AGV工作設(shè)計(jì)原理PPT課件

1、2021/3/912022-2-261n主要內(nèi)容：nAGV的概念；nAGV及AGVS的結(jié)構(gòu)組成；nAGV主要技術(shù)參數(shù)及工作原理AGV2021/3/92引導(dǎo)案例2022-2-2622021/3/93ZPMC開發(fā)的自動導(dǎo)向車（AGV）系統(tǒng)2022-2-2632021/3/941 概述1.1 的基本概念根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV （Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。我國國家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語中，對AGV的定義為：AGV：裝有自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車

2、體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。AGVS：多臺AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)柔性化的自動搬運(yùn)系統(tǒng)，稱為自動導(dǎo)引車系統(tǒng)，簡稱AGVS。2022-2-2642021/3/95AGV的發(fā)展情況世界上第一臺AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動連接，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動化程度。1954年英國最早研制了電磁感應(yīng)導(dǎo)向的AGVS，由于它的顯著特點(diǎn)，迅速得到了應(yīng)用和推廣。1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1

3、300多臺。1976年，我國起重機(jī)械研究所研制出第一臺AGV，建成第一套AGVS滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的AGV，雙向運(yùn)行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發(fā)研制了幾套較簡單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。1999年3月27日，由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的激光導(dǎo)引無人車系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，這是在我國投入使用的首套激光導(dǎo)引無人搬運(yùn)車系統(tǒng)。2022-2-2652021/3/961.2 AGVS的特點(diǎn)n機(jī)電一體化n自動化n柔性化n準(zhǔn)時(shí)化常常是自動化倉儲系統(tǒng)的重要組成部分。2022-2-2662021/3/971.3 AGV的類型1.3.1 按照導(dǎo)引原

4、理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類型。1）固定路徑導(dǎo)引：在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線、光帶等，通過AGV上的導(dǎo)向探測器檢測到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），對信息實(shí)時(shí)處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運(yùn)行線路行走的導(dǎo)引方式。2）自由路徑導(dǎo)引：事先沒有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑，AGVS根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起訖點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。 2022-2-267AGVS的應(yīng)用的應(yīng)用案例案例2021/3/98請判斷以下AGV屬于哪種類型？2022-2-2682021/3/991.3.2 按照用途和結(jié)

5、構(gòu)分類AGV分為無人搬運(yùn)車、無人牽引車和無人叉車。1）無人搬運(yùn)車：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動移載裝置將貨物裝載到小車上，小車行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運(yùn)任務(wù)。具有自動移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動地完成貨物的取、放以及水平運(yùn)行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動運(yùn)行，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來完成。 2022-2-2692021/3/9102）無人牽引小車：主要功能是自動牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動力。當(dāng)牽引小車帶動載貨平板車到達(dá)目的地后，自動與載貨平板車脫開。3）無人叉車：其基本功能與機(jī)械式叉

6、車類似，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制，自動完成各種搬運(yùn)任務(wù)。 2022-2-26102021/3/9112 AGV的結(jié)構(gòu)組成2022-2-26112021/3/9122 AGV的結(jié)構(gòu)組成2022-2-26121安全擋圈安全擋圈 2、11認(rèn)址線圈認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測器導(dǎo)向探測器 5轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向輪 6驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī)導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池蓄電池 10車架車架 12制動器制動器 13驅(qū)動車輪驅(qū)動車輪 14車上控制器車上控制器2021/3/9132 AGV的典型部件2.1 車體車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他

7、總成部件的安裝基礎(chǔ)；2.2 蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。2.3 驅(qū)動裝置的驅(qū)動裝置由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動。 2022-2-26132021/3/9142 AGV的典型部件2.4 導(dǎo)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過轉(zhuǎn)向裝置來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。2.5 車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中

8、心。2.6 通信裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。2.7 安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對AGV本身的保護(hù)、對人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。多重安全保護(hù)：主動安全保護(hù)裝置 被動安全保護(hù)裝置2022-2-26142021/3/9152 AGV的基本結(jié)構(gòu)8、移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。9、信息傳輸與處理裝置主要功能是對AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。2022-2-26152021/3/916具有不同移載裝置的搬運(yùn)小車2022-2-26162021/3/9173 導(dǎo)引原理 固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。2022-2-2

9、617在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，的信息媒介物，AGV通過通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)檢測出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引等。等。在在AGV控制系統(tǒng)中儲存著搬控制系統(tǒng)中儲存著搬運(yùn)區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通運(yùn)區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通過不同方式實(shí)時(shí)識別出過不同方式實(shí)時(shí)識別出AGV的當(dāng)前方位，并自動控制其的當(dāng)前方位，并自動控制其按選擇的行駛路徑運(yùn)行的一按選擇的行駛路徑運(yùn)行的一種導(dǎo)引方式。種導(dǎo)引方式。2021/3/9183.1 電磁導(dǎo)引的基本原理2022-2-26181-導(dǎo)向電線導(dǎo)向電線 2導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 3

10、信號檢測器信號檢測器 4放大器放大器 5導(dǎo)向電機(jī)導(dǎo)向電機(jī) 6減速器減速器2021/3/919在AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線1，通以310KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號沿電線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上裝設(shè)的信號檢測器3可以檢測到磁場的強(qiáng)弱并通過檢測回路以電壓的形式表示出來。當(dāng)導(dǎo)向輪2偏離導(dǎo)向電線后，則信號檢測器測出電壓差信號，此信號通過放大器4放大后控制導(dǎo)向電機(jī)5工作,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過減速器控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會使AGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。2022-2-26192021/3/9203.2 光學(xué)導(dǎo)引(Optical Guided)2022-2-26202021/3/9213

11、.2 光學(xué)導(dǎo)引(Optical Guided) 當(dāng)AGV在反光帶的上方運(yùn)行時(shí)，小車下方的光源照射到反光帶后，被反光帶反射回來的光線由車上的感光元件接受，經(jīng)過檢測和運(yùn)算回路進(jìn)行計(jì)算后，對小車的位置進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，得出小車是否偏離軌道的結(jié)論。AGV沒有偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，如圖所示位置，處于中間位置的信號孔打開，如果AGV偏離導(dǎo)引路徑時(shí)，偏離中間位置的信號孔被打開，檢測回路根據(jù)檢測到的不同感光信號就可判斷出AGV是否偏離，并且判斷出向哪個(gè)方向偏離了，偏離值是多少。根據(jù)這個(gè)結(jié)論，由控制系統(tǒng)對AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行及時(shí)修正，使其及時(shí)回到導(dǎo)引路徑上來。因此，AGV能夠始終沿著反光帶的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。 2022-2

12、-26212021/3/9223.3 自由路徑導(dǎo)引2022-2-2622圖1040 激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖在導(dǎo)引車頂部裝置一個(gè)沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時(shí)在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當(dāng)AGV運(yùn)行時(shí)，不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準(zhǔn)確位置對其進(jìn)行導(dǎo)向控制 2021/3/9234 AGVS的管理與控制2022-2-26232021/3/9244 AGVS的管理與控制一般可分為三級控制方式中央管理控制計(jì)算機(jī)、地面控制器和車上控制器。2022-2-2624整個(gè)系統(tǒng)的控制指揮中整個(gè)系統(tǒng)的控制指揮中心，它與各區(qū)

13、域內(nèi)的地心，它與各區(qū)域內(nèi)的地面控制器進(jìn)行通信，地面控制器進(jìn)行通信，地面控制器接受中央控制面控制器接受中央控制計(jì)算機(jī)的管理。計(jì)算機(jī)的管理。負(fù)責(zé)對區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況負(fù)責(zé)對區(qū)域內(nèi)的業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理，如監(jiān)視現(xiàn)進(jìn)行監(jiān)控管理，如監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備的狀況、統(tǒng)計(jì)場設(shè)備的狀況、統(tǒng)計(jì)AGV利用率、小車交通管制、利用率、小車交通管制、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、實(shí)時(shí)存儲小車的地址并將實(shí)時(shí)存儲小車的地址并將AGV的位置與裝載物的類的位置與裝載物的類型、數(shù)量傳輸給區(qū)域主計(jì)型、數(shù)量傳輸給區(qū)域主計(jì)算機(jī)。算機(jī)。 解釋并執(zhí)行從地解釋并執(zhí)行從地面控制器面控制器(站站)傳傳送來的指令，實(shí)送來的指令，實(shí)時(shí)記錄時(shí)記錄A

14、GV的位的位置，并監(jiān)控車上置，并監(jiān)控車上的安全裝置的安全裝置 AGVS的應(yīng)用的應(yīng)用案例案例2021/3/925分布式控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu)2022-2-2625 2021/3/926集中控制系統(tǒng)拓樸結(jié)構(gòu)2022-2-26262021/3/927兩種控制方式的比較2022-2-26272021/3/9285 AGV的主要技術(shù)參數(shù)1）額定載重量:自動導(dǎo)引搬運(yùn)車所能承載貨物的最大重量。AGV的載重量范圍在50kg20000kg，以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查，目前使用的AGV載重量在100kg以下的占19%，載重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的

15、占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的數(shù)量極少。 2）自重自重是指自動導(dǎo)引搬運(yùn)車與電池加起來的總重量。3）車體尺寸車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。2022-2-26282021/3/9295 AGV的主要技術(shù)參數(shù)4）停位精度指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值（mm）。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。5）最小轉(zhuǎn)彎半徑指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。它

16、是確定車輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。2022-2-26292021/3/9305 AGV的主要技術(shù)參數(shù)6）運(yùn)行速度指自動導(dǎo)引搬運(yùn)車在額定載重量下行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運(yùn)效率的重要參數(shù)。 7）工作周期自動導(dǎo)引搬運(yùn)車完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。 2022-2-26302021/3/9316 AGVS 在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用上海印鈔廠激光自動導(dǎo)引車系統(tǒng)簡稱為LGV（Laser Guided Vehicle） 管理系統(tǒng)，如圖所示為系統(tǒng)組成示意圖，包含企業(yè)上位物流信息管理系統(tǒng)、LGV管理主機(jī)、若干臺LGV、智能充電機(jī)和現(xiàn)場信號中繼器等部分。1）物流信息系統(tǒng)管理根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)和各操作機(jī)臺的呼叫情況向LGV管理系統(tǒng)的管理主機(jī)發(fā)送搬運(yùn)任務(wù)的指令信息，并接收LGV管理主機(jī)對作業(yè)指令執(zhí)行情況的信息。操作臺呼叫終端的數(shù)量根據(jù)實(shí)際需要配置，其任務(wù)是根據(jù)作業(yè)需要，實(shí)現(xiàn)與AGV之間的信息溝通。主要功能為：生產(chǎn)任務(wù)的顯示、生產(chǎn)物料的出庫請求、生產(chǎn)退料的入庫請求、生產(chǎn)過程中半成品的入庫請求等。 2022-2-26312021/3/9326 AGVS 在生產(chǎn)物流中的應(yīng)用2）LGV管理系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)作業(yè)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、交通管理、電池充電等功能。它主要由LGV管理主機(jī)的主控服務(wù)軟件和現(xiàn)場信號集中器、智能充電機(jī)等組成。LGV管理主機(jī)負(fù)責(zé)