立體倉(cāng)庫(kù)模擬裝置的設(shè)計(jì)與控制(控制部分設(shè)計(jì)說(shuō)明

1、 大學(xué)現(xiàn)代遠(yuǎn)程教育畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)題 目：立體倉(cāng)庫(kù)模擬裝置的設(shè)計(jì)與控制(PLC控制類)控制部分設(shè)計(jì)入 學(xué) 年 月 2014.08. 姓名_任志超_ _學(xué) 號(hào) _專業(yè)_ 機(jī)電一體化_學(xué) 習(xí) 中 心_大遠(yuǎn)程教育_完成時(shí)間2014年8月17日立體倉(cāng)庫(kù)模擬裝置的設(shè)計(jì)與控制(PLC控制類)控制部分設(shè)計(jì)目 錄第一章 緒論111立體倉(cāng)庫(kù)的定義212本文主要研究容3第二章立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 32.1設(shè)計(jì)思想42.2立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖42.3主要器件簡(jiǎn)介52.4自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)52.4.1自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)尋址62.4.2自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)62.4.3堆垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)62.4.4監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)72.4.

2、5計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)8第三章 總結(jié)與展望9參考文獻(xiàn)10致10摘 要立體倉(cāng)庫(kù)的生產(chǎn)和發(fā)展是現(xiàn)代物流體系發(fā)展的要求和信息與時(shí)進(jìn)步的結(jié)果。上世界60年代以來(lái)，美、日、歐洲等國(guó)家和地區(qū)設(shè)計(jì)和投入的立體倉(cāng)庫(kù)越來(lái)越多，立體倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)技術(shù)已成為了一門新興的學(xué)科。其中的是將物料存放在正確的位置，以便隨時(shí)向制造系統(tǒng)供應(yīng)物料，與搬運(yùn)設(shè)備(如AGV、有軌小車、傳送帶)銜接，可靠與時(shí)供應(yīng)物料?？删幊炭刂疲≒LC）是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的一種重要方式，并且可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代化工業(yè)的需要，可實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的出庫(kù)，進(jìn)庫(kù)等任務(wù)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心部件，對(duì)其控制系統(tǒng)的研究具有廣闊的應(yīng)用前景。關(guān)鍵詞：立體倉(cāng)庫(kù)；PL

3、C；控制系統(tǒng)第一章 緒論當(dāng)今社會(huì)倉(cāng)儲(chǔ)、物流等概念已經(jīng)逐漸為廣大公眾所了解，其相應(yīng)的管理技術(shù)也在許多大、中型企業(yè)付諸實(shí)施。計(jì)算機(jī)自控技術(shù)飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供了重要的技術(shù)支持。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就是自控技術(shù)在物流管理上的一個(gè)很好的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲(chǔ)運(yùn)損耗、減少流動(dòng)資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進(jìn)行科學(xué)儲(chǔ)備與生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)決策等方面發(fā)揮著獨(dú)特的作用，使人們真正享受到現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。11立體倉(cāng)庫(kù)的定義 高層貨架倉(cāng)庫(kù)簡(jiǎn)稱高價(jià)倉(cāng)庫(kù)，一般是指采用幾層，十幾層乃至幾十層高的貨架存儲(chǔ)單元

4、貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。由于這類倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間存儲(chǔ)貨物。這類形象地將其稱為：立體倉(cāng)庫(kù)“ 立體倉(cāng)庫(kù)產(chǎn)生于50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)，50年代摸60年代初期出現(xiàn)了司機(jī)炒作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)，1963年美國(guó)率先在高價(jià)倉(cāng)庫(kù)中采用了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的看立體倉(cāng)庫(kù)，此后自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到了迅猛的發(fā)展，并稱成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始了興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且發(fā)展的速度越來(lái)越快，成為了當(dāng)今世界擁有了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)做多的國(guó)家之一。 我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)極其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開始的并不晚，1963年開始研制成第一臺(tái)

5、橋式堆垛起重機(jī)，1973年開始研制我國(guó)第一臺(tái)由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，該倉(cāng)庫(kù)由1980年投入運(yùn)行，到2003年為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)超過(guò)200座，立體倉(cāng)庫(kù)由于與有很高的空間利用率，很強(qiáng)的入出庫(kù)能力，采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于實(shí)施現(xiàn)代化管理的特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越多的受到企業(yè)的重視。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是由于立體貨架，有軌巷道堆垛機(jī)，出入庫(kù)托盤輸送機(jī)系統(tǒng)，尺寸檢測(cè)條碼閱讀系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，自動(dòng)控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)以與其他的入電纜橋架配電柜，托盤，調(diào)節(jié)平臺(tái)，鋼結(jié)構(gòu)平臺(tái)等輔助設(shè)備組成的復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)用一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制，總

6、線，通訊和信息技術(shù)，通過(guò)以后設(shè)備的協(xié)調(diào)動(dòng)作，按照用戶的需要完成指定貨物自動(dòng)有序，快速準(zhǔn)確，搞笑的入庫(kù)出庫(kù)作業(yè) 與傳統(tǒng)的貨物倉(cāng)庫(kù)相比較，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)與有趣多的突出功能，主要包括以下四大方面：大大提高了空間利用率，應(yīng)用先進(jìn)物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)管理，加快貨物存取，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，減少庫(kù)存資金積壓。而且使用低動(dòng)畫立體倉(cāng)庫(kù)可以產(chǎn)生于大的社會(huì)效應(yīng)和經(jīng)濟(jì)效益，是存儲(chǔ)空間從地面向高空發(fā)展，大大提高了空間的利用率；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用層積式存放，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以很容易實(shí)現(xiàn)先入，防止貨物的自然老化，變質(zhì)和損壞；加快了運(yùn)行和處理速度，提高了勞動(dòng)效率，降低炒作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，采用自動(dòng)化技術(shù)后，還能較好的適

7、應(yīng)黑暗，地溫，污染，有毒和易爆等特殊場(chǎng)合的物品存儲(chǔ)需要；計(jì)算機(jī)控制能夠準(zhǔn)確無(wú)誤的對(duì)各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效的利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤算，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約勞動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)管理水平，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)了企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了炒作人員素質(zhì)和管理人員的水平。12本文主要研究容本文主要研究的是PLC在立體倉(cāng)庫(kù)模擬裝置的控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。其中控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)有四自由度機(jī)械手控制，貨物能實(shí)現(xiàn)上下、左右與前后

8、運(yùn)動(dòng)，而且操作方便。輸入對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)號(hào)，便可自動(dòng)存/取貨物。第二章 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)思想（1）、系統(tǒng)功能與運(yùn)行方式 立體倉(cāng)庫(kù)具有車間的物流管理以與作業(yè)調(diào)度和堆垛機(jī)的自動(dòng)控制系統(tǒng)功能。在立體倉(cāng)庫(kù)中物流工作站主機(jī)采用PIII計(jì)算機(jī)，多任務(wù)實(shí)時(shí)炒作系統(tǒng)，QRACLE數(shù)據(jù)庫(kù)，TCP/IP網(wǎng)絡(luò)等支持軟件，C語(yǔ)言編程，實(shí)現(xiàn)了對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的動(dòng)態(tài)管理和作業(yè)監(jiān)控，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用可編程序控制器，使用梯形圖言語(yǔ)編程，控制系統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)通訊，騎堆垛機(jī)空竹系統(tǒng)具有多種功能，可滿足該物流系統(tǒng)的要求 （2）、多種控制與作業(yè)方式 為了實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)存取，就必須開發(fā)堆垛機(jī)控制器，這套具有三種不

9、同技能的控制器：（1）在線自動(dòng)運(yùn)行；（2）離線自運(yùn)行；（3）人工手動(dòng)運(yùn)行。而實(shí)際運(yùn)行中已在線自動(dòng)運(yùn)行為主，其他2種方式為調(diào)試和維修的輔助手電，按照本控制器的設(shè)計(jì)，可在物流工作站的調(diào)度系統(tǒng)中結(jié)合成各種可能的堆垛機(jī)作業(yè)方式（3）、多種見(jiàn)車與保護(hù)功能 本控制系統(tǒng)中既有水平和垂直方向的認(rèn)址檢測(cè)，左右的貨位探測(cè)，兩種貨物高度的檢測(cè)，貨物不正的檢測(cè)記憶載貨臺(tái)占位/空位情況的檢測(cè)。例外，還具有貨叉置，機(jī)電故障檢測(cè)，水平與垂直終點(diǎn)附近的限速與停車檢查等，以保證堆垛機(jī)作業(yè)的正常運(yùn)行。以上檢測(cè)大部分是光電檢測(cè)，提高了可靠性和反應(yīng)速度。2.2立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖在物流中有三條輥道傳輸帶、三個(gè)出入貨站臺(tái)、一個(gè)四

10、自由度機(jī)械手，一個(gè)全自動(dòng)堆垛機(jī)以與兩排貨價(jià)組成。將系統(tǒng)中的傳感器、執(zhí)行器和可編程控制器連接，通過(guò)編制相應(yīng)的程序，就可以用可編程序控器來(lái)控制物流工序。立體控制系統(tǒng)分為三個(gè)部分：輥道控制、機(jī)械手控制、堆垛機(jī)控制。在設(shè)計(jì)該控制系統(tǒng)時(shí)，采用兩臺(tái)松下FPO系列PLC作為立體倉(cāng)庫(kù)的控制裝置，如圖1所示。其中#1PLC主要用來(lái)控制輥道部分和堆垛機(jī)部分，#2PLC主要用來(lái)控制四自由度機(jī)械手，2臺(tái)PLC通過(guò)CCLink網(wǎng)絡(luò)連通，通過(guò)在兩臺(tái)PLC間的數(shù)據(jù)交換實(shí)現(xiàn)三個(gè)被控部分之間的協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)綜合控制。在控制系統(tǒng)中配置了一臺(tái)上位機(jī)，通過(guò)RS232與PLC相連，上位機(jī)一方面用于兩臺(tái)PLC控制程序的編輯，下載以與調(diào)試

11、，另一方面，上位機(jī)用來(lái)監(jiān)視、管理自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。在此系統(tǒng)中使用三個(gè)變頻器分別來(lái)控制三個(gè)輥道傳送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)。輥道可以在正、反兩個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，可以根據(jù)進(jìn)貨和出貨的需要來(lái)使用輥道，進(jìn)行自由組態(tài)。變頻器有很高的運(yùn)行可靠和功能多樣性，降低了電動(dòng)機(jī)運(yùn)行噪撀 ，全面而完善的保護(hù)功能為電動(dòng)機(jī)提供了良好的保護(hù)性能。這里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的變頻器。對(duì)四自由度機(jī)械手的控制時(shí)，執(zhí)行部件使用的是斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)42BYGH101，X軸伸縮，Z軸升降、底盤回轉(zhuǎn)和機(jī)械手腕回轉(zhuǎn)分別使用四個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。使用兩個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分別控制堆垛機(jī)的升降和行走，而貨叉控制使用直流電動(dòng)機(jī)執(zhí)行元

12、件。對(duì)這六個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制實(shí)際上是對(duì)它們對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的控制。本系統(tǒng)中使用SH2H057型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行。2.3主要器件簡(jiǎn)介（1）、PLCPLC是近年來(lái)發(fā)展極為迅速這、應(yīng)用極為廣泛的工業(yè)控制裝置。它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和通信技術(shù)融為一體專門為工業(yè)控制而設(shè)計(jì)、具有可靠性高、功能強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、環(huán)境適應(yīng)性好以與體積小、功耗低等特點(diǎn)；具有基本控制功能，模擬控制功能、定位控制功能、網(wǎng)絡(luò)通信功能、自診斷功能、顯示監(jiān)控功能等，可以滿足對(duì)工業(yè)生產(chǎn)進(jìn)行監(jiān)視和控制的絕大多數(shù)場(chǎng)合的需要。PLC最常用的語(yǔ)言是面向控制的梯形圖語(yǔ)言，它采用了與實(shí)際電器原理圖非

13、常接近的圖形編程方式，易學(xué)易用。（2）、傳感器信息處理技術(shù)取得的進(jìn)展以與微處理器和計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，都需要在傳感器的開發(fā)方而有相應(yīng)的進(jìn)展。微處理器現(xiàn)在已經(jīng)在測(cè)量和控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。隨著這些系統(tǒng)能力的增強(qiáng)，作為信息采集系統(tǒng)的前端單元，傳感器的作用越來(lái)越重要。傳感器已成為自動(dòng)化系統(tǒng)和機(jī)器人技術(shù)中的關(guān)鍵部件，作為系統(tǒng)中的一個(gè)結(jié)構(gòu)組成，其重要性變得越來(lái)越明顯。（3）、堆垛機(jī) 堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過(guò)手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉與電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。 堆垛機(jī)形成的確定：堆

14、垛機(jī)形成多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機(jī)、雙軌巷道式堆垛機(jī)、軌巷道式堆株機(jī)、單立柱型堆垛機(jī)、雙立柱型堆垛機(jī)等等。 堆垛速度的確定：根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的流量要求，計(jì)算出堆垛機(jī)的水平速度、提升速度與為貨叉速度。 其它參數(shù)與配置：據(jù)倉(cāng)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)情況與用戶的要求選這定堆垛機(jī)的定位方式、通訊方式等。堆垛機(jī)的配置可高可低，視具體情況而定。（4）、輸送系統(tǒng)根據(jù)物流圖，合理選擇輸送機(jī)的類型，包括：輥道輸送機(jī)、鏈條輸送機(jī)、皮帶輸送機(jī)、提升機(jī)等。同時(shí)，還要根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的瞬時(shí)流量合理確定輸送系統(tǒng)的速度。（5）、其它輔助設(shè)備根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的工藝流程與用戶的一些特殊要求，可適當(dāng)增加一些輔助設(shè)備，包括：手持終端、叉車、平衡吊等。（6）、初步設(shè)計(jì)控

15、制系統(tǒng)與倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）的各功能模塊根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的工藝流程與用戶的要求，合理設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)與倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS），控制系統(tǒng)與倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)一般采用模塊化設(shè)計(jì)，便于升級(jí)和維護(hù)。（7）、仿真模擬整套系統(tǒng)在有條件的情況下，對(duì)整套系統(tǒng)進(jìn)行仿真模擬，可以對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的貯運(yùn)工作進(jìn)行較為直觀的描述，發(fā)現(xiàn)其中的一 些問(wèn)題和不足，并作出相應(yīng)的更正，以優(yōu)化整個(gè)AS/RS系統(tǒng)。2.4自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)2.4.1自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)尋址 立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)尋址訓(xùn)是自動(dòng)尋找存入/提取貨物的位置，計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)都具有自動(dòng)尋址的功能。在同一巷道的貨位地址由三個(gè)參數(shù)組成：第幾排貨架；第幾層貨格；左側(cè)或右側(cè)。當(dāng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)接

16、收到上級(jí)管理機(jī)的存取地址后，即向指定貨位的方向運(yùn)行。運(yùn)行中 ，安裝在堆垛機(jī)上的傳感器不斷檢測(cè)位置信息，計(jì)算判斷是否到位 。2.4.2自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng) AS/RS的貨物管理基本技術(shù)是對(duì)貨物進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別和跟蹤。自動(dòng)識(shí)別是指在沒(méi)有人工干預(yù)的情況下對(duì)物米流動(dòng)過(guò)程中某一活動(dòng)關(guān)鍵特性的確定，每一關(guān)鍵特性都與生產(chǎn)活動(dòng)有關(guān)，這 些關(guān)鍵特性包括產(chǎn)品的名稱、數(shù)量、設(shè)計(jì)、質(zhì)量、物料來(lái)源、目的地、體積、重量和運(yùn)輸路線等等。這些數(shù)據(jù)被采集處理后，能用來(lái)確定產(chǎn)品的生產(chǎn)計(jì)劃、運(yùn)輸路線、路程、庫(kù)存、存儲(chǔ)地址、銷售生產(chǎn)、庫(kù)存控制、運(yùn)輸文件、單據(jù)和記帳等。貨物信息可以通過(guò)聲、光、磁、電子等多種介質(zhì)獲取。具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，是在生產(chǎn)的關(guān)鍵部位

17、配備自動(dòng)識(shí)別裝置，將每一處所獲取的信息經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸，并進(jìn)行統(tǒng)一處理，從而實(shí)現(xiàn)在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)物料的信息跟蹤?，F(xiàn)代生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，廣泛采用條形碼自動(dòng)識(shí)別技術(shù)。這是因?yàn)闂l形碼具有讀取快、精度高、使用方便、成本低、適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)。2.4.3堆垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行成功的關(guān)鍵。沒(méi)有好的控制，系統(tǒng)運(yùn)行的成本就會(huì)很高，而效率很低。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)所用的各種存取設(shè)備和輸送設(shè)備本身必須配備各種控制裝置。這些控制裝置種類較多，從普通開關(guān)和繼電器，到微處理器、單片機(jī)和可編程控制器（PLC），根據(jù)各自的設(shè)定功能，它們都能完成一定的控制任務(wù)。如巷道式堆垛機(jī)的控制要求就包括了

18、位置控制、速度控制、貨叉控制以與方向控制等。所有這些控制都必須要求通過(guò)各種控制裝置去實(shí)現(xiàn)。控制系統(tǒng)能對(duì)搬運(yùn)設(shè)備（堆垛機(jī)等）、運(yùn)輸設(shè)備（輸運(yùn)機(jī)、小車、轉(zhuǎn)軌車等）進(jìn)行自動(dòng)控制，它是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的核心部分之一，直接關(guān)系到倉(cāng)庫(kù)作業(yè)的正常進(jìn)行。因此，控制系統(tǒng)中所采用的材料、設(shè)備、傳感器和元件都應(yīng)用可靠性高、壽命長(zhǎng)、易于維護(hù)和更換的產(chǎn)品，否則將存在安全隱患。堆垛機(jī)的控制現(xiàn)多采有模塊化控制方式，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為交流電機(jī)，無(wú)級(jí)調(diào)速。這種方式技術(shù)成熟，應(yīng)用廣泛，既能實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的高速運(yùn)行，又能平穩(wěn)進(jìn)行停車對(duì)位。在控制系統(tǒng)中，還應(yīng)采取一系列自檢和聯(lián)鎖保護(hù)措施，確保在工作人員操作錯(cuò)誤時(shí)不發(fā)生事故。對(duì)機(jī)械與電器故障能進(jìn)行判

19、斷、報(bào)警和向主機(jī)系統(tǒng)傳遞故障信息?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)多種操作方式的需要。2.4.4監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng) 監(jiān)控系統(tǒng)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息樞紐，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)實(shí)時(shí)控制的重要組成部分，它在整個(gè)系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用，負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)系統(tǒng)中各個(gè)部分的運(yùn)行。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)使用了很多運(yùn)行設(shè)備，各設(shè)備的運(yùn)行任務(wù)、運(yùn)行路徑、運(yùn)行方向等都需要由監(jiān)控系統(tǒng)來(lái)統(tǒng)一調(diào)度，按照指揮系統(tǒng)的命令進(jìn)行貨物搬運(yùn)活動(dòng)。在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)主機(jī)系統(tǒng)的作業(yè)命令，按運(yùn)行時(shí)間最短、作業(yè)間的合理配合等原則對(duì)作業(yè)的先后順序進(jìn)他地優(yōu)化組合排隊(duì)，并將優(yōu)化后的作業(yè)命令發(fā)送給各控制系統(tǒng)，對(duì)作業(yè)進(jìn)程、作業(yè)信息與運(yùn)行設(shè)備（如堆垛機(jī)、輸送機(jī)等）進(jìn)行

20、實(shí)時(shí)監(jiān)控。2.4.5計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng) 計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)（主機(jī)系統(tǒng)）是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的指揮中 心，相當(dāng)于人的大腦，它指揮著倉(cāng)庫(kù)中各設(shè)備的運(yùn)行。它主要完成整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)管理和賬目管理，并擔(dān)負(fù)著與上級(jí)系統(tǒng)的通信和企業(yè)信息管理系統(tǒng)的部分任務(wù)。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制論而創(chuàng)立的一個(gè)分支。對(duì)于一個(gè)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)來(lái)說(shuō)，它可以是獨(dú)立的，但對(duì)于一個(gè)企業(yè)，它又是其管理信息系統(tǒng)（MIS）的一個(gè)子系統(tǒng)。它不僅對(duì)信息進(jìn)行管理，也對(duì)物流進(jìn)行管理與控制，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)物流和信息物流管理的重要組成部分。計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)（主體系統(tǒng)）是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的核心。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)的主要功能是對(duì)倉(cāng)庫(kù)所有入

21、、出庫(kù)活動(dòng)進(jìn)行最佳登錄和控制，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，以便能使決策者與早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，采取相應(yīng)的措施，最大限度地降低庫(kù)存量，加快貨物流通，創(chuàng)造經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。第三章 總結(jié)與展望我國(guó)從60年代末70年代初已開始研究探索立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，直到改革開放以后，特別是近四五年，才有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展。但其多數(shù)均為手動(dòng)操作或半自動(dòng)操作，倉(cāng)庫(kù)帳目還是人工管理；也有不少的倉(cāng)庫(kù)采用計(jì)算機(jī)管理，而入/出庫(kù)作業(yè)還是人工控制堆垛機(jī)的方法；真正采用計(jì)算機(jī)管理與控制系統(tǒng)自動(dòng)聯(lián)接進(jìn)行入/出庫(kù)作業(yè)的很少。在高度自動(dòng)化的生產(chǎn)中，僅有加工裝配自動(dòng)化是不夠的，還必須有高度自動(dòng)化的存貯系統(tǒng)的生產(chǎn)中，僅有加工和裝配自動(dòng)化是不夠的，還必須有高度自動(dòng)化的存貯系統(tǒng)配合，才能充分發(fā)揮自動(dòng)化生產(chǎn)的高效益。近年來(lái)，基于PLC的立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)具有較高的自動(dòng)化程度，已經(jīng)成為生產(chǎn)物流倉(cāng)庫(kù)作為生產(chǎn)物流系統(tǒng)的樞紐和核心，是生產(chǎn)物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物流合理化的關(guān)越高，控制也會(huì)越來(lái)越完善。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見(jiàn)的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)勢(shì)越來(lái)越明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效果也有很大的提高。而對(duì)核心部件最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了立體倉(cāng)庫(kù)模擬裝置的控制。 自動(dòng)化物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的技術(shù)進(jìn)步，主要依賴于信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展。巷道式堆垛機(jī)作為典型的