī)構(gòu)閉

2、鏈型連桿機(jī)構(gòu)( (Closed chain linkage) )開(kāi)鏈型連桿機(jī)構(gòu)開(kāi)鏈型連桿機(jī)構(gòu)( (Open chain linkage) )曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄( (Crank) )能相對(duì)于機(jī)能相對(duì)于機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。 連架桿連架桿( (Side link) )用低用低副與機(jī)架相聯(lián)接的構(gòu)件。副與機(jī)架相聯(lián)接的構(gòu)件。 搖桿搖桿( (Rocker) )不能相對(duì)于機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。不能相對(duì)于機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。連架桿連架桿連架桿連架桿連桿連桿( (Coupler ) )不與機(jī)架不與機(jī)架聯(lián)接的構(gòu)件。聯(lián)接的構(gòu)件。整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副( (F

3、ully rotating pair) )聯(lián)接的兩構(gòu)聯(lián)接的兩構(gòu)件能相對(duì)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。件能相對(duì)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副( (Partially rotating pair) )聯(lián)接的兩構(gòu)件不能相對(duì)作聯(lián)接的兩構(gòu)件不能相對(duì)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。整周轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊滑塊( (連架桿連架桿) )固定導(dǎo)桿固定導(dǎo)桿( (導(dǎo)軌導(dǎo)軌) )擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)滑塊滑塊( (連桿連桿) )擺動(dòng)導(dǎo)桿擺動(dòng)導(dǎo)桿( (連架桿連架桿) )曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)( (Crank-rocker mechanism) )雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)

4、構(gòu)( (Double-rocker mechanism) )機(jī)架機(jī)架曲柄曲柄機(jī)架機(jī)架搖桿搖桿搖桿搖桿搖桿搖桿雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)( (Double-crank mechanism) )曲柄曲柄曲柄曲柄曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)( (Slider-crank mechanism) )滑塊滑塊曲柄曲柄曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)( (Crank-and-oscillating guide-bar mechanism) )雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)( (Double-slider mechanism) )曲柄曲柄擺動(dòng)導(dǎo)桿擺動(dòng)導(dǎo)桿滑塊滑塊滑塊滑塊平面四桿機(jī)構(gòu)是能實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換的最簡(jiǎn)單的連平面四桿機(jī)構(gòu)

5、是能實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換的最簡(jiǎn)單的連桿機(jī)構(gòu)。桿機(jī)構(gòu)。平面四桿機(jī)構(gòu)最基本的結(jié)構(gòu)型式平面四桿機(jī)構(gòu)最基本的結(jié)構(gòu)型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)( (Revolute four-bar mechanism) )四個(gè)運(yùn)四個(gè)運(yùn)動(dòng)副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。動(dòng)副都是轉(zhuǎn)動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)平面鉸鏈平面鉸鏈四桿閉鏈四桿閉鏈加入加入R-R-R組組增加含轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件增加含轉(zhuǎn)動(dòng)副的構(gòu)件平面多桿閉鏈平面多桿閉鏈選用不同的構(gòu)件為機(jī)架選用不同的構(gòu)件為機(jī)架用其它運(yùn)動(dòng)副代換鉸鏈用其它運(yùn)動(dòng)副代換鉸鏈平面多桿機(jī)構(gòu)平面多桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)的類型及結(jié)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)的

6、類型及結(jié)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)的功用多桿機(jī)構(gòu)的功用第二節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性第二節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的工作特性 運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)特性傳遞和變換運(yùn)動(dòng)。傳遞和變換運(yùn)動(dòng)。傳力特性傳力特性實(shí)現(xiàn)力的傳遞和變換。實(shí)現(xiàn)力的傳遞和變換。了解平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性和傳力特性的意義了解平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性和傳力特性的意義指導(dǎo)正確選擇平面連桿機(jī)構(gòu)的類型，進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。指導(dǎo)正確選擇平面連桿機(jī)構(gòu)的類型，進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。 AD桿為最短桿桿為最短桿( (0 AD 20) ) 例例1 已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD，其中，其中AB 20mm，BC 50mm，CD 40mm, ,AD為機(jī)架。改變?yōu)闄C(jī)架。改變AD桿長(zhǎng)，分析機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)，分析機(jī)構(gòu)的

7、類型變化。的類型變化。aBbADdCc機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件：機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件：AD 50 20 40AD 10mm最長(zhǎng)桿最長(zhǎng)桿整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副最短桿最短桿DCaBbAdc雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) AD桿長(zhǎng)介于最短桿與最長(zhǎng)桿之間桿長(zhǎng)介于最短桿與最長(zhǎng)桿之間( (20 AD 50) )機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件：機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件：20 50 AD 40AD 30mmaBbADdCc最短桿最短桿最長(zhǎng)桿最長(zhǎng)桿整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)aBbADdCc AD桿為桿為最長(zhǎng)桿最長(zhǎng)桿( (50 AD 110) )機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件：機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件：AD 20 40 50最長(zhǎng)桿最長(zhǎng)桿最短桿

8、最短桿AD 70mmaBbADdCc整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 當(dāng)當(dāng)10 AD 30和和70 AD 110時(shí)，由于不滿足桿長(zhǎng)條件，時(shí)，由于不滿足桿長(zhǎng)條件，機(jī)機(jī)構(gòu)無(wú)整轉(zhuǎn)副，為雙搖桿機(jī)構(gòu)。構(gòu)無(wú)整轉(zhuǎn)副，為雙搖桿機(jī)構(gòu)。思考思考帶導(dǎo)桿的四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副的條件帶導(dǎo)桿的四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副的條件aBbADdCcABCDB2C2曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) B1C1AD 極限位置極限位置1連桿與曲柄拉伸共線連桿與曲柄拉伸共線極限位置極限位置2連桿與曲柄重疊共線連桿與曲柄重疊共線 極位夾角極位夾角 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件在機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件在對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角。對(duì)應(yīng)

9、位置所夾的銳角。 工作行程工作行程( (慢行程慢行程) )曲柄轉(zhuǎn)過(guò)曲柄轉(zhuǎn)過(guò)180 ，搖桿擺角，搖桿擺角 ，耗時(shí)耗時(shí)t1，平均角速度平均角速度 m1 t1 180 180 返回行程返回行程( (快行程快行程) )曲柄轉(zhuǎn)過(guò)曲柄轉(zhuǎn)過(guò)180 ，搖桿擺角，搖桿擺角 ，耗時(shí)耗時(shí)t2，平均角速度平均角速度 m2 t2常用常用行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)( (Advance-to return-time ratio) )K來(lái)衡量急回運(yùn)動(dòng)的相對(duì)程度。來(lái)衡量急回運(yùn)動(dòng)的相對(duì)程度。 180180180180/121m2mttK 設(shè)計(jì)具有急回要求的機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)先確定設(shè)計(jì)具有急回要求的機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)先確定K值，再計(jì)算值，再

10、計(jì)算 。18011 KK B2C2 B1C1AD 180- 180+ 180 180 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角 180 180 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 慢行程慢行程快行程快行程 慢行程慢行程快行程快行程思考思考對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角的極位夾角設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)，不能要求從動(dòng)搖桿在兩個(gè)不連通設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)，不能要求從動(dòng)搖桿在兩個(gè)不連通的可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。的可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。搖桿在哪個(gè)可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，取決于機(jī)構(gòu)的初始位置。搖桿在哪個(gè)可行域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，取決于機(jī)構(gòu)的初始位置。C1C2C 1C 2C CADB搖桿運(yùn)動(dòng)搖桿運(yùn)

11、動(dòng)可行域可行域搖桿運(yùn)動(dòng)搖桿運(yùn)動(dòng)可行域可行域搖桿運(yùn)動(dòng)搖桿運(yùn)動(dòng)非可行域非可行域搖桿運(yùn)動(dòng)搖桿運(yùn)動(dòng)非可行域非可行域 有效分力有效分力 F Fcos Fsin 徑向壓力徑向壓力 F Fsin = =Fcos 角越大，角越大， F 越大，越大， F 越小，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。越小，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。連桿機(jī)構(gòu)中，常用傳動(dòng)角的大小及變化情況來(lái)衡量機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)中，常用傳動(dòng)角的大小及變化情況來(lái)衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的優(yōu)劣。傳力性能的優(yōu)劣。 F F F 壓力角壓力角 作用在作用在從動(dòng)件上的力的方向與從動(dòng)件上的力的方向與著力點(diǎn)速度方向所夾銳著力點(diǎn)速度方向所夾銳角。角。傳動(dòng)角傳動(dòng)角 壓力角的壓力角的余角。余角。ABDCC1

12、B1abcdDA 1 2bcadcb2)(arccos2221 bcadcb2)(arccos1802222 min為為 1和和 2中的較小值者。中的較小值者。為了保證機(jī)構(gòu)具有良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)通常要求為了保證機(jī)構(gòu)具有良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)通常要求 min 40；對(duì)于高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械，；對(duì)于高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械， min 50。傳動(dòng)角總?cè)′J角傳動(dòng)角總?cè)′J角B2C2F = 0 連桿與曲柄在兩個(gè)共線位置時(shí)，連桿與曲柄在兩個(gè)共線位置時(shí)，主動(dòng)件搖桿主動(dòng)件搖桿通過(guò)連桿作通過(guò)連桿作用于用于從動(dòng)件曲柄從動(dòng)件曲柄上的力上的力F通過(guò)其回轉(zhuǎn)中心，通過(guò)其回轉(zhuǎn)中心， 0，曲柄不能轉(zhuǎn)，曲柄不能轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)。F =

13、0不管在主動(dòng)件上作用多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能在從動(dòng)件上不管在主動(dòng)件上作用多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能在從動(dòng)件上產(chǎn)生有效分力的機(jī)構(gòu)位置，稱為機(jī)構(gòu)的產(chǎn)生有效分力的機(jī)構(gòu)位置，稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置。利用飛輪慣性利用飛輪慣性機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列ABDC飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架工件工件PABCD1234工件工件ABCD1234工件工件P鉆孔夾具鉆孔夾具 T 0ABCDFF 0vBBCADcab2d3 4 M1 11vC 3M3機(jī)械增益機(jī)械增益( (M.A.) )的表達(dá)式的表達(dá)式Pin Min in Mout out Pout或或 Pin Finvin Fout vout Poutoutininout. MMAM

14、outininout.vvFFAM 即即或或圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) sinsin.3113 ABCDABvCDvMMAMCB第三節(jié)第三節(jié) 平面連桿機(jī)構(gòu)的功能平面連桿機(jī)構(gòu)的功能與運(yùn)動(dòng)分析與運(yùn)動(dòng)分析 常用兩連架桿的傳動(dòng)函數(shù)來(lái)反映傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本傳動(dòng)特常用兩連架桿的傳動(dòng)函數(shù)來(lái)反映傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本傳動(dòng)特性，以連桿作為導(dǎo)引物體運(yùn)動(dòng)的主要構(gòu)件。性，以連桿作為導(dǎo)引物體運(yùn)動(dòng)的主要構(gòu)件。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)( (Transmission mechanism) )傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力導(dǎo)引機(jī)構(gòu)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)( (Guidance mechanism) )導(dǎo)引物體運(yùn)動(dòng)導(dǎo)引物體運(yùn)動(dòng)火車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)火車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)

15、平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)Parallel-crank mechanism十字滑塊聯(lián)軸器十字滑塊聯(lián)軸器雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)Double rotating block mechanism車門啟閉機(jī)構(gòu)車門啟閉機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)Anti parallel-crank mechanism慣性振動(dòng)篩慣性振動(dòng)篩非平行四邊形機(jī)構(gòu)非平行四邊形機(jī)構(gòu)Nonparallel-crank mechanism小型刨床小型刨床轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)Rotating guide-bar mechanism旋轉(zhuǎn)式葉片泵旋轉(zhuǎn)式葉片泵雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)單萬(wàn)向聯(lián)軸器單萬(wàn)向聯(lián)軸器Single universa

16、l joint雙萬(wàn)向聯(lián)軸器雙萬(wàn)向聯(lián)軸器Double universal joint對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)In-line slider-crank mechanism正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)Sine mechanism雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)變換為往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)變換為往復(fù)擺動(dòng)顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床牛頭刨床擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)Rocking guide-bar mechanism轉(zhuǎn)動(dòng)變換為往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)變換為往復(fù)擺動(dòng)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)往復(fù)擺動(dòng)變換為轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)變換為轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)移動(dòng)變換為轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)移動(dòng)變換為轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)曲柄滑

17、塊機(jī)構(gòu)內(nèi)燃機(jī)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)電風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)電風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)4. 擺動(dòng)擺動(dòng)擺動(dòng)擺動(dòng)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)Sine mechanism函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)( (Function generator) )能夠?qū)崿F(xiàn)某種能夠?qū)崿F(xiàn)某種傳動(dòng)函數(shù)的機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)函數(shù)的機(jī)構(gòu)。通過(guò)兩連架桿的角位通過(guò)兩連架桿的角位置與位移量的關(guān)系再現(xiàn)正置與位移量的關(guān)系再現(xiàn)正弦函數(shù)弦函數(shù)l s = l sin syx通過(guò)兩連架桿的角位移關(guān)系再現(xiàn)給定函數(shù)通過(guò)兩連架桿的角位移關(guān)系再現(xiàn)給定函數(shù) 用數(shù)學(xué)表達(dá)式描述機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)函數(shù)比較復(fù)雜，常用直角用數(shù)學(xué)表達(dá)式描述機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)函數(shù)比較復(fù)雜，常用直

18、角坐標(biāo)曲線來(lái)對(duì)機(jī)構(gòu)的性能進(jìn)行分析和比較。坐標(biāo)曲線來(lái)對(duì)機(jī)構(gòu)的性能進(jìn)行分析和比較。 以橫坐標(biāo)表示主動(dòng)構(gòu)件的角位移，縱坐標(biāo)表示從動(dòng)件的以橫坐標(biāo)表示主動(dòng)構(gòu)件的角位移，縱坐標(biāo)表示從動(dòng)件的( (角角) )位移、位移、( (角角) )速度和速度和( (角角) )加速度。加速度。位移線圖位移線圖( (Displacement diagram) )速度線圖速度線圖( (Velocity diagram) ) 加速度線圖加速度線圖( (Acceleration diagram) )統(tǒng)稱為統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)線圖運(yùn)動(dòng)線圖( (Motion diagram) )。對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)lAB 0.2mlBC 0.

19、6m 20rad sACB 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)線圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)線圖00.80.60.40.260180240360120300 s (m)4080-40060180240360120300 a (m s2)-120-80064260180240360300 v (m s)-2-6-4120攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)攝影機(jī)抓片機(jī)構(gòu)攝影機(jī)抓片機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)契貝謝夫四足步行機(jī)構(gòu)契貝謝夫四足步行機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)Multi-bar linkage攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)翻斗車翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻斗車翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖

20、塊機(jī)構(gòu)Rocking-block mechanism車門啟閉機(jī)構(gòu)車門啟閉機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)滑塊內(nèi)置偏心輪機(jī)構(gòu)滑塊內(nèi)置偏心輪機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 位移分析位移分析 考察某構(gòu)件或構(gòu)件上某點(diǎn)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)期的位置和軌跡要求考察某構(gòu)件或構(gòu)件上某點(diǎn)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)期的位置和軌跡要求 確定某些構(gòu)件在運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的空間確定某些構(gòu)件在運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的空間 判斷各構(gòu)件之間是否發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉判斷各構(gòu)件之間是否發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉 確定機(jī)器的外殼尺寸確定機(jī)器的外殼尺寸 速度分析速度分析 確定機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件速度的變化能否滿足工作要求確定機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件速度的變化能否滿足工作要求 進(jìn)行

21、進(jìn)行加速度分析及確定機(jī)器動(dòng)能的前提加速度分析及確定機(jī)器動(dòng)能的前提 加速度分析加速度分析 進(jìn)行構(gòu)件慣性力計(jì)算的前提進(jìn)行構(gòu)件慣性力計(jì)算的前提 對(duì)機(jī)械的強(qiáng)度、振動(dòng)和動(dòng)力性能進(jìn)行計(jì)算提供依據(jù)對(duì)機(jī)械的強(qiáng)度、振動(dòng)和動(dòng)力性能進(jìn)行計(jì)算提供依據(jù)BCAD解解 1) )AB BC 50mm CD AD 65mm，AB桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副A、B是整轉(zhuǎn)副，是整轉(zhuǎn)副，CD桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副C、D是擺轉(zhuǎn)副。該機(jī)構(gòu)是是擺轉(zhuǎn)副。該機(jī)構(gòu)是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，AB是曲柄，是曲柄，CD是搖桿。是搖桿。 ( (一一) )平面連桿機(jī)構(gòu)的位移分析平面連桿機(jī)構(gòu)的位移分析C1B1C C2B2BC C 2B 2 2) )選擇適

22、當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺選擇適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺 l，在圖紙上的適當(dāng)位置水平在圖紙上的適當(dāng)位置水平畫(huà)出機(jī)架畫(huà)出機(jī)架AD ( (35 l) )mm，以，以D為圓心，搖桿為圓心，搖桿CD ( (30 l) )mm為半徑畫(huà)圓。為半徑畫(huà)圓。得到四桿長(zhǎng)度相同，但裝配形式不同的兩個(gè)曲柄搖桿機(jī)得到四桿長(zhǎng)度相同，但裝配形式不同的兩個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)ABCD和和ABCD。C 1B 1AD極位夾角極位夾角 搖桿擺角搖桿擺角 解解 1) )在圖紙上選擇合適的位置在圖紙上選擇合適的位置作導(dǎo)桿擺角作導(dǎo)桿擺角C DC = ，得導(dǎo)桿，得導(dǎo)桿擺動(dòng)中心鉸鏈位置擺動(dòng)中心鉸鏈位置D。 DC C 2) )過(guò)過(guò)D作作 C DC 的的角平分線角平分線D

23、a，選擇適當(dāng)?shù)?，選擇適當(dāng)?shù)?l，在角平分線上，在角平分線上作作DA ( (d l) )mm，得曲柄得曲柄AB的轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)中 心 鉸 鏈 位 置中 心 鉸 鏈 位 置 A 和 曲 柄 長(zhǎng) 度和 曲 柄 長(zhǎng) 度 AB AB l 150mm。導(dǎo)桿長(zhǎng)度應(yīng)大。導(dǎo)桿長(zhǎng)度應(yīng)大于于300 150 450mm。作出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。作出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。簡(jiǎn)圖。a B B A3) )極位夾角極位夾角 60 ，行程速度變化系數(shù)，行程速度變化系數(shù) K=2。B2C2 例例4 已知偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏距為已知偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏距為e，曲柄與連桿長(zhǎng)度，曲柄與連桿長(zhǎng)度分別為分別為AB、BC，求作該機(jī)構(gòu)的極位夾角，求作該機(jī)構(gòu)的極位夾角

24、和滑塊行程和滑塊行程H。 解解 1) )在圖紙上合適的位置確定曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置在圖紙上合適的位置確定曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置A，選擇，選擇適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度比例尺 l作與作與A的距離為的距離為e l的導(dǎo)軌直線的導(dǎo)軌直線dd 。 HeAdd C1AC2 H=C1C2 lC1B1123465P24P13P15P25P26P35例例5 求圖示六桿機(jī)構(gòu)的速度瞬心。求圖示六桿機(jī)構(gòu)的速度瞬心。 直接觀察求瞬心直接觀察求瞬心 三心定理求瞬心三心定理求瞬心P46P36123456P14P23P12P16 P56P45解解 瞬心數(shù)瞬心數(shù)N 6 ( (6 5) ) 2 15 作瞬心多邊形圓作瞬心多邊形圓P34

25、 P24P13VP13P14P12P23P34 解解 瞬心數(shù)瞬心數(shù)N 4 ( (4 3) ) 2 6 直接觀察求出直接觀察求出4個(gè)瞬心個(gè)瞬心 用三心定理確定其余用三心定理確定其余2個(gè)瞬心個(gè)瞬心P12、P23、P13 P14、P34、P13P13 P12、P14、P24 P23、P34、P24P24 瞬心瞬心P13的速度的速度 VP13 l( (P13P14) ) 1 l( (P13P34) ) 3 3 1( (P13P14) ) ( (P13P34) )機(jī)構(gòu)瞬時(shí)傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)瞬時(shí)傳動(dòng)比1413341331PPPP 1234 1 3 1123 解解 瞬心數(shù)瞬心數(shù)N 3 ( (3-2) ) 2 3 直

26、接觀察求出直接觀察求出P13、P23 根據(jù)三心定理和公法線根據(jù)三心定理和公法線n n求求瞬心瞬心P12的位置的位置 瞬心瞬心P12的速度的速度 V2 VP12 l( (P13P12) ) 1長(zhǎng)度長(zhǎng)度P13P12直接從圖上量取。直接從圖上量取。P23 V2P12P13nn 用瞬心法解題步驟用瞬心法解題步驟 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 確定瞬心位置確定瞬心位置 求構(gòu)件絕對(duì)速度求構(gòu)件絕對(duì)速度V或角速度或角速度 瞬心法的優(yōu)缺點(diǎn)瞬心法的優(yōu)缺點(diǎn) 適合于求簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的速度，機(jī)構(gòu)復(fù)雜時(shí)因瞬心數(shù)急劇增適合于求簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的速度，機(jī)構(gòu)復(fù)雜時(shí)因瞬心數(shù)急劇增加而使求解過(guò)程復(fù)雜加而使求解過(guò)程復(fù)雜 有時(shí)瞬心點(diǎn)落在紙面外，

27、造成求解困難有時(shí)瞬心點(diǎn)落在紙面外，造成求解困難 不能用于機(jī)構(gòu)加速度分析不能用于機(jī)構(gòu)加速度分析CBAD 每一個(gè)矢量具有大小和方向兩個(gè)參數(shù)，根據(jù)已知條件的每一個(gè)矢量具有大小和方向兩個(gè)參數(shù)，根據(jù)已知條件的不同，上述方程有以下四種情況不同，上述方程有以下四種情況CBAD CBAD ABDC大小大小 ? 方向方向 ? 大小大小 ? ? 方向方向 ACBDCBAD CBAD 大小大小 方向方向 ? ?大小大小 ? 方向方向 ? ABDCBCDAvA 速度關(guān)系速度關(guān)系 BAABvvv 大小大小 方向方向?vB? BA 選速度比例尺選速度比例尺 v( (m s mm) )，在任意點(diǎn)在任意點(diǎn)p作圖，使作圖，使v

28、A v paabp 由圖解法得到由圖解法得到B點(diǎn)的絕對(duì)速度點(diǎn)的絕對(duì)速度vB v pb，方向，方向pbB點(diǎn)相對(duì)于點(diǎn)相對(duì)于A點(diǎn)的速度點(diǎn)的速度vBA vab，方，方向向abBACCAACvvv 大小大小 ? ?方向方向 ? CA方程不可解方程不可解牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)CBBCvvv 聯(lián)立方程聯(lián)立方程abp 由圖解法得到由圖解法得到C點(diǎn)的絕對(duì)速度點(diǎn)的絕對(duì)速度vC v pc，方向，方向pcC點(diǎn)相對(duì)于點(diǎn)相對(duì)于A點(diǎn)的速度點(diǎn)的速度vCA vac，方向，方向acBAC大小大小 ? ?方向方向 ? CBCBBCAACvvvvv 大小大小 ? ? ?方向方向 ? CA CBC點(diǎn)相對(duì)于點(diǎn)相對(duì)于B點(diǎn)的速度點(diǎn)

29、的速度vCB vbc，方向，方向bc方程不可解方程不可解方程可解方程可解c同理同理因此因此 ab AB=bc BC=ca CA于是于是 abc ABCBAC角速度角速度 =vBA LBA= v ab l AB，順時(shí)針?lè)较颍槙r(shí)針?lè)较?cabp = v ca l CA = v cb lCB速度多邊形速度多邊形速度極點(diǎn)速度極點(diǎn)( (速度零點(diǎn)速度零點(diǎn)) ) 聯(lián)接聯(lián)接p點(diǎn)和任一點(diǎn)的向量代表該點(diǎn)在點(diǎn)和任一點(diǎn)的向量代表該點(diǎn)在機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的絕對(duì)速度，指向機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的絕對(duì)速度，指向?yàn)闉閜該點(diǎn)。該點(diǎn)。 聯(lián)接任意兩點(diǎn)的向量代表該兩點(diǎn)聯(lián)接任意兩點(diǎn)的向量代表該兩點(diǎn)在在機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的相對(duì)速度，機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的相

30、對(duì)速度，指向與速度的下標(biāo)相反。如指向與速度的下標(biāo)相反。如bc代代表表vCB而不是而不是vBC。常用相對(duì)速度。常用相對(duì)速度來(lái)求構(gòu)件的角速度。來(lái)求構(gòu)件的角速度。速度多邊形速度多邊形( (Velocity polygon) )的性質(zhì)的性質(zhì)cabp abc ABC，稱稱 abc為為 ABC的速的速度影像度影像( (Velocity image) )，兩者相似，兩者相似且字母順序一致，前者沿且字母順序一致，前者沿 方向轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)過(guò)過(guò)90。 速度速度極點(diǎn)極點(diǎn)p代表機(jī)構(gòu)中所有速度為代表機(jī)構(gòu)中所有速度為零的點(diǎn)的影像。零的點(diǎn)的影像。BAC cabpBAC舉例舉例求求BC中間點(diǎn)中間點(diǎn)E的速度的速度 速度影像的用途速

31、度影像的用途對(duì)于同一構(gòu)件，由兩點(diǎn)的速對(duì)于同一構(gòu)件，由兩點(diǎn)的速度可求任意點(diǎn)的速度。度可求任意點(diǎn)的速度。Ebc上上中間點(diǎn)中間點(diǎn)e為為E點(diǎn)點(diǎn)的影像的影像聯(lián)接聯(lián)接pe，就代表就代表E點(diǎn)的絕對(duì)速度點(diǎn)的絕對(duì)速度vE。eBACtBAnBAABaaaa 大小大小 方向方向aB選 加 速 度 比 例 尺選 加 速 度 比 例 尺 a ( (m s2 mm) )，在任意點(diǎn)，在任意點(diǎn)p 作圖，作圖，使使aA a p a ，anBA= aa b 2LAB aB a p b ， 方向方向p b ? aABA ? BA b b a p aBA a a b ， 方向方向a b atBA a b b ，方向方向b b 由圖解

32、法得到由圖解法得到nBAaBACtCAnCAACaaaa 大小大小 方向方向?nCAa2LCA CA ? CAtCBnCBBCaaaa 大小大小 方向方向? 2LCBCB? CBnCBa聯(lián)立方程聯(lián)立方程tCBnCBBtCAnCAACaaaaaaa 大小大小 ? ? ?方向方向 ? 由圖解法得到由圖解法得到 c c aC a p c ，方向，方向p c atCA a c c ，方向，方向c c atCB a c c ，方向，方向c c 方程不可解方程不可解方程不可解方程不可解方程可解方程可解c b b a p c c c b b a p BACbaLaaaaABnBAtBABA 4222)()(

33、caLaaaaCAnCAtCACA 4222)()(cbLaaaaCBnCBtCBCB 4222)()(因此因此 a b LAB b c LCB a c LCA于是于是 a b c ABC加速度極點(diǎn)加速度極點(diǎn)( (加速度零點(diǎn)加速度零點(diǎn)) )加速度多邊形加速度多邊形加速度多邊形加速度多邊形( (Acceleration polygon) )的性質(zhì)的性質(zhì) 聯(lián)接聯(lián)接p 點(diǎn)和任一點(diǎn)的向量代表該點(diǎn)在點(diǎn)和任一點(diǎn)的向量代表該點(diǎn)在機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的絕對(duì)加速度，指機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的絕對(duì)加速度，指向?yàn)橄驗(yàn)閜 該點(diǎn)。該點(diǎn)。 聯(lián)接任意兩點(diǎn)的向量代表該兩點(diǎn)在聯(lián)接任意兩點(diǎn)的向量代表該兩點(diǎn)在機(jī)機(jī)構(gòu)圖中同名點(diǎn)的相對(duì)加速度，指向構(gòu)

34、圖中同名點(diǎn)的相對(duì)加速度，指向與加速度的下標(biāo)相反。如與加速度的下標(biāo)相反。如a b 代代 表表aBA而不是而不是aAB。常用相對(duì)切向加速。常用相對(duì)切向加速度來(lái)求構(gòu)件的角加速度。度來(lái)求構(gòu)件的角加速度。 a b c ABC，稱稱 a b c 為為 ABC的加速度的加速度( (Acceleration image) )影像，兩者相似且字影像，兩者相似且字母順序一致。母順序一致。 加速度加速度極點(diǎn)極點(diǎn)p 代表機(jī)構(gòu)中所有代表機(jī)構(gòu)中所有加速度為零的點(diǎn)的影像。加速度為零的點(diǎn)的影像。BAC c c c b b a p c c c b b a p BAC 加速度影像的用途加速度影像的用途對(duì)于同一構(gòu)件，由兩點(diǎn)的加對(duì)于

35、同一構(gòu)件，由兩點(diǎn)的加速度可求任意點(diǎn)的加速度。速度可求任意點(diǎn)的加速度。舉例舉例求求BC中間點(diǎn)中間點(diǎn)E的加速度的加速度 b c 上上中間點(diǎn)中間點(diǎn)e 為為E點(diǎn)點(diǎn)的影像的影像聯(lián)接聯(lián)接p e ，就代表就代表E點(diǎn)的絕對(duì)點(diǎn)的絕對(duì)加速度加速度aE。Ee 兩構(gòu)件上重合點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系兩構(gòu)件上重合點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副2121BBBBaavv 3232BBBBaavv BCAD12 重合點(diǎn)重合點(diǎn)B132AC 重合點(diǎn)重合點(diǎn) 速度關(guān)系速度關(guān)系B132ACpb22323BBBBvvv 大小大小 方向方向 ? CB 21LAB AB ? BCb3B3點(diǎn)的絕對(duì)速度點(diǎn)的絕對(duì)速度vB3 v pb3，方，方向向

36、pb3由圖解法得到由圖解法得到B3點(diǎn)相對(duì)于點(diǎn)相對(duì)于B2點(diǎn)的速度點(diǎn)的速度vB3B2 v pb3，方向，方向b2 b3 3 v pb3 LBC，順時(shí)針?lè)较?，順時(shí)針?lè)较?3 1牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) 加速度關(guān)系加速度關(guān)系akBBrBBBtBnBBaaaaaa23232333 大小大小方向方向? 23LBC BC ? CB 21LAB BA ? BC2vB3B2 3 akB3B2的方向?yàn)榈姆较驗(yàn)関B3B2 沿沿 3轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)過(guò)90 b 2k b 3b 3p 由圖解法得到由圖解法得到aB3 a p b 3， arB3B2 ak b 3， BC 3 atB3 LBC ab 3b 3 LBC，順時(shí)針，

37、順時(shí)針?lè)较蚍较蚪Y(jié)論結(jié)論 當(dāng)兩構(gòu)件用移動(dòng)副聯(lián)接時(shí)，當(dāng)兩構(gòu)件用移動(dòng)副聯(lián)接時(shí)，重合點(diǎn)的加速度不相等。重合點(diǎn)的加速度不相等。 3B132ACpb2b3 33 3 1ak B3B2哥氏加速度的存在及其方向的判斷哥氏加速度的存在及其方向的判斷B123用移動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件若具有公共角速度，并有相對(duì)用移動(dòng)副聯(lián)接的兩構(gòu)件若具有公共角速度，并有相對(duì)移動(dòng)時(shí)，此兩構(gòu)件上瞬時(shí)重合點(diǎn)的絕對(duì)加速度之間的關(guān)系移動(dòng)時(shí)，此兩構(gòu)件上瞬時(shí)重合點(diǎn)的絕對(duì)加速度之間的關(guān)系式中有哥氏加速度式中有哥氏加速度ak。 判斷下列幾種情況取判斷下列幾種情況取B點(diǎn)為重合點(diǎn)時(shí)有無(wú)哥氏加速度點(diǎn)為重合點(diǎn)時(shí)有無(wú)哥氏加速度ak。1B23BB123牽 連 運(yùn) 動(dòng)牽

38、 連 運(yùn) 動(dòng)為 平 動(dòng) ，為 平 動(dòng) ，無(wú)無(wú)ak B123牽 連 運(yùn) 動(dòng)牽 連 運(yùn) 動(dòng)為 平 動(dòng) ，為 平 動(dòng) ，無(wú)無(wú)ak 牽連運(yùn)動(dòng)為牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，有轉(zhuǎn)動(dòng)，有ak 牽連運(yùn)動(dòng)為牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，有轉(zhuǎn)動(dòng)，有ak B123B123牽 連 運(yùn) 動(dòng) 為牽 連 運(yùn) 動(dòng) 為轉(zhuǎn)動(dòng)，有轉(zhuǎn)動(dòng)，有ak B123B123 牽連運(yùn)動(dòng)為牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，有轉(zhuǎn)動(dòng)，有ak 牽 連 運(yùn) 動(dòng) 為牽 連 運(yùn) 動(dòng) 為轉(zhuǎn)動(dòng)，有轉(zhuǎn)動(dòng)，有ak 牽 連 運(yùn) 動(dòng) 為牽 連 運(yùn) 動(dòng) 為轉(zhuǎn)動(dòng)，有轉(zhuǎn)動(dòng)，有ak 平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法舉例平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法舉例1 以作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件為突破口，基點(diǎn)和重合點(diǎn)都應(yīng)選取該以作平面

39、運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件為突破口，基點(diǎn)和重合點(diǎn)都應(yīng)選取該構(gòu)件上的鉸鏈點(diǎn)構(gòu)件上的鉸鏈點(diǎn)。使無(wú)法求解。使無(wú)法求解。ABCDG HEF例如例如大?。捍笮。?? ? ? 方向：方向： ? ? ? ? 如選取鉸鏈點(diǎn)作為基點(diǎn)時(shí)，所如選取鉸鏈點(diǎn)作為基點(diǎn)時(shí)，所列方程仍不能求解，則此時(shí)應(yīng)聯(lián)立列方程仍不能求解，則此時(shí)應(yīng)聯(lián)立方程求解。方程求解。方程不可解方程不可解方程可解方程可解大小大小 ? ? 方向方向 ? ? ? ? 方程可解方程可解EFFEvvv CBBCvvv GBBGvvv GGCCvvv 重合點(diǎn)應(yīng)選已知參數(shù)較多的點(diǎn)重合點(diǎn)應(yīng)選已知參數(shù)較多的點(diǎn)( (一般為鉸鏈點(diǎn)一般為鉸鏈點(diǎn)) ) 。選選C點(diǎn)為重合點(diǎn)點(diǎn)為重合點(diǎn)4343CC

40、CCvvv 大小大小 ? 方向方向 ? ? ? 方程不可解方程不可解3434BBBBvvv 大小大小 ? 方向方向 ? 方程可解方程可解選選B點(diǎn)為重合點(diǎn)，并將構(gòu)件點(diǎn)為重合點(diǎn)，并將構(gòu)件4擴(kuò)擴(kuò)大至包含大至包含B點(diǎn)點(diǎn)ABCD1234tttt取取C為重合點(diǎn)為重合點(diǎn)4343CCCCvvv 大小大小 ? ? ? 方向方向 ? 方程不可解方程不可解大小大小? ? 方向方向? 取取構(gòu)件構(gòu)件3為研究對(duì)象為研究對(duì)象3333BCBCvvv 方程不可解方程不可解將構(gòu)件將構(gòu)件4擴(kuò)大至包含擴(kuò)大至包含B點(diǎn)，取點(diǎn)，取B點(diǎn)為重合點(diǎn)點(diǎn)為重合點(diǎn)3434BBBBvvv 方程可解方程可解大小大小 ? 方向方向 ? ABCD4321平面

41、連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法舉例平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法舉例2 解析法思路解析法思路 由機(jī)構(gòu)的幾何條件，建立機(jī)構(gòu)的由機(jī)構(gòu)的幾何條件，建立機(jī)構(gòu)的位置方程位置方程( (Position equation) ) 將機(jī)構(gòu)的位置方程對(duì)時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù)，得到機(jī)構(gòu)的將機(jī)構(gòu)的位置方程對(duì)時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù)，得到機(jī)構(gòu)的速度速度方程方程( (Velocity equation) )；對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)得到機(jī)構(gòu)的；對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)得到機(jī)構(gòu)的加速度方程加速度方程( (Acceleration equation) ) 求解方程，得到所需要的分析結(jié)果求解方程，得到所需要的分析結(jié)果方法方法向量投影法、復(fù)數(shù)法、矩陣法、

42、基本桿組法等。向量投影法、復(fù)數(shù)法、矩陣法、基本桿組法等。 類型類型 簡(jiǎn)簡(jiǎn) 圖圖 矢量三角形中的已知量矢量三角形中的已知量RRR組組r1r2dPPR組組PRP組組RPR組組RRP組組r1r2dr1r2dr1r2d21rdr ? ?21rdr ? ? 21rdr ? ?21rdr ? ? 21rdr ? ?r1r2d)(iiy,x 角運(yùn)動(dòng)參數(shù)規(guī)定逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?。角運(yùn)動(dòng)參數(shù)規(guī)定逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?。點(diǎn)點(diǎn)Pi速度速度)(iiy,x加速度加速度)(iiy,x 角速度角速度i 剛體剛體Si角加速度角加速度i i 位置位置角位置角位置 待求參數(shù)待求參數(shù)( (P2、P3點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)) ) ,s,r,

43、y,x,yx,y,x)(),()(111111),( , ),( , ),( , ),( , ),( , ),(333333222222yxyxyxyxyxyx 步驟步驟：1) )建立建立P2及及P3點(diǎn)的位置點(diǎn)的位置坐標(biāo)坐標(biāo) sincos1212ryyrxx )sin()cos(1313 syysxx平面運(yùn)動(dòng)剛體運(yùn)動(dòng)分析平面運(yùn)動(dòng)剛體運(yùn)動(dòng)分析O y ,P1P2P3srxP2、P3點(diǎn)的點(diǎn)的位置方程位置方程已知參數(shù)已知參數(shù)( (P1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)、剛體幾何參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)、剛體幾何參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)) ) cossin1212ryyrxx )cos()sin(1313 syysxx sincos

44、cossin212212rryyrrxx )sin()cos()cos()sin(213213 ssyyssxx 2) )將位置方程對(duì)時(shí)間連續(xù)求導(dǎo)將位置方程對(duì)時(shí)間連續(xù)求導(dǎo) 利用上述方程，可求出曲柄上任意兩點(diǎn)利用上述方程，可求出曲柄上任意兩點(diǎn)P2、P3的運(yùn)動(dòng)參的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。數(shù)。P2、P3點(diǎn)的點(diǎn)的速度方程速度方程P2、P3點(diǎn)的點(diǎn)的加速度方程加速度方程平面運(yùn)動(dòng)剛體運(yùn)動(dòng)分析平面運(yùn)動(dòng)剛體運(yùn)動(dòng)分析O y ,P1P2P3srx21222222111111)()()()()()(r ,r ,y,x,y,x,y,x,y,x,y,x,y,x 待求參數(shù)待求參數(shù)( (內(nèi)接運(yùn)動(dòng)副內(nèi)接運(yùn)動(dòng)副P3的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，兩構(gòu)件角運(yùn)動(dòng)參數(shù)

45、的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，兩構(gòu)件角運(yùn)動(dòng)參數(shù)) )步驟步驟： 1) )求求 1 將桿組用封閉矢量三角形將桿組用封閉矢量三角形表示，求出表示，求出 P1到到P2的距離的距離d已知參數(shù)已知參數(shù)( (外接運(yùn)動(dòng)副外接運(yùn)動(dòng)副P1、P2的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，兩構(gòu)件幾何參數(shù)，兩構(gòu)件幾何參數(shù)) )222111333333,)()()( ,y,x,y,x,y,x212212)()(yyxxd 軸軸的的夾夾角角與與xPP21 1212arctanxxyy yOx P1r2 P3P2dr1 2RRR組運(yùn)動(dòng)分析組運(yùn)動(dòng)分析 1P 3 drrdr1222212arccos 之之間間的的夾夾角角與與2131PPPP同一長(zhǎng)度的同一長(zhǎng)度的r1

46、、r2有兩種裝配模式有兩種裝配模式131 軸軸之之間間的的夾夾角角與與xPP 1 在計(jì)算機(jī)程序中，用給定裝配在計(jì)算機(jī)程序中，用給定裝配模式系數(shù)模式系數(shù)M的方法來(lái)確定上式中的的方法來(lái)確定上式中的正負(fù)號(hào)。正負(fù)號(hào)。 P1P3P2dr1M 1dP1P2P3 M1 構(gòu)件構(gòu)件1的角的角位置方程位置方程yOx P1r2 P3P2dr1 2RRR組運(yùn)動(dòng)分析組運(yùn)動(dòng)分析 1P 3 11131113sincos ryyrxx或者或者 22232223sincos ryyrxx 2) )求求( (x3, ,y3) )和和 2 P3點(diǎn)的位點(diǎn)的位置方程置方程 23232arctanxxyy 3) )求求 由由P3點(diǎn)的位置

47、方程和構(gòu)件點(diǎn)的位置方程和構(gòu)件1、2的角位置方程的角位置方程對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，代入已知條件可解出各運(yùn)動(dòng)參數(shù)。代入已知條件可解出各運(yùn)動(dòng)參數(shù)。22113333, ),( , ),( yxyx構(gòu)件構(gòu)件2的角的角位置方程位置方程yOx P1r2 P3P2dr1 2RRR組運(yùn)動(dòng)分析組運(yùn)動(dòng)分析 1P 3 RRP組的矢量表示及裝配模式的確定組的矢量表示及裝配模式的確定P1r1P2P3dr2M1P2 90P1P3P2點(diǎn)在以點(diǎn)在以r1為為半徑的圓內(nèi)半徑的圓內(nèi)矢量三角形圖矢量三角形圖ydOxP2r2P3P1 1r1P2M 1 90P1P3P2點(diǎn)在以點(diǎn)在以r1為為半徑的圓外半徑的圓外P1r1P2P3dr2r 1

48、P 3r 2 RPR組的矢量表示及裝配模式的確定組的矢量表示及裝配模式的確定矢量三角形圖矢量三角形圖yOxe dr2 1P2P3P1 r3edr2P2 P1P3M 1P1edr2P2 P3M1例例8圖示六桿機(jī)構(gòu)，已知：圖示六桿機(jī)構(gòu)，已知：LAB=80mmLBC=260mmLCD=300mmLDE=400mmLEF=460mm 1=40rad/s，逆時(shí)，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)針轉(zhuǎn)動(dòng)求該機(jī)構(gòu)在一個(gè)運(yùn)求該機(jī)構(gòu)在一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中動(dòng)循環(huán)中180mmC3 11A6BED 190mm 242F5 4 3sF、vF 、aF、 2、 3、 4、 2 、 3、 4180mmC3 11A6BED 190mm 242F5 4 3解

49、解 建立坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系 拆分桿組，確定拆分桿組，確定計(jì)算步驟計(jì)算步驟原動(dòng)件曲柄原動(dòng)件曲柄1、機(jī)架、機(jī)架6，驅(qū)動(dòng)桿組，驅(qū)動(dòng)桿組構(gòu)件構(gòu)件2、3，RRR組組構(gòu)件構(gòu)件4、5，RRP組組 確定裝配確定裝配模式模式 畫(huà)出計(jì)算流畫(huà)出計(jì)算流程圖，編制計(jì)程圖，編制計(jì)算程序。算程序。 Oyx開(kāi)始開(kāi)始輸入已知數(shù)據(jù)輸入已知數(shù)據(jù)調(diào)用曲柄運(yùn)動(dòng)分析子程序調(diào)用曲柄運(yùn)動(dòng)分析子程序計(jì)算計(jì)算B點(diǎn)的位置、速度和加速度點(diǎn)的位置、速度和加速度 1 1M 1調(diào)用調(diào)用RRR組運(yùn)動(dòng)分析子程序組運(yùn)動(dòng)分析子程序計(jì)算構(gòu)件計(jì)算構(gòu)件2、3的角速度和角加速度的角速度和角加速度調(diào)用剛體運(yùn)動(dòng)分析子程序調(diào)用剛體運(yùn)動(dòng)分析子程序計(jì)算計(jì)算E點(diǎn)的位置、速度和加速度點(diǎn)

50、的位置、速度和加速度M 1調(diào)用調(diào)用RRP組運(yùn)動(dòng)分析子程序組運(yùn)動(dòng)分析子程序計(jì)算構(gòu)件計(jì)算構(gòu)件4的角速度和角加速度的角速度和角加速度及滑塊及滑塊5的位置、速度、加速度的位置、速度、加速度 1 360輸出計(jì)算結(jié)果并打印輸出計(jì)算結(jié)果并打印數(shù)據(jù)表及運(yùn)動(dòng)線圖數(shù)據(jù)表及運(yùn)動(dòng)線圖結(jié)束結(jié)束YN 1 1 1 10 0.8601203603001802400.4 0.41.20.8sFvFaFs (m)v ( 10m s)a ( 1000m s2)連桿質(zhì)心的慣性力容連桿質(zhì)心的慣性力容易實(shí)現(xiàn)完全平衡，適合于易實(shí)現(xiàn)完全平衡，適合于轉(zhuǎn)速較高的場(chǎng)合轉(zhuǎn)速較高的場(chǎng)合. .十字滑塊其質(zhì)心產(chǎn)生十字滑塊其質(zhì)心產(chǎn)生的慣性力大，不能被完全的

51、慣性力大，不能被完全平衡，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)平衡，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性影響較大，不適用于高性影響較大，不適用于高速。速。 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)是能使往復(fù)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)構(gòu)件實(shí)現(xiàn)較大導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)是能使往復(fù)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)構(gòu)件實(shí)現(xiàn)較大K值的急值的急回運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)性能和動(dòng)力性能都比較好的四桿機(jī)構(gòu)?；剡\(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)性能和動(dòng)力性能都比較好的四桿機(jī)構(gòu)。 力分析的必要性力分析的必要性 作用在機(jī)械上的力是影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能的主要因素作用在機(jī)械上的力是影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能的主要因素 作用在機(jī)械上的力是決定構(gòu)件尺寸和結(jié)構(gòu)形狀的重要依據(jù)作用在機(jī)械上的力是決定構(gòu)件尺寸和結(jié)構(gòu)形狀的重要依據(jù) 一、機(jī)械中的摩擦及傳動(dòng)效率一、機(jī)械中的摩擦及傳動(dòng)效率( (一

52、一) ) 作用在機(jī)構(gòu)上的力作用在機(jī)構(gòu)上的力原動(dòng)力、生產(chǎn)阻力、重力、摩擦力、介質(zhì)阻力、慣性原動(dòng)力、生產(chǎn)阻力、重力、摩擦力、介質(zhì)阻力、慣性力、運(yùn)動(dòng)副反力等力、運(yùn)動(dòng)副反力等 按力對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響分類按力對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響分類驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力( (Driving force) )驅(qū)使機(jī)械運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使機(jī)械運(yùn)動(dòng)，力作用線與構(gòu)力作用線與構(gòu)件運(yùn)動(dòng)速度方向夾角為銳角。與構(gòu)件角速度方向一致的力矩件運(yùn)動(dòng)速度方向夾角為銳角。與構(gòu)件角速度方向一致的力矩稱為稱為驅(qū)動(dòng)力矩驅(qū)動(dòng)力矩( (Driving moment) )。阻力阻力( (Resistance) )阻礙機(jī)械運(yùn)動(dòng)，阻礙機(jī)械運(yùn)動(dòng)，力作用線與構(gòu)件運(yùn)力作用線與構(gòu)件運(yùn)動(dòng)速度方向夾角為鈍角

53、。與構(gòu)件角速度方向相反的力矩稱為動(dòng)速度方向夾角為鈍角。與構(gòu)件角速度方向相反的力矩稱為阻力矩阻力矩( (Resistance moment) )。阻力類型阻力類型有效有效( (工作工作) )阻力阻力( (Effective resistance) )機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中為完成中為完成有益工作而必須克服的生產(chǎn)阻力有益工作而必須克服的生產(chǎn)阻力。有害阻力有害阻力( (Detrimental resistance) )機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中所受到的非生產(chǎn)性無(wú)用所受到的非生產(chǎn)性無(wú)用阻力。阻力。矩形螺紋矩形螺紋三角形螺紋三角形螺紋梯形螺紋梯形螺紋鋸齒形螺紋鋸齒形螺紋1530330旋向旋向

54、右旋右旋左旋左旋d2Gd3d1 d2 vvlGF螺紋的擰緊螺紋的擰緊螺母在螺母在F和和G的聯(lián)合作用下，逆著的聯(lián)合作用下，逆著G等速向上等速向上運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)。螺紋的擰松螺紋的擰松螺母在螺母在F和和G的的聯(lián)合作用下，順著聯(lián)合作用下，順著G等速向下運(yùn)等速向下運(yùn)動(dòng)。動(dòng)。擰緊力矩?cái)Q緊力矩M2)tan(2dGM 2)tan(2dGM 擰松力矩?cái)Q松力矩( (四四) ) 機(jī)械傳動(dòng)效率和自鎖機(jī)械傳動(dòng)效率和自鎖機(jī)械效率機(jī)械效率( (Mechanical efficiency) )克服工作阻力所作的克服工作阻力所作的有益功與輸入功的比值。有益功與輸入功的比值。 概念概念運(yùn)動(dòng)周期運(yùn)動(dòng)周期( (Motion period

55、) ) 運(yùn)動(dòng)循環(huán)運(yùn)動(dòng)循環(huán)( (Motion circle) )質(zhì)量不變的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)期質(zhì)量不變的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)期Ad=Ar+AfvGGFvF輸入端輸入端輸出端輸出端FGFvGvNN dr 用功率比值表示用功率比值表示機(jī)械機(jī)械 dfdr1AAAA 1. 機(jī)械效率的表達(dá)形式機(jī)械效率的表達(dá)形式 由機(jī)械效率定義導(dǎo)出的表達(dá)形式由機(jī)械效率定義導(dǎo)出的表達(dá)形式理想理想機(jī)械機(jī)械 vGGF0vF用力用力( (力矩力矩) )的比值表示的比值表示 理想機(jī)械，工作阻力理想機(jī)械，工作阻力G一定時(shí)一定時(shí)10dr0 FGvFGvNN 實(shí)際機(jī)械實(shí)際機(jī)械FFFFMMFFFvvF000, 理想機(jī)械，驅(qū)動(dòng)力理想機(jī)械，驅(qū)動(dòng)力

56、F一定時(shí)一定時(shí)10dr0 FGFvvGNN 實(shí)際機(jī)械實(shí)際機(jī)械000,GGGGMMGGvGGv 理想驅(qū)動(dòng)力理想驅(qū)動(dòng)力實(shí)際驅(qū)動(dòng)力實(shí)際驅(qū)動(dòng)力理想驅(qū)動(dòng)力矩理想驅(qū)動(dòng)力矩實(shí)際驅(qū)動(dòng)力矩實(shí)際驅(qū)動(dòng)力矩 實(shí)際工作阻力實(shí)際工作阻力理想工作阻力理想工作阻力 實(shí)際工作阻力矩實(shí)際工作阻力矩理想工作阻力矩理想工作阻力矩理想理想機(jī)械機(jī)械 vGG0FvF 串聯(lián)串聯(lián)dNNk 12312d1 kkNNNNNNNNk 21 并聯(lián)并聯(lián)N1N2NkN 1N 2N k12kNrNd kiNN1d kiNN1rkNNN 21kkkNNNNNNNN 212211dr kNNN 21kkNNN 2211N1N212kNdNk k 1 2Nk 1

57、 混聯(lián)混聯(lián)先分別計(jì)算，合成后按串聯(lián)或并聯(lián)計(jì)算先分別計(jì)算，合成后按串聯(lián)或并聯(lián)計(jì)算N1N2N 2 N 2N 3N r123 3 4 4 NdNrN 3N rNdN112NrN2N rN rNrNdN112串聯(lián)計(jì)算串聯(lián)計(jì)算并聯(lián)計(jì)算并聯(lián)計(jì)算串聯(lián)計(jì)算串聯(lián)計(jì)算 3. 機(jī)械的機(jī)械的自鎖自鎖( (Self-locking) )機(jī)械自鎖現(xiàn)象和條件機(jī)械自鎖現(xiàn)象和條件 機(jī)械是否發(fā)生自鎖，與其驅(qū)動(dòng)力的作用線的位置及方向機(jī)械是否發(fā)生自鎖，與其驅(qū)動(dòng)力的作用線的位置及方向有關(guān)。有關(guān)。機(jī)械出現(xiàn)自鎖時(shí)，驅(qū)動(dòng)力所作的功總小于或等于它所產(chǎn)機(jī)械出現(xiàn)自鎖時(shí)，驅(qū)動(dòng)力所作的功總小于或等于它所產(chǎn)生的摩擦阻力所作的功。即生的摩擦阻力所作的功。

58、即 0注意注意此時(shí)的此時(shí)的 已沒(méi)有通常效率的意義。已沒(méi)有通常效率的意義。 自鎖的工程意義自鎖的工程意義 設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，應(yīng)避免在運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)自鎖，而有些機(jī)設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，應(yīng)避免在運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)自鎖，而有些機(jī)械要利用自鎖進(jìn)行工作。械要利用自鎖進(jìn)行工作。 機(jī)械的正行程和反行程機(jī)械的正行程和反行程正行程正行程( (Drive，Running) )當(dāng)驅(qū)動(dòng)力作用在原動(dòng)件上，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力作用在原動(dòng)件上，而運(yùn)動(dòng)從原動(dòng)件到從動(dòng)件傳遞時(shí)的行程。而運(yùn)動(dòng)從原動(dòng)件到從動(dòng)件傳遞時(shí)的行程。 反行程反行程( (Reverse drive，Reverse running) )當(dāng)正行程的當(dāng)正行程的生產(chǎn)阻力作為驅(qū)動(dòng)力作用在原來(lái)的從動(dòng)件上，

59、而運(yùn)動(dòng)向相反生產(chǎn)阻力作為驅(qū)動(dòng)力作用在原來(lái)的從動(dòng)件上，而運(yùn)動(dòng)向相反方向方向( (即從正行程的從動(dòng)件到原動(dòng)件即從正行程的從動(dòng)件到原動(dòng)件) )傳遞時(shí)的行程。傳遞時(shí)的行程。機(jī)械正行程和反行程的機(jī)械效率一般并不相等。機(jī)械正行程和反行程的機(jī)械效率一般并不相等。 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求正行程，機(jī)械效率大于零。正行程，機(jī)械效率大于零。反行程，根據(jù)使用場(chǎng)合既可使其機(jī)械效率大于零，也可反行程，根據(jù)使用場(chǎng)合既可使其機(jī)械效率大于零，也可使其機(jī)械效率小于零。使其機(jī)械效率小于零。自鎖機(jī)械自鎖機(jī)械反行程能自鎖的機(jī)械。反行程能自鎖的機(jī)械。根據(jù)機(jī)械自鎖條件可以對(duì)自鎖機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)進(jìn)行設(shè)根據(jù)機(jī)械自鎖條件可以對(duì)自鎖機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)

60、。計(jì)。斜面壓榨機(jī)的自鎖分析斜面壓榨機(jī)的自鎖分析1DA3Oe例例 9 已知偏心夾具的幾何尺寸，偏心軸頸的摩擦圓半徑為已知偏心夾具的幾何尺寸，偏心軸頸的摩擦圓半徑為 ，摩擦角為，摩擦角為 ，分析該夾具反行程的自鎖條件。，分析該夾具反行程的自鎖條件。 自鎖條件自鎖條件 s s1 在直角在直角 ABC中中s OEs1 AC (Dsin ) 2 在直角在直角 OEA中中 esin( ) 反行程自鎖條件反行程自鎖條件 稱為楔緊角。稱為楔緊角。2BDA123OFFR23Bss1 解解若總反力若總反力FR23與摩擦圓與摩擦圓相割，則夾具發(fā)生自鎖。相割，則夾具發(fā)生自鎖。CACB EeEO esin() (Dsi