工業(yè)機(jī)器人試試題題庫(kù)

1、WORD格式可編輯一、單項(xiàng)選擇題1 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行 .與示教 作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B）,可進(jìn)行共 同作業(yè)。A.不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)B.必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)C.沒(méi)有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以D.具有經(jīng)驗(yàn)即可2 .使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極 頭的要求是（A）。A.更換新的電極頭B,使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都彳TD.電極頭無(wú)影響3 .通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置 （A）,可 提高工作效率。A.相同B.不同C.無(wú)所謂D.分離

2、越大越好4 .為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí) ，機(jī)器人的最高速度限制為 （B）oA. 50mm/sB.250mm/sC. 800mm/sD. 1600mm/s5 .正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D.安全模式6 .示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí)，為（0狀態(tài)。A.不變B. ONC. OFF D.急停報(bào)錯(cuò)7 .對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出 的啟動(dòng)信號(hào)（A）。A.無(wú)效B.有效C.延時(shí)后有效D.視情況而定8 .位置等級(jí)是指機(jī)器人

3、經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)， 可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級(jí)（A）。A. CNT值越小,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B. CNT值大小,與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C. CNT值越大,運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D.只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)9 .試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí)，以（B）。A.程序給定的速度運(yùn)彳TB.C.示教最低速度來(lái)運(yùn)彳TD.10 .機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序A. 3個(gè)B. 5個(gè)11 .機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫英格伯格示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行程序報(bào)錯(cuò),每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程

4、序。C. 1個(gè)D.無(wú)限制C.托莫維奇D.阿13 .當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人機(jī)器人14 .手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置與速度15 .運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A.動(dòng)力源是什么C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換16 .動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A.動(dòng)力源是什么C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換A）。C.服務(wù)機(jī)器人D.特種C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D.動(dòng)力的應(yīng)用西莫夫17 .傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感 器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）oA.

5、420mA、七5VB. 020mA、05VC.-20m420mA、七5VD. -20mA20mA、05V18 .傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳 感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度 D.靈敏度19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。A.精密加工 B.精密測(cè)量 C.精密計(jì)算D.精密裝配20 .機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的 設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題21 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.

6、編碼方式不一樣22 .日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映 裝配情況。具觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感器。B.接近覺(jué)C力/力矩覺(jué)D.壓覺(jué)23 .機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A.具有人的形象B.模仿人的功能C像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)24 .當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能25 . （C）曾經(jīng)贏得了 機(jī)器人王國(guó)”的美稱。A.美國(guó)B.英國(guó)C.日本D.中國(guó)26 .機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤友說(shuō)來(lái)（B）。A.絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度C.機(jī)械精度高于控制精度27 . 一個(gè)剛體

7、在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）A. 3個(gè)B. 4個(gè)28 .對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度29 .對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)小控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般B.重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度D .控制精度高于分辨率精度自由度。C. 5個(gè)D. 6個(gè)D-H參數(shù)中的（A）。C.橫距 D,扭轉(zhuǎn)角f變量是D-H參數(shù)中的（C）。A.關(guān)節(jié)角 B .桿件長(zhǎng)度30 .運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換31 .運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換32 .動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（A

8、.運(yùn)動(dòng)與控制C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)33 .機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)C橫距 D.扭轉(zhuǎn)角B.從操作空間到迪卡爾空間的變換D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換A）聯(lián)系起來(lái)。B.傳感器與控制D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)（D）oB.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)34 .在6-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D） oA.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)35 .對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A.優(yōu)化算法B.平滑

9、算法C.預(yù)測(cè)算法D .插補(bǔ)算法36 .機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的 設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題37 .所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人 沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A,平面圓弧B.直線C.平面曲線D.空間曲線38 .定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）A.完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B.完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C.完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D.完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間39 .為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A.速度為零，加速度為零B.速

10、度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定40 .應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D,二次儀表41 .利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（ A）oA.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D,二次儀表42 .應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積C.極板距離D.電壓43 .壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（ C）。A.電壓B.亮度C力和力矩D.距離44 .傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）oA

11、.精度B.重復(fù)性C.分辨率D.靈敏度45 .增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、 鑒向和定位。A. 一B.二C.三D.四46 .測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。A.模擬量B.數(shù)字量C開關(guān)量D.脈沖量47 .用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A.接近覺(jué)傳感器B.接觸覺(jué)傳感器C.滑動(dòng)覺(jué)傳感器D,壓覺(jué)傳感器48 . GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算 出接收器的位置。A. 2B. 3C. 4D. 649 .操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？A. X軸B. Y軸C Z軸D. R軸50

12、.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面 有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（ A）。A.柔順控制B. PID控制C.模糊控制D.最優(yōu)控制51 .示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是（B）。A.操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B.占用生產(chǎn)時(shí)間C.操作人員安全問(wèn)題D.容易產(chǎn)生廢品52 .模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）oA.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣53 . CCD （Charge Coupled Device 攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A. 20B. 25C. 30D. 5054 . CCD攝

13、像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。A. 1B. 2C. 3D. 455 .機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3 B、2 C、4 D、56、下面哪種傳感器不屬于觸覺(jué)傳感器（D）A、接近覺(jué)彳感器B、接觸覺(jué)彳感器 G壓覺(jué)傳感器 D、熱敏電阻7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置彳S號(hào) B、力（力矩）信號(hào) C、速度彳S號(hào) D、加速度信號(hào)8、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（D）oA、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上B、機(jī)器人腕部 G手指指尖 D、機(jī)座9、陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性 B、光電效應(yīng) C、電磁波 D、超導(dǎo)10、用來(lái)表征機(jī)器人重復(fù)定位其

14、手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（ D）。A、定位精度 B、速度 C、工作范圍 D、重復(fù)定位精度11、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（D）。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) C、人機(jī)交互系統(tǒng) D、導(dǎo)航系統(tǒng)12、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)G 3相直流電機(jī) D、驅(qū)動(dòng)器39、工業(yè)機(jī)器人的（A）直接與工件相接觸。（A）手指（B）手腕（C）關(guān)節(jié)（D）手臂1、機(jī)器人語(yǔ)言是由（A ）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A二進(jìn)制 B十進(jìn)制 C八進(jìn)制D十六進(jìn)制2、機(jī)器人的英文單詞是（C）A botreB、boret C

15、robot D> rebot3、機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（C）A智能 B機(jī)能 C動(dòng)能D物理能4、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（C）A “紅隼”無(wú)人機(jī) B美國(guó)的“大狗”機(jī)器人 C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D “土撥鼠”5、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么？ （D）A輸入 B輸出 C程序D反應(yīng)6. FMC是（D）的簡(jiǎn)稱。A.加工中心B.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C.永磁式伺服系統(tǒng)D.柔性制造單元。7 .由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。A.剛性制造系統(tǒng)8 .柔性制造系統(tǒng)C.彈性制造系統(tǒng)D.撓性制造系統(tǒng)8、工業(yè)機(jī)器人

16、的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ).手腕機(jī)械接口處B.手臂C.末端執(zhí)行器D.機(jī)座9、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（C）A.小于2個(gè) B .小于3個(gè)C .小于6個(gè)D .大于6個(gè)解析：手腕一般有 23個(gè)回轉(zhuǎn)自由度10、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（C）A.滾輪B .履帶 C .連桿機(jī)構(gòu) D .齒輪機(jī)構(gòu)二、判斷題1 .機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2 .完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）

17、6 .手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7 .對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）8 .由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）9 .激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）10 .運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng) 系統(tǒng)。（Y）11 .諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波 形的變化。（N）12 .軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（Y）13 .格林（格雷）碼被大

18、量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）14 .圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。（N）15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效 果清晰和顏色分明。（Y）1、機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。（Y）2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。（N）3、與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。（N）4、超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。（N）5、交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。（Y ）6、最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。（N）7、精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。（Y）8、工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。（Y）9、自動(dòng)化裝置 木鳥”是

19、諸葛亮發(fā)明的。（N）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）11、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（N）12、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。（Y）13、完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）14、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。（Y）15、工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。（N）16、美國(guó)在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對(duì)的領(lǐng)先地位。 （Y）17、好奇號(hào)是目前最先進(jìn)的火星探測(cè)車。（Y）18、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路徑。（N）19、軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中

20、心走過(guò)的空間路徑。（Y）20、結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。（N）21、結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。（Y）22、電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。（Y）23、電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)加速度的。（N）24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）25、借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（N）26、傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。（N）27、傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。（Y）28、傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測(cè)量時(shí)，相應(yīng)測(cè)試結(jié)果的

21、變化程度。（Y）29、相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。（Y）30、機(jī)器視覺(jué)是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。（Y）31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。（Y）32、三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）33、分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（Y）34、機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。（N）35、機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。（N）36、機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾 卡佩克提出的。（N）37、和人長(zhǎng)的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。（N）38、阿西

22、莫夫被稱為機(jī)器人學(xué)之父（Y）39、醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。（Y） 40、美國(guó)的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一,（Y）6、諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波 形的變化。（N）8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）三、名詞解釋1 .自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。2 .機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括 手部）。3 .柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比

23、較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。4 .制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。5 .機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。6 .機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力 矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。7 .虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意 位移（虛位移）施力所作功之和為零。8 . PWM區(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制（ Pulse Width Modulation ）驅(qū)動(dòng)。9 .電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。10 .直流伺服電機(jī)的

24、調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。11 .直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。12 .壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。13 . BP網(wǎng)絡(luò)：BP （Back Propagation） 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。14 .脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。19 .驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱，經(jīng)過(guò)變速后再經(jīng)過(guò)傳動(dòng)軸， 差速器，左右半軸傳到輪胎， 達(dá)到行走的系統(tǒng).20 .磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場(chǎng)則磁性體的外

25、形尺寸會(huì)發(fā)生變化，利用這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。21 .重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）被兩個(gè)（或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約束，稱為過(guò)定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。22 .示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人23 .機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時(shí)，可用正運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)確定機(jī)器人末端手的位 姿。24 .機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn) 動(dòng)學(xué)來(lái)計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量的值。四、簡(jiǎn)答題1 .機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固

26、定在機(jī)身上2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人2 .試述機(jī)器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點(diǎn)。減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工.作；使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境； 離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程； 便于和CAD/ CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTICS-體化； 可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程 語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；便于修改機(jī)器人程序。3 .圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。2位2通電磁閥如圖：線圈得

27、電，AP口打開線圈失電，彈簧推動(dòng)閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉4 .機(jī)器人分為幾類？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包 括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3）娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī) 器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。5 .機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡(jiǎn)述有什么作用？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要

28、素包括：（1）電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。（2）減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。 （3）驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺 服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（ PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4）運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能6 .圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。專業(yè)知識(shí)整理分享是二位三通電磁閥如圖位置：線圈得電，PB 口連通線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移，AP 口,

29、連通7 .工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？（1）機(jī)械手爪：依靠俵劫機(jī)杓來(lái)抓持工件；（2）磁力吸盤：通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠 地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤：利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性 要好8 .簡(jiǎn)述齒輪油泵的工作原理以及工作時(shí)防泄漏的原理。9 .簡(jiǎn)述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構(gòu)成，并說(shuō)明其工作原理。10 .機(jī)器人由哪幾部分組成?機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系 統(tǒng)。11 .機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么?答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開合自