步進電機課程設計

1、單片機綜合設計實驗 題目： 步進電動機綜合控制 學院 計算機科學與信息工程學院 專業(yè)年級 2013級自動化三班 實驗組員 指導教師 職稱 日 期 2013-12-30 目錄摘要.一 概述. 1.1 實驗目的. 1.2 實驗內(nèi)容與要求. 1.3步進電機的介紹. 1.4研究的思路.二 硬件設計. 2.1 51單片機介紹. 2.2 LCD1602液晶顯示介紹 2.3 uln2003步進電機驅(qū)動介紹三 相關圖像.3.1總電路圖.3.2程序流程圖. 3.2.1控制框圖 3.2.2流程圖四 調(diào)試結(jié)果及分析.五 設計總結(jié)及心得體會.附錄【1】系統(tǒng)程序.附錄【2】參考文獻.【摘要】 步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變

2、為角位移或線位移的開環(huán)控制元件 本實驗利用8051單片機達到控制步進電機的啟動、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、點動、轉(zhuǎn)過指定角度、狀態(tài)顯示和數(shù)據(jù)指示的目的，使步進電機控制更加靈活。整個系統(tǒng)有80C51單片機控制系統(tǒng)，由uln2003驅(qū)動電路驅(qū)動，鍵盤控制電路，LCD液晶顯示電路。用51單片機控制兩相四線步進電動機，在非超載情況下，電機的轉(zhuǎn)速，停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和個數(shù)，而不受負載的影響，給電機一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角，通過控制脈沖個數(shù)可以控制角位移量，從而達到控制位的作用，同時通過控制脈沖的相序來改變步進電機的轉(zhuǎn)向，從而達到控制正反相的作用。本次采用51單片機為核心器件來控制步進電機

3、，系統(tǒng)的實用性較強。關鍵字： 51單片機；步進電動機；脈沖；LCD16021.1實驗目的： 1，單片機對步進電動機控制可以熟悉步進電機的控制與原理運用。 2，單片機對步進電動機控制可以熟悉步進電機結(jié)構(gòu)及各種工作方式。 3，通過本次實驗可以運用所學單片機理論知識，專業(yè)技能來對實際問題進行分析，思考，解決，提高對專業(yè)知識的掌握和鍛煉邏輯思維能力。1.2 設計內(nèi)容與要求：1、任務介紹：實現(xiàn)步進電機按規(guī)定的速度正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)過指定的角度，要有點動功能。所有命令通過鍵盤輸入，步進電機在運行過程中要有狀態(tài)和數(shù)據(jù)指示。2、每套設計文檔應包括： 系統(tǒng)原理說明、程序框圖、電路原理圖和程序清單。 1.3步進電機的

4、介紹1.3.1相關的技術(shù)指標： a、相數(shù)：指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機，本實驗用的是二相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同。 b、步距角：表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。本實驗程序運行前要先測量步進電機的步距角。（本開發(fā)板上已測步進電機步距角為18度）c、拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)。也就是說本步進電機每轉(zhuǎn)一周需要20個脈沖。本實驗用2相4拍運行方式雙四拍工作方式： *; 正轉(zhuǎn)：A/B AB AB/ A/B/ * 反轉(zhuǎn)：A/B/ AB/ AB A/B該實驗板上步進電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖

5、一1.3.2工作原理： 步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的，可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的

6、簡單。 1.3.3步進電機的驅(qū)動：步進電機的驅(qū)動可以選用專用的電機驅(qū)動模塊，比如L298、FT5754等，這類驅(qū)動模塊接口簡單，操作方便，它們既可以驅(qū)動步進電機，同時也可以驅(qū)動直流電機。但本實驗使用ULN2003驅(qū)動電路驅(qū)動步進電機運轉(zhuǎn)。1.4研究的思路 1 了解單片機本身內(nèi)部應有的資源，如：中斷，定時器，計數(shù)器，IO的使用。 2 了解步進電機的工作原理和作用。 3 根據(jù)步進電機的原理，分析并分配單片機內(nèi)部資源，并根據(jù)單片機的資源，來實現(xiàn) 硬件電路的設計以及軟件程序的編寫。 4 遇到自己所學知識不懂或不熟悉的東西，查閱資料探究明白。 5 在設計好單片機控制步進電動機時，要學會分析電路中出現(xiàn)的問

7、題，并且好好總結(jié)。二 硬件設計2.1 51單片機介紹 AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROMFalsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案 其引腳圖如下所示 。1 主要特性：·與MCS-51 兼容 ·

8、;4K字節(jié)可編程閃爍存儲器 壽命：1000寫/擦循環(huán)數(shù)據(jù)保留時間：10年·全靜態(tài)工作：0Hz-24Hz·三級程序存儲器鎖定·128*8位內(nèi)部RAM·32可編程I/O線·兩個16位定時器/計數(shù)器·5個中斷源 ·可編程串行通道·低功耗的閑置和掉電模式·片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 2 2管腳說明：     VCC：供電電壓。     GND：接地。    P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口

9、，每腳可吸收8TTL門電流。當P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。    P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。     

10、;P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。    P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接

11、收輸出4個TTL門電流。當P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管腳 備選功能P3.0 RXD（串行輸入口）P3.1 TXD（串行輸出口）P3.2 /INT0（外部中斷0）P3.3 /INT1（外部中斷1）P3.4 T0（記時器0外部輸入）P3.5 T1（記時器1外部輸入）P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通）P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號RST：復位輸入。當振蕩器復位器件時，要保持

12、RST腳兩個機器周期的高電平時間。ALE/PROG：當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。 51單片機內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖    

13、;   /PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。    /EA/VPP：當/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。   4 芯片擦除：  

14、0; 整個PEROM陣列和三個鎖定位的電擦除可通過正確的控制信號組合，并保持ALE管腳處于低電平10ms 來完成。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫“1”且在任何非空存儲字節(jié)被重復編程以前，該操作必須被執(zhí)行。此外，AT89C51設有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選的掉電模式。在閑置模式下，CPU停止工作。但RAM，定時器，計數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。在掉電模式下，保存RAM的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個硬件復位為止。5 MCS-51單片機是美國INTE公司于1980年推出的產(chǎn)品，典型產(chǎn)品有 8031（內(nèi)部沒有程序存儲器，實際使用方面

15、已經(jīng)被市場淘汰）、8051（芯片采用HMOS，功耗是630mW，是89C51的5倍，實際使用方面已經(jīng)被市場淘汰）和8751等通用產(chǎn)品，一直到現(xiàn)在， MCS-51內(nèi)核系列兼容的單片機仍是應用的主流產(chǎn)品（比如目前流行的89S51、已經(jīng)停產(chǎn)的89C51等），各高校及專業(yè)學校的培訓教材仍與MCS-51單片機作為代表進行理論基礎學習。 有些文獻甚至也將8051泛指MCS-51系列單片機，8051是早期的最典型的代表作，由于MCS-51單片機影響極深遠，許多公司都推出了兼容系列單片機，就是說MCS-51內(nèi)核實際上已經(jīng)成為一個8位單片機的標準。 其他的公司的51單片機產(chǎn)品都是和MCS-51內(nèi)核兼容的產(chǎn)品而以

16、。同樣的一段程序，在各個單片機廠家的硬件上運行的結(jié)果都是一樣的，如ATMEL的89C51（已經(jīng)停產(chǎn)）、89S51， PHILIPS（菲利浦），和WINBOND（華邦）等，我們常說的已經(jīng)停產(chǎn)的89C51指的是ATMEL公司的 AT89C51單片機，同時是在原基礎上增強了許多特性，如時鐘，更優(yōu)秀的是由Flash（程序存儲器的內(nèi)容至少可以改寫1000次）存儲器取帶了原來的ROM（一次性寫入），AT89C51的性能相對于8051已經(jīng)算是非常優(yōu)越的了。2.2 LCD1602液晶顯示介紹 液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點，在袖珍式儀表和低功耗應用系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應用。

17、    這里介紹的字符型液晶模塊是一種用5x7點陣圖形來顯示字符的液晶顯示器，根據(jù)顯示的容量可以分為1行16個字、2行16個字、2行20個字等等，這里以常用的2行16個字的DM-162液晶模塊來介紹它的編程方法* a. 1602LCD主要技術(shù)參數(shù)： 顯示容量:16×2個字符 芯片工作電壓:4.55.5V 工作電流:2.0mA(5.0V) 模塊最佳工作電壓:5.0V字符尺寸:2.95×4.35(W×H)mm b. 1602液晶模塊引腳功能1602LCD采用標準的14腳(無背光)或16腳(帶背光)接口，各引腳接口說明如下表所示:

18、 編號符號引腳說明編號符號引腳說明1VSS電源地9D2數(shù)據(jù)2VDD電源正極10D3數(shù)據(jù)3VL液晶顯示偏壓11D4數(shù)據(jù)4RS數(shù)據(jù)/命令選擇12D5數(shù)據(jù)5R/W讀/寫選擇13D6數(shù)據(jù)6E使能信號14D7數(shù)據(jù)7D0數(shù)據(jù)15BLA背光源正極8D1數(shù)據(jù)16BLK背光源負極1602液晶模塊引腳說明： 第1腳：VSS為地電源。第2腳：VDD接5V正電源。第3腳：VL為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱，接地時對比度最高，對比度過高時會 “鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調(diào)整對比度。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時選擇指令寄存器。第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時

19、進行讀操作，低電平時進行寫操作。當RS和R/W共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當RS為低電平R/W為高電平時可以讀忙信號，當RS為高電平R/W為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。第6腳：E端為使能端，當E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。第714腳：D0D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。第15腳：背光源正極。第16腳：背光源負極。 3. 1602LCD的指令說明及時序1602液晶模塊內(nèi)部的控制器共有11條控制指令，如下表所示： 序號指令RSR/WD7D6D5D4D3D2D1D01清顯示00000000012光標返回000000001*3置輸入模式00000001I/DS4顯示開/關控制00

20、00001DCB5光標或字符移位000001S/CR/L*6置功能00001DLNF*7置字符發(fā)生存貯器地址0001字符發(fā)生存貯器地址8置數(shù)據(jù)存貯器地址001顯示數(shù)據(jù)存貯器地址9讀忙標志或地址01BF計數(shù)器地址10寫數(shù)到CGRAM或DDRAM)10要寫的數(shù)據(jù)內(nèi)容11從CGRAM或DDRAM讀數(shù)11讀出的數(shù)據(jù)內(nèi)容1602液晶模塊的讀寫操作、屏幕和光標的操作都是通過指令編程來實現(xiàn)的。(說明：1為高電平、0為低電平) 指令1：清顯示，指令碼01H,光標復位到地址00H位置。 指令2：光標復位，光標返回到地址00H。 指令3：光標和顯示模式設置 I/D：光標移動方向，高電平右移，低電平左移 S:屏幕上

21、所有文字是否左移或者右移。高電平表示有效，低電平則無效。 指令4：顯示開關控制。 D：控制整體顯示的開與關，高電平表示開顯示，低電平表示關顯示 C：控制光標的開與關，高電平表示有光標，低電平表示無光標 B：控制光標是否閃爍，高電平閃爍，低電平不閃爍。 指令5：光標或顯示移位 S/C：高電平時移動顯示的文字，低電平時移動光標。 指令6：功能設置命令 DL：高電平時為4位總線，低電平時為8位總線 N：低電平時為單行顯示，高電平時雙行顯示 F: 低電平時顯示5x7的點陣字符，高電平時顯示5x10的點陣字符。 指令7：字符發(fā)生器RAM地址設置。 指令8：DDRAM地址設置。 指令9：讀忙信號和光標地址

22、 BF：為忙標志位，高電平表示忙，此時模塊不能接收命令或者數(shù)據(jù)，如果為低電平表示不忙。 （注意每次輸入指令前都要判斷液晶模塊是否處于忙的狀態(tài)） 指令10：寫數(shù)據(jù)。 指令11：讀數(shù)據(jù)。 2.3 ULN2003步進電機驅(qū)動介紹 ULN是集成達林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTL COMS,由達林頓管組成驅(qū)動電路。 ULN是集成達林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管,它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE 約1V左右，耐壓BVCEO 約

23、為36V。用戶輸出口的外接負載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。通常單片機驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應該懸空或接電源。ULN2003是一個非門電路，包含7個單元，但獨每個單元驅(qū)動電流最大可達350mA.資料的最后有引用電路，9腳可以懸空。 比如1腳輸入，16腳輸出，負載接在VCC與16腳之間，不用9腳。2.3.1 ULN2003的作用：ULN2003是大電流驅(qū)動陣列,多用于單片機、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中?？芍苯域?qū)動繼電器等負載。 輸入5VTTL電平，輸出可達500mA

24、/50V。ULN2003是高耐壓、大電流達林頓陳列,由七個硅NPN達林頓管組成。 ULN2003的每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路 直接相連,可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器。ULN2003 是高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點,適應于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。2.3.2 ULN2003A功能及引腳圖:功能：ULN2003 是高耐壓、大電流、內(nèi)部由七個硅NPN 達林頓管組成的驅(qū)動芯片。 經(jīng)常在以下電路中使用，作為顯示驅(qū)動、繼電器驅(qū)動、照明燈驅(qū)動、電磁閥驅(qū)動、伺服電機、步進電機

25、驅(qū)動等電路中。ULN2003 的每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K 的基極電阻,在5V 的工作電壓下它能與TTL 和CMOS 電路直接相連，可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。ULN2003 工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并且能夠在關態(tài)時承受 50V 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。ULN2003 的封裝采用DIP16 或SOP16 。ULN2003可以驅(qū)動7個繼電器,具有高電壓輸出特性，并帶有共陰極的續(xù)流二極管使器件可用于開關型感性負載。每對達林頓管的額定集電極電流是500mA，達林頓對管還可并聯(lián)使用以達到更高的輸出電流能力。顯示電路主要包括大型LED數(shù)碼管B

26、SI20-1(共陽極，數(shù)字凈高12 cm)和高電壓大電流驅(qū)動器ULN2003，大型LED數(shù)碼管的每段是由多個LED發(fā)光二極管串并聯(lián)而成的，因此導通電流大、導通壓降高。ULN2003是高壓大電流達林頓晶體管陣列電路，他具有7個獨立的反相驅(qū)動器，每個驅(qū)動器的輸出灌電流可達500 mA，導通時輸出電壓約1 V，截止時輸出電壓可達50 V。ULN2003的17腳為信號輸入腳，依次對應的輸出端為1610腳，8腳為接地端。當驅(qū)動電源電壓為+12 V時，若要求數(shù)碼管每段導通電流為40 mA，則每段的限流電阻為50。則一塊ULN2003恰好驅(qū)動一個LED數(shù)碼管的7段。大數(shù)碼管采用共陽極接法，低電平有效。鎖存器

27、輸出的電平經(jīng)NPN三極管9014反相后，再由ULN2003放大后推動大數(shù)碼管顯示 三 相關圖像3.1 總電路圖 上圖是protues的電路圖 ，由于我們開發(fā)板上沒有74HD09和74HC21與門，于是我們在實際開發(fā)板上采用軟件實現(xiàn)中斷信號的產(chǎn)生及K1,K2，K3，K4，K5相與后賦值給P1.6輸出口再于外部中斷口INTO的P3.2相連實現(xiàn)外部中斷。3.2.1 控制框圖 3.2.2流程圖開始初始化單片機是否啟動進入中斷子程序判斷是否正轉(zhuǎn)？NO步進數(shù)賦值 送負向脈沖yes步進數(shù)賦值步進數(shù)減一送正向脈沖步進數(shù)是否為0?NO步進數(shù)減一YES步進數(shù)是否為0?NORETYES四 調(diào)試結(jié)果及分析1，打開文件

28、，進行編譯，確認無誤后，點擊工具欄中的運行工具。2，準備調(diào)試3，調(diào)入文件到硬件中，開始調(diào)試硬件電路，點擊運行，電路正常連接。4，從鍵盤輸入，按正轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)運行。5，從鍵盤輸入，按反轉(zhuǎn)電機反轉(zhuǎn)運行。6，從鍵盤輸入，按點動，電機點一下轉(zhuǎn)過一個步距角。 7，從鍵盤輸入，按角度轉(zhuǎn)變，電機轉(zhuǎn)過設定角度。調(diào)試完畢，通過鍵盤可以控制電機的按照預先設置的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)向，點動，轉(zhuǎn)過一定角度等功能的運行。所得的結(jié)果與理論設計的運行結(jié)果相同。調(diào)試成功。設計總結(jié)及心得體會 剛接觸到設計的時候確實很難著手，不知道該重什么地方下手。主要是理論的學習是空洞的，而且并不是那么熟練。本次設計我們采用的是51單片機對兩相四線步進電機

29、進行控制，通過改變相序可以改變電機的轉(zhuǎn)向，通過鍵盤的按鍵可以控制電機的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，點動等動能。所運行的角度，速度通過LCD1602給以顯示。通過調(diào)試和運行得到了正確的預期結(jié)果。 剛開始就像大海撈針一樣，通過上網(wǎng)查閱資料，圖書館借閱文獻查詢。慢慢開始對我們的設計有了了解，逐步開始了進行，確實發(fā)現(xiàn)了很多問題 ，如怎樣設置中斷，慢慢的感覺懂了一些，問題也一步一步的解決?；瞬簧贂r間，有的時候困難來了，我們確實想放棄不管了，最后還是堅持了下來。實在不懂的請教了同學老師，相互探討下最終解決了一些列問題。這過程讓我們很有成就感，感悟到了學習的樂趣。當然還是有些問題需要進一步深究，做的也不是很好，但肯定會堅

30、持學習下去。通過這次課程設計，不但了解了怎樣設計課程設計的方法，更是將書本的知識運用到現(xiàn)實中。深刻加深了對單片機的理解，以及端口的相應功能與接線。 最后次實驗有我們六個人合作完成的，通過本次試驗，我們收獲了很多，懂得了理論與實際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識是遠遠不夠的，只有把所學的理論知識與實踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，從而提高自己的實際動手能力和獨立思考的能力。并且鞏固以前所學過的知識，而且學到很多在書本上所沒有學到過的知識。附錄【一】系統(tǒng)設計程序#include<reg51.h>#define LCD1602_DB P0#define MOTO P1sbit K1 = P

31、20;sbit K2 = P21;sbit K3 = P22;sbit K4 = P23;sbit K5 = P24;sbit P1_6 = P16;sbit LCD1602_RS = P26;sbit LCD1602_RW = P25;sbit LCD1602_EN = P27;/1602控制中線 unsigned char code str0 = "Mode1:+zhuan"unsigned char code str1 = "Speed: 60r/min"unsigned char code str2 = "Mode2:+zhuan&qu

32、ot;unsigned char code str3 = "Speed:120r/min"unsigned char code str4 = "Mode3:-zhuan"unsigned char code str5 = "Speed:60r/min"unsigned char code str6 = "Mode4:Turn 90"unsigned char code str7 = ""unsigned char code str8 = "Mode5:dian dong"un

33、signed char code str9 = ""/顯示數(shù)據(jù)緩沖區(qū)unsigned char code moto=0x0D,0x07,0x0E,0x0B;unsigned char th,tl,status=1; / th，tl 定時器T0初始值中間變量，status,正反轉(zhuǎn)標識變量char j=0;unsigned char *p,*t; /lcd顯示數(shù)據(jù)的中間指針變量unsigned char keyValue,keyNum=0;/鍵值變量void InitLcd1602();void LcdShowStr(unsigned char x,unsigned char

34、y,unsigned char *str);void Read_Busy();void Lcd1602_Write_Cmd(unsigned char cmd);void Lcd1602_Write_Data(unsigned char dat);void LcdSetCursor(unsigned char x,unsigned char y); /1602操作函數(shù)聲明void Delay10ms(unsigned int c); /延時子程序unsigned char Key_Scan(); /鍵盤掃描void main() unsigned char n;IP=0X01;/INT0中斷優(yōu)

35、先EA=1;ET0=1;EX0=1; /中斷開關IT0=1;/INT0中斷方式，邊緣觸發(fā)方式，這種方式下中斷請求標志位IE0可自動清零TMOD=0X01; /T0按方式1定時 InitLcd1602(); /LCD初始化while(1)P1_6=K1&K2&K3&K4&K5; /產(chǎn)生外中斷int0的中斷信號（由于沒有與門，中斷信號由軟件產(chǎn)生if(keyNum=4)for(n=0;n<5;n+) /每步18°，5步90°MOTO=motoj+;if(j>3)j=0;Delay10ms(1); keyNum=0;if(keyNum=5

36、)MOTO=motoj+;j&=0x03; /等價于：j=4時，j=0keyNum=0;void t0() interrupt 1TH0=th;TL0=tl;if(status=1) /正傳MOTO=motoj;j+;if(j>3)j=0;if(status=0) /反轉(zhuǎn)MOTO=motoj;j-;if(j<0)j=3;void int_0() interrupt 0Key_Scan(); /掃描鍵盤keyNum=keyValue;switch(keyNum)case 1: TR0=1; /啟動定時器T0status=1; /正傳th=0x3C;tl=0xB0;p=str0

37、;t=str1;break;case 2:TR0=1;/同上status=1;th=0x9E;tl=0x58;p=str2;t=str3;break;case 3:TR0=1; /.status=0; /反轉(zhuǎn) th=0x3C;tl=0xB0;p=str4;t=str5;K3=1;break;case 4:TR0=0; /關閉定時器T0p=str6;t=str7;break;case 5:TR0=0;/.p=str8;t=str9;break;TH0=th;TL0=tl;Lcd1602_Write_Cmd(0x01); /清屏LcdShowStr(0,0,p);LcdShowStr(0,1,t)

38、;unsigned char Key_Scan()/鍵盤掃描unsigned char i;if (K1=0)Delay10ms(1);/消除抖動if (K1=0)/再次檢測按鍵是否按下keyValue = 1;i = 0;while (i<50) && (K1=0) /檢測按鍵是否松開Delay10ms(1);i+;if (K2=0)Delay10ms(1);/消除抖動if (K2=0)/再次檢測按鍵是否按下keyValue = 2;i = 0;while (i<50) && (K2=0) /檢測按鍵是否松開Delay10ms(1);i+;if (

39、K3=0)Delay10ms(1);/消除抖動if (K3=0)/再次檢測按鍵是否按下keyValue = 3;i = 0;while (i<50) && (K3=0) /檢測按鍵是否松開Delay10ms(1);i+;if (K4=0)Delay10ms(1);/消除抖動if (K4=0)/再次檢測按鍵是否按下keyValue=4;i = 0;while (i<50) && (K4=0) /檢測按鍵是否松開Delay10ms(1);i+;if (K5=0)Delay10ms(1);/消除抖動if (K5=0)/再次檢測按鍵是否按下keyValue = 5;i