第五部分機(jī)器人應(yīng)用之一---工業(yè)機(jī)器人

1、工業(yè)機(jī)器人定義工業(yè)機(jī)器人定義和和特點(diǎn)特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與組成工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與組成工業(yè)機(jī)器人種類及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人種類及應(yīng)用1 1）工業(yè)機(jī)器人的定義和特點(diǎn)）工業(yè)機(jī)器人的定義和特點(diǎn) 定義：工業(yè)機(jī)器人是一種在自動(dòng)控制下，能夠重定義：工業(yè)機(jī)器人是一種在自動(dòng)控制下，能夠重復(fù)編程完成某些操作或移動(dòng)作業(yè)的多功能、多自復(fù)編程完成某些操作或移動(dòng)作業(yè)的多功能、多自由度的機(jī)械裝置，可以在無(wú)人參與下自動(dòng)的執(zhí)行由度的機(jī)械裝置，可以在無(wú)人參與下自動(dòng)的執(zhí)行搬運(yùn)搬運(yùn) 、裝配、焊接和噴涂等多種操作和移動(dòng)功能、裝配、焊接和噴涂等多種操作和移動(dòng)功能的自動(dòng)化裝置的自動(dòng)化裝置 。特點(diǎn)：特點(diǎn)： 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是機(jī)電一體化的工業(yè)生產(chǎn)用

2、自動(dòng)化是機(jī)電一體化的工業(yè)生產(chǎn)用自動(dòng)化裝置。工業(yè)機(jī)器人是為工業(yè)大生產(chǎn)而設(shè)計(jì)的裝置。工業(yè)機(jī)器人是為工業(yè)大生產(chǎn)而設(shè)計(jì)的, ,為了適為了適應(yīng)各種不同的生產(chǎn)應(yīng)用應(yīng)各種不同的生產(chǎn)應(yīng)用, ,其形狀多種多樣其形狀多種多樣, ,但但根本沒(méi)根本沒(méi)有一點(diǎn)人模樣有一點(diǎn)人模樣, ,它具有如下特點(diǎn)：它具有如下特點(diǎn)：(1)(1)能高強(qiáng)度能高強(qiáng)度地、地、持久地在各種生產(chǎn)和工作環(huán)境中從持久地在各種生產(chǎn)和工作環(huán)境中從事單調(diào)重復(fù)的勞動(dòng)，使人類從繁重體力勞動(dòng)中解放事單調(diào)重復(fù)的勞動(dòng)，使人類從繁重體力勞動(dòng)中解放出來(lái)。出來(lái)。(2)(2)對(duì)工作環(huán)境有很強(qiáng)適應(yīng)能力，能代替人在有害場(chǎng)對(duì)工作環(huán)境有很強(qiáng)適應(yīng)能力，能代替人在有害場(chǎng)所從事危險(xiǎn)工作所從事

3、危險(xiǎn)工作。特點(diǎn)：特點(diǎn)： (3)(3)具有很廣泛的通用性，比一般自動(dòng)化設(shè)備有更具有很廣泛的通用性，比一般自動(dòng)化設(shè)備有更廣的使用，既能滿足大批量生產(chǎn)的需要，又能滿足廣的使用，既能滿足大批量生產(chǎn)的需要，又能滿足產(chǎn)品靈活多變的中、小批量的生產(chǎn)作業(yè)。產(chǎn)品靈活多變的中、小批量的生產(chǎn)作業(yè)。( (4)4)具有獨(dú)特的柔性，它可以通過(guò)軟件調(diào)整等手段具有獨(dú)特的柔性，它可以通過(guò)軟件調(diào)整等手段加工多種零件，可以靈活加工多種零件，可以靈活 、迅速實(shí)現(xiàn)多品種、小、迅速實(shí)現(xiàn)多品種、小批量的生產(chǎn)。批量的生產(chǎn)。(5)(5)動(dòng)作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性。動(dòng)作準(zhǔn)確性高，可保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性。(6)(6)能顯著地提高生產(chǎn)率和

4、大幅度降低產(chǎn)品成本能顯著地提高生產(chǎn)率和大幅度降低產(chǎn)品成本工業(yè)機(jī)器人的基本組成工業(yè)機(jī)器人的基本組成工業(yè)機(jī)器人通常由工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)和和傳感系統(tǒng)傳感系統(tǒng)四部分組成四部分組成。工業(yè)機(jī)器人各組成部分之間的相互作用關(guān)系如圖工業(yè)機(jī)器人各組成部分之間的相互作用關(guān)系如圖：執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體務(wù)的實(shí)體。通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副所組成。式的運(yùn)動(dòng)副所組成。從功能的角度可分為：手部、腕部、從功能的角度可分為：手部、腕部、臂部、腰部和機(jī)座臂部、腰部和機(jī)座。 驅(qū)

5、動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力的裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們動(dòng)力的裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)成一體。通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)成一體。驅(qū)動(dòng)器通常有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)裝置以及把它們驅(qū)動(dòng)器通常有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)裝置以及把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成固定的運(yùn)動(dòng)和功能。完成固定的運(yùn)動(dòng)和功能。

6、若工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為若工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)； 若具備信息反饋特征，則為若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)閉環(huán)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)。傳感系統(tǒng)傳感系統(tǒng) 傳感系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，按其采集信息傳感系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，按其采集信息的位置，一般可分為內(nèi)部和外部?jī)深悅鞲衅?。的位置，一般可分為?nèi)部和外部?jī)深悅鞲衅鳌?內(nèi)部傳感器內(nèi)部傳感器：完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制所必須的傳感器，完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制所必須的傳感器，如位置、速度傳感器等，用于采集機(jī)器人內(nèi)部信息，是如位置、速度傳感器等，用于采集機(jī)器人內(nèi)部信息，是構(gòu)成機(jī)器人不可缺少的基本元件。構(gòu)成機(jī)器人不可缺少

7、的基本元件。 外部傳感器外部傳感器：檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境、外部物體狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境、外部物體狀態(tài)或機(jī)器人與外部物體的關(guān)系。常用的外部傳感器有力覺(jué)或機(jī)器人與外部物體的關(guān)系。常用的外部傳感器有力覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器等。傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器等。一些特殊領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人還可能需要具有溫度、濕度、一些特殊領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人還可能需要具有溫度、濕度、壓力、滑動(dòng)量、化學(xué)性質(zhì)等感覺(jué)能力方面的傳感器。壓力、滑動(dòng)量、化學(xué)性質(zhì)等感覺(jué)能力方面的傳感器。工業(yè)機(jī)器人的種類及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的種類及應(yīng)用焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人 在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭上裝接焊鉗或焊（割）槍，在工

8、業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭上裝接焊鉗或焊（割）槍，使之能進(jìn)行焊接的機(jī)器人。使之能進(jìn)行焊接的機(jī)器人。 目前焊接機(jī)器人是最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，占目前焊接機(jī)器人是最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，占工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的工業(yè)機(jī)器人總數(shù)的25%左右。左右。焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成 完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成：機(jī)完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成：機(jī)械手、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、械手、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等應(yīng)的安全設(shè)備等焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊

9、機(jī)器人 用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。點(diǎn)焊機(jī)器人的組成和基本功能點(diǎn)焊機(jī)器人的組成和基本功能 點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成。和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成。 點(diǎn)焊作業(yè)對(duì)所用機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊點(diǎn)焊作業(yè)對(duì)所用機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只只需點(diǎn)位控制需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊格要求，這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位

10、機(jī)器人需要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人的組成1機(jī)械臂 2進(jìn)水、出水管線 3焊鉗 4電極修整裝置 5氣管6控制電纜 7點(diǎn)焊定時(shí)器 8機(jī)器人控制柜 9安全圍欄點(diǎn)焊機(jī)器人的應(yīng)用點(diǎn)焊機(jī)器人的應(yīng)用 引入點(diǎn)焊機(jī)器人可引入點(diǎn)焊機(jī)器人可以取代笨重、單調(diào)、重以取代笨重、單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)；能更好復(fù)的體力勞動(dòng)；能更好地保證焊點(diǎn)質(zhì)量；可長(zhǎng)地保證焊點(diǎn)質(zhì)量；可長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)工作，提高工時(shí)間重復(fù)工作，提高工作效率作效率30%以上；可以以上；可以組成柔性自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)，

11、組成柔性自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)，特別適合新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和特別適合新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和多品種生產(chǎn)，增強(qiáng)企業(yè)多品種生產(chǎn)，增強(qiáng)企業(yè)應(yīng)變能力。應(yīng)變能力。Fanuc S-420點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人 用于進(jìn)行自動(dòng)弧焊的工業(yè)機(jī)器人。用于進(jìn)行自動(dòng)弧焊的工業(yè)機(jī)器人?；『笝C(jī)器人的組成和基本功能弧焊機(jī)器人的組成和基本功能弧焊機(jī)器人一般由示教盒、控制盤、機(jī)器人本體及自動(dòng)送弧焊機(jī)器人一般由示教盒、控制盤、機(jī)器人本體及自動(dòng)送絲裝置、焊接電源等部分組成。絲裝置、焊接電源等部分組成?；『高^(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精確控制。所以，弧焊機(jī)器

12、人焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精確控制。所以，弧焊機(jī)器人應(yīng)能實(shí)現(xiàn)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡連續(xù)軌跡控制，并可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)控制，并可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫，還應(yīng)具備不同功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫，還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能，供編程時(shí)選用，以便作擺動(dòng)焊，而擺動(dòng)樣式的軟件功能，供編程時(shí)選用，以便作擺動(dòng)焊，而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng)，以滿足工藝要求前運(yùn)動(dòng)，以滿足工藝要求。弧焊機(jī)器人組成1機(jī)械手 2工作臺(tái) 3焊槍 4防撞傳感器 5送絲機(jī) 6焊絲盤7氣瓶 8焊接電源 9電源

13、10機(jī)器人控制柜 11示教盒弧焊機(jī)器人的應(yīng)用弧焊機(jī)器人的應(yīng)用 弧焊機(jī)器人的應(yīng)用弧焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，除了汽車行范圍很廣，除了汽車行業(yè)之外，在通用機(jī)械、業(yè)之外，在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)、航天、航空、金屬結(jié)構(gòu)、航天、航空、機(jī)車車輛及造船等行業(yè)機(jī)車車輛及造船等行業(yè)都有應(yīng)用。都有應(yīng)用?；『笝C(jī)器人實(shí)例搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人 主要從事自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。所謂搬運(yùn)作主要從事自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。所謂搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，從一個(gè)加工位置移到另一業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。工件搬運(yùn)和機(jī)床上下料是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)加工位置。工件搬運(yùn)和機(jī)床上下料是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)

14、重要應(yīng)用領(lǐng)域，在工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成比例中占有較大個(gè)重要應(yīng)用領(lǐng)域，在工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成比例中占有較大的比重。的比重。搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成 搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)由搬運(yùn)機(jī)械手和周邊設(shè)備組成。搬運(yùn)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)由搬運(yùn)機(jī)械手和周邊設(shè)備組成。搬運(yùn)機(jī)械手可用于搬運(yùn)重達(dá)機(jī)械手可用于搬運(yùn)重達(dá)幾公斤至幾公斤至1噸噸以上以上的負(fù)載。微型機(jī)的負(fù)載。微型機(jī)械手可搬運(yùn)輕至械手可搬運(yùn)輕至幾克甚至幾毫克幾克甚至幾毫克的樣品，用于傳送超凈的樣品，用于傳送超凈實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的樣品。周邊設(shè)備包括工件自動(dòng)識(shí)別裝置、自實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的樣品。周邊設(shè)備包括工件自動(dòng)識(shí)別裝置、自動(dòng)啟動(dòng)和自動(dòng)傳輸裝置等。動(dòng)啟動(dòng)和自動(dòng)傳輸裝置等。搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用搬運(yùn)機(jī)

15、器人的應(yīng)用最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在在1960年的美國(guó)。年的美國(guó)。八十年代以來(lái)，工業(yè)發(fā)八十年代以來(lái)，工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家在推廣搬運(yùn)碼垛達(dá)國(guó)家在推廣搬運(yùn)碼垛的自動(dòng)化、機(jī)器人化方的自動(dòng)化、機(jī)器人化方面得到了顯著的進(jìn)展。面得到了顯著的進(jìn)展。日本、德國(guó)等國(guó)家在大日本、德國(guó)等國(guó)家在大批量生產(chǎn)如機(jī)械、家電、批量生產(chǎn)如機(jī)械、家電、食品、水泥、化肥等行食品、水泥、化肥等行業(yè)廣泛使用搬運(yùn)機(jī)器人。業(yè)廣泛使用搬運(yùn)機(jī)器人。FUJIACE搬運(yùn)機(jī)器人KUKA機(jī)器人在搬運(yùn)玻璃板噴漆機(jī)器人噴漆機(jī)器人 用于噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。用于噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴漆機(jī)器人系統(tǒng)組成噴漆機(jī)器人系統(tǒng)組成 主要由機(jī)

16、器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，配有自動(dòng)噴槍、供漆裝置、變更顏色裝置等噴成，配有自動(dòng)噴槍、供漆裝置、變更顏色裝置等噴漆設(shè)備。漆設(shè)備。 噴漆機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)較多。液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆噴漆機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)較多。液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。 較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過(guò)較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表能方便地通過(guò)較小的孔伸入工件

17、內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面面，動(dòng)作速度快、有良好的防爆性能。動(dòng)作速度快、有良好的防爆性能。噴漆機(jī)器人系統(tǒng)組成1機(jī)械手 2液壓站 3機(jī)器人控制柜 4，12防爆器 5傳送帶 6電動(dòng)機(jī) 7測(cè)速電機(jī) 8噴槍 9高壓靜電發(fā)生器 10塑粉回收裝置 11粉桶/高壓靜電發(fā)生器 13電源 14氣源 15烘道噴漆機(jī)器人的應(yīng)用噴漆機(jī)器人的應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制的噴漆機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制的噴漆機(jī)器人早在早在1975年就投入運(yùn)用。年就投入運(yùn)用。由于能夠代替人在危險(xiǎn)和由于能夠代替人在危險(xiǎn)和惡劣環(huán)境下進(jìn)行噴漆作業(yè)，惡劣環(huán)境下進(jìn)行噴漆作業(yè)，所以噴漆機(jī)器人日益廣泛所以噴漆機(jī)器人日益廣泛應(yīng)用于汽車車體、儀表、應(yīng)用于汽車車體、儀表、家電產(chǎn)品、陶瓷和各種塑家電產(chǎn)品、陶瓷和各種塑料制品的噴涂作業(yè)。料制品的噴涂作業(yè)。MOTOMAN噴漆機(jī)器人在噴漆裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人 為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。 裝配作業(yè)的主要操作是：垂直向上抓起零部件，裝配作業(yè)的主要操作是：垂直向上抓起零部件，水平移動(dòng)它，然后垂直放下插入。通常要求這些操水平移動(dòng)它，然后垂直放下插入。通常要求這些操作進(jìn)行得既快又平穩(wěn)，因此，一種能夠沿著水平和作進(jìn)行得既快又平穩(wěn)，因此，一種能夠沿著水平和垂直方向移動(dòng)，并能對(duì)工作平面施加壓力的機(jī)器人垂直方