MOTOMAN點(diǎn)焊機(jī)器人_使用說明書_中文

1、 iiiii安全注意事項(xiàng)使用前 (安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修 ,請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料,在熟 知全部設(shè)備知識(shí)、安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開始使用。本說明書中的安全注意事項(xiàng)分為 “危險(xiǎn)” 、 “注意” 、 “強(qiáng)制” 、 “禁止”四類分別記載。即使是屬于 “注意”類的事項(xiàng),也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果,故任何一條 “注意”事項(xiàng) 都極為重要,請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格遵守。 .誤操作時(shí)有危險(xiǎn),可能發(fā)生死亡或重傷事故。誤操作時(shí)有危險(xiǎn),可能發(fā)生中等程度傷害、輕傷事故或物件損壞。必須遵守的事項(xiàng)禁止的事項(xiàng) 雖然不符合 “注意”或 “危險(xiǎn)”的內(nèi)容,但為了確保安全和有效的操作,用戶也必須遵守的事項(xiàng),將會(huì)在相關(guān)處加以

2、敘述。iv 本書常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器人的商品名。MOTOMAN 由機(jī)器人本體 “機(jī)器人” 、機(jī)器人控制柜 “NX100” 、 “NX100示教編程器”和 “供電 電纜”構(gòu)成。在本書中,這些部分如下表表示。 設(shè) 備 本 書 表 示 法NX100控制柜 NX100NX100示教編程器 示教編程器機(jī)器人與控制柜間的電纜 供電電纜v另外,示教編程器的鍵、按鈕、畫面的表示方法如下所示:操作步驟的表達(dá)方式的定義操作步驟的說明中, “選擇 ”表示的操作方法,是把光標(biāo)移到選擇對(duì)象上,再按 選擇 鍵?；蛘呤鞘褂糜|摸屏直接觸摸畫面選擇項(xiàng)目。 vi警示牌的說明下列警示牌牌貼在機(jī)器人及 N

3、X100上。 要完全遵照警示牌執(zhí)行。 1簡介2移動(dòng)命令2.1命令的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13前進(jìn) /后退操作4SVSPOTMOV(間隙動(dòng)作 命令4.1命令的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-15空打命令5.1命令的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、. . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2 5.2磨損檢測命令 (WEAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4 5.3修磨命令 (CHIPDRS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.4工件把持命令 (WKHLD-ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.5工件放開命令 (WKHLD-OF . . . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.6修磨判斷命令 (DRSCHK、 B3線以后可以使用 . . . . .5-65.7修磨條件文件 (B3線以后可以使用 . . . . . . . . . . . . . . . .5-76焊鉗更換6.1焊鉗更換的設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1 6.2焊鉗更換命令 (GUNCHG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36

6、.3手動(dòng)更換焊鉗 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47焊鉗軸動(dòng)作7.1加壓動(dòng)作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1 7.2打開動(dòng)作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18焊接結(jié)束解除9根據(jù)示教

7、位置的數(shù)值輸入進(jìn)行編輯 (NC 定位裝置 9.1位置修正畫面的顯示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1 9.2位置的修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2 10作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)輸出設(shè)定10.1作業(yè)原點(diǎn)的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2 11磨損檢測基準(zhǔn)位

8、置 /限定值設(shè)定11.1磨損檢測基準(zhǔn)位置登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1 11.2磨損量限定值設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2 12焊鉗特性文件12.1解除加壓力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-1 12.2接觸速度 . . . . . . . . . . . . . . . . .

9、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-3 13主程序的設(shè)定13.1主程序的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13-2 13.2循環(huán)周期的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13-4 14位置等級(jí) (PL14.1位置等級(jí) (PL的設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10、. . . . .14-1 15速度調(diào)節(jié)功能15.1速度調(diào)節(jié)功能的設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15-116輸入信號(hào)解除16.1輸入信號(hào)解除步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16-1 17碰撞檢出偏移量17.1操作步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-1 17.2說明 . .

11、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-2 17.3功能說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-2 18省電功能 (B 3線以后可以使用 18.1省電時(shí)間的設(shè)定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 18.2省電種類 .

12、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 等待主程序的啟動(dòng)信號(hào) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 自動(dòng)運(yùn)行中的待機(jī)狀態(tài) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-31簡介本說明書對(duì)馬自達(dá)式樣 NX100和標(biāo)準(zhǔn)式樣 NX100的差異部分進(jìn)行了說明。 關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)式樣 NX100,請(qǐng)參考 【NX100使用說明書】 。2.

13、1 命令的登錄 2移動(dòng)命令2.1命令的登錄登錄移動(dòng)命令時(shí),一定要登錄位置等級(jí) (PL=X 、工具號(hào) (TOOL#(X。這些標(biāo)示不能省 略。 。 3前進(jìn) /后退操作確認(rèn)登錄在程序里的命令動(dòng)作時(shí),請(qǐng)使用 【前進(jìn)】/【后退】鍵。前進(jìn) 鍵 :執(zhí)行全部的登錄命令(移動(dòng)命令和除此之外其他命令完全沒有區(qū)別后退 鍵 :只執(zhí)行移動(dòng)命令和WAIT命令。不執(zhí)行除此之外的命令4.1 命令的登錄4SVSPOTMOV (間隙動(dòng)作命令4.1命令的登錄按照SVSPOTMOV命令的登錄步驟進(jìn)行說明。 。 5空打命令在空打命令里,有磨損檢測命令 (WEAR 、修磨命令 (CHIPDRS 、工件把持命令 (WKHLD-ON 、工件

14、打開命令 (WKHLD-OF 、修磨判斷命令 (DRSCHK、B3線以后以上 5種命令。 另外關(guān)于修磨,有可以設(shè)定修磨時(shí)間等的修磨文件夾。 (B3線以后5.1 命令的登錄 5.1命令的登錄 5-25.1 命令的登錄5-3 5.2 磨損檢測命令 (WEAR 5.2磨損檢測命令 (WEAR 實(shí)施磨損檢測時(shí)使用。 磨損檢測方法1:使用正規(guī)磨損量測量。在沒有障礙物的地方,實(shí)施空打動(dòng)作。2:使用正規(guī)磨損量測量。在空打動(dòng)作時(shí),讓移動(dòng)側(cè)電極 (即機(jī)器人側(cè)電極向接觸固定物側(cè)移動(dòng)。3:使用簡易磨損量測量。在沒有障礙物的地方實(shí)施空打動(dòng)作。 正規(guī)磨損量測量的情況 MOVJ WEAR TWC=1 GUN=1 PRES

15、SCL=1 MOVJ WEAR TWC=2 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 或者是 MOVJ WEAR TWC=2 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ WEAR TWC=1 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 簡易磨損量測量的情況 MOVJ WEAR TWC=3 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 焊鉗號(hào)指定動(dòng)作焊鉗號(hào) 空打加壓力文件指定設(shè)定動(dòng)作時(shí)的加壓力等文件。5-45.3 修磨命令 (CHIPDRS5.3修磨命令 (CHIPDRS執(zhí)行修磨時(shí)使用。 焊鉗號(hào)指定動(dòng)作焊鉗號(hào)。 空打加壓力文件指定設(shè)定動(dòng)作時(shí)的加壓力等文件。5.4工件把持命令 (WKHLD-ON此命令用伺

16、服焊鉗把持工件的時(shí)候。執(zhí)行此命令時(shí),根據(jù)電極的磨損量,補(bǔ)償把持位置。 焊鉗號(hào)指定動(dòng)作焊鉗號(hào)。 空打加壓力文件指定設(shè)定動(dòng)作時(shí)的加壓力等文件。5.5工件放開命令 (WKHLD-OF使用此命令來放開使用 WKHLD-ON 命令把持的工件。 焊鉗號(hào)指定動(dòng)作焊鉗號(hào)。 空打加壓力文件指定設(shè)定動(dòng)作時(shí)的加壓力等文件5-55.6 修磨判斷命令 (DRSCHK、 B3線以后可以使用 5-65.6修磨判斷命令 (DRSCHK、 B3線以后可以使用 在磨損量檢測實(shí)行后,如果執(zhí)行了此命令,此次的磨損量就和上次的磨損量進(jìn)行比較,磨損量 差值較小情況下發(fā)生報(bào)警。此命令用在判斷修磨后的修磨量時(shí)使用。 焊鉗號(hào)指定要進(jìn)行比較磨損

17、量的焊鉗號(hào)。 判定界限值DRSCHK 命令實(shí)行時(shí)的報(bào)警判定界限值,設(shè)定為 R 變量。上次磨損檢測和本次磨損檢測的 差值 (即絕對(duì)值 ,如果比界限值小的情況下,就發(fā)生報(bào)警。 設(shè)定值可以根據(jù)各焊鉗的移動(dòng)側(cè) (機(jī)器人側(cè) 、固定側(cè) (手臂側(cè)分別設(shè)定。磨損量判定值設(shè)定用的變量 (單位 :mm、 可以輸入到小數(shù)點(diǎn)之后 焊鉗 1移動(dòng)側(cè) R000焊鉗 5移動(dòng)側(cè) R008焊鉗 1固定側(cè) R001焊鉗 5固定側(cè) R009焊鉗 2移動(dòng)側(cè) R002焊鉗 6固定側(cè) R010焊鉗 2固定側(cè) R003焊鉗 6移動(dòng)側(cè) R011焊鉗 3移動(dòng)側(cè) R004焊鉗 7移動(dòng)側(cè) R012焊鉗 3固定側(cè) R005焊鉗 7固定側(cè)R013焊鉗

18、4移動(dòng)側(cè) R006焊鉗 4固定側(cè)R0075.7 修磨條件文件 (B3線以后可以使用5.7修磨條件文件 (B3線以后可以使用 是指實(shí)行修磨時(shí)設(shè)定動(dòng)作條件的文件 。 5-75.7 修磨條件文件 (B3線以后可以使用(項(xiàng)目說明 修磨運(yùn)行 (通用輸出號(hào)碼 、 時(shí)間 :設(shè)定修磨機(jī)回轉(zhuǎn)輸出號(hào)碼、時(shí)間。 (時(shí)間圖 A 正轉(zhuǎn) (通用輸出號(hào)碼 、 時(shí)間 :設(shè)定修磨機(jī)正轉(zhuǎn)的輸出號(hào)碼、時(shí)間。 (時(shí)間圖 B 反轉(zhuǎn) (通用輸出號(hào)碼 、 時(shí)間 :設(shè)定修磨機(jī)反轉(zhuǎn)的輸出號(hào)碼、時(shí)間。 (時(shí)間圖 C 間歇 (時(shí)間 :設(shè)定回轉(zhuǎn)間的時(shí)間 (時(shí)間圖 D 打毛刺 (正傳 /反轉(zhuǎn) 、 時(shí)間 :設(shè)定去毛刺時(shí)的回轉(zhuǎn)方向、時(shí)間。 (時(shí)間圖 E

19、修磨正常 (通用輸入號(hào)碼 :是確認(rèn)修磨機(jī)設(shè)備狀態(tài)的信號(hào)。等待此信號(hào)變成ON時(shí),把信號(hào)輸出到修 磨設(shè)備里。 簡易磨損確認(rèn) (有效 /無效 :在修磨判定里,根據(jù) DRSCHK 命令,可以把簡易修測量作為判定對(duì)象, 設(shè)定為 (有效或者 (無效修磨時(shí)間圖 5-86.1 焊鉗更換程序的設(shè)定6 焊鉗更換實(shí)行焊鉗 /抓手或者是焊鉗 /焊鉗工具更換時(shí),使用焊鉗更換程序和焊鉗更換命令。 6.1焊鉗更換程序的設(shè)定在焊鉗更換程序里,把程序類型設(shè)定為 【焊鉗更換程序】 。 6-16.1 焊鉗更換程序的設(shè)定 6-2 6.2 焊鉗更換命令 (GUNCHG 6.2焊鉗更換命令 (GUNCHG 6-36.3 手動(dòng)焊鉗更換 焊

20、鉗號(hào)指定連接或者斷開時(shí)的焊鉗號(hào)。 空打加壓力文件選擇連接 (PICK 或斷開 (PLACE 連接 (PICK :只有焊鉗軸的伺服電源變成 ON 狀態(tài)。斷開 (PLACE :只有焊鉗軸的伺服電源變成 OFF 狀態(tài)。機(jī)器人的伺服電源不變成 OFF。6.3手動(dòng)焊鉗更換不使用焊鉗更換命令,可以實(shí)施焊鉗的連接 /斷開。 焊鉗號(hào) :設(shè)定連接 /斷開焊鉗的焊鉗號(hào)。 連接狀態(tài) :顯示現(xiàn)在的連接狀態(tài)。連接 伺服 ON 斷開 伺服 OFF 焊鉗連接信號(hào) 顯示 ATC 連接的信號(hào)狀態(tài)。 焊鉗斷開信號(hào) 顯示 ATC 斷開信號(hào)狀態(tài)。 焊鉗識(shí)別信號(hào) :顯示 ATC 的工具識(shí)別信號(hào)狀態(tài)。 執(zhí)行 :用 【執(zhí)行】鍵來實(shí)行焊鉗的

21、連接 /斷開。現(xiàn)在狀態(tài)為 【連接】時(shí)變?yōu)?【離開】 ,現(xiàn)在 狀態(tài)為 【離開】時(shí),變?yōu)?【連接】 。6-46.3 手動(dòng)焊鉗更換6-5 7.1 加壓動(dòng)作 7焊鉗軸動(dòng)作7.1加壓動(dòng)作同時(shí)按住 【聯(lián)鎖】鍵和 【8/加壓】鍵,焊鉗就開始閉合。在接觸工件時(shí),焊鉗開始加壓。接觸工件前,不按鍵時(shí),焊鉗停止動(dòng)作,再次同時(shí)按住時(shí),焊鉗再次打開。加壓文件,是在 【手動(dòng)點(diǎn)焊】畫面里設(shè)定。按住 【0/手動(dòng)條件】鍵時(shí),顯示 【手動(dòng)點(diǎn)焊】畫 面。 使用 【聯(lián)鎖】+【8/加壓】鍵加壓的情況下,在 【空打壓力文件號(hào)】的項(xiàng)目里,選擇文件 號(hào)。在選定的文件里設(shè)定加壓力,使用此加壓力實(shí)行加壓。 7.2打開動(dòng)作焊鉗變成加壓狀態(tài)后,同時(shí)

22、按住 【聯(lián)鎖】鍵和 【9/打開】鍵時(shí),焊鉗打開。持續(xù)按住此鍵,焊鉗打到小開位置時(shí)停止。到達(dá)小開位之前,不按鍵時(shí),焊鉗停止動(dòng)作,再次同時(shí)按住時(shí),焊鉗再次打開。7-18焊接結(jié)束解除如果在機(jī)器人控制柜沒有連接焊機(jī)的狀態(tài)下啟動(dòng)機(jī)器人,由于不能接收到來自焊機(jī)的 【焊接 結(jié)束】的信號(hào),所以不能進(jìn)行焊接動(dòng)作的確認(rèn)。這種情況下,可以把模擬焊接結(jié)束信號(hào)傳給機(jī)器人控制柜,即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)。 操作步驟1前進(jìn)或者試運(yùn)行時(shí),執(zhí)行焊接命令。2顯示 【等待焊接結(jié)束】狀態(tài)時(shí),同時(shí)按住 【聯(lián)鎖】鍵和 【4/焊接結(jié)束】鍵,模擬焊接結(jié)束信號(hào)就輸 入了。3再次執(zhí)行前進(jìn)或試運(yùn)行時(shí),結(jié)束焊接命令,執(zhí)行下一個(gè)命令。8-19.1 位

23、置修正畫面的顯示9根據(jù)示教位置的數(shù)值輸入進(jìn)行編輯 (NC 定位裝置 進(jìn)行示教位置數(shù)據(jù)修正時(shí),不是移動(dòng)機(jī)器人而是根據(jù)輸入在示教盒上的輸入數(shù)值進(jìn)行修正的。 利用 CAD 數(shù)據(jù)等進(jìn)行簡易的離線編程示教和在任意坐標(biāo)下的位置數(shù)據(jù)的微調(diào)等,不用移動(dòng)機(jī)器 人就是可以實(shí)現(xiàn)的。9.1位置修正畫面的顯示 9-19.2 位置的修正9.2位置的修正 9-29.2 位置的修正 9-3 10作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)輸出設(shè)定機(jī)器人和工裝軸的作業(yè)原點(diǎn)是可以分別設(shè)定 2個(gè)。機(jī)器人用一個(gè)作業(yè)原點(diǎn)同時(shí)監(jiān)視 控制點(diǎn)的位置、 工具的姿勢(shì)。 工裝軸的作業(yè)原點(diǎn),是用來監(jiān)視各軸的電機(jī)位置。 10-110.1 作業(yè)原點(diǎn)的登錄 10.1作業(yè)原點(diǎn)的登錄 10

24、-210.1 作業(yè)原點(diǎn)的登錄10-3 11.1 磨損檢測基準(zhǔn)位置登錄 11磨損檢測基準(zhǔn)位置 /限定值設(shè)定11.1磨損檢測基準(zhǔn)位置登錄為檢測焊鉗電極磨損量的基準(zhǔn)位置 (磨損量檢測基準(zhǔn)位置 , 可以在焊接診斷畫面里選擇登錄 有效或者無效。 【有效】的情況執(zhí)行了磨損檢測程序,現(xiàn)在的電極磨損狀態(tài)就作為基準(zhǔn) (磨損量 0狀態(tài)登錄進(jìn)去?！緹o效】情況:執(zhí)行了磨損檢測程序,與基準(zhǔn)值之間的差值就作為磨損量來計(jì)算。11-111.2 磨損量限定值設(shè)定11.2磨損量限定值設(shè)定 為了檢測電極磨損量異常,可以設(shè)定限定值。 11-211.2 磨損量限定值設(shè)定11-3電極更換磨損量 +(移動(dòng)側(cè) /固定側(cè) 正規(guī)磨損量測定的結(jié)果

25、 (WEAR TWC=1及 TWC=2 ,如果電極的磨損量超過這個(gè)數(shù)值 時(shí),就顯示 【電極磨損量異?！?。 電極更換磨損量 -(移動(dòng)側(cè) /固定側(cè) 正規(guī)磨損量測量結(jié)果、電極的磨損量的負(fù)極側(cè) (電極延伸方向如果超過這個(gè)數(shù)值時(shí),就 顯示 【電極磨損異?！?。(例如 (電極更換磨損 +=10mm、 (電極更換磨損量 -=2mm 的情況 -2mm (磨損量 :信息顯示 電極磨損變化量異常】 -2mm <(磨損量 <10mm:沒有信息顯示 (磨損量 10mm:信息顯示 【電極磨損量異?！侩姌O變化量 +(移動(dòng)側(cè) /固定側(cè) 簡易磨損量測量 (WEAR TWC=3 結(jié)果,上次檢測值和此次檢測值的差值

26、的正值,如果 超過此數(shù)值的話,就顯示報(bào)警 【電極磨損變化量異?！?。 電極變化量 -(移動(dòng)側(cè) /固定側(cè) 簡易磨損測量結(jié)果,上次檢測值和此次檢測值的差值的負(fù)值,如果比這個(gè)值小的話,報(bào)警 顯示 【電極磨損變化量異?！?。(例(電極變化量 +=3mm、 (電極變化量 -=2mm 的情況下 (磨損變化量 =(此次磨損量 -(上次磨損量 -2mm (磨損變化量 :報(bào)警發(fā)生 【電極磨損變化量異常】 -2mm <(磨損變化量 <3mm:沒有報(bào)警發(fā)生 (磨損變化量 3mm :發(fā)生報(bào)警 【電極磨損變化量異?！?2.1 解除加壓力12焊鉗特性文件12.1解除加壓力焊鉗加壓力是限制在 【焊鉗特性】文件里

27、的 【最大加壓力】以下的。進(jìn)行焊鉗加壓力 調(diào)整時(shí),如果需要在最大加壓力以上的加壓力時(shí),可根據(jù)解除加壓力設(shè)定暫時(shí)解除限 制。 12-112.1 解除加壓力輸入解除加壓力時(shí)的限制加壓力按如下的計(jì)算公式計(jì)算設(shè)定。(限制加壓力 =(最大加壓力 +(解除加圧力+(轉(zhuǎn)矩限制加算值 最大加壓力 :焊鉗特性文件夾內(nèi)的設(shè)定值 (單位 :N解除加壓力 :焊鉗特性文件內(nèi)的設(shè)定值 (單位 :N轉(zhuǎn)矩限制加算值 設(shè)定在參數(shù) A1P054里的轉(zhuǎn)矩值 (單位:%0以外的數(shù)值輸入到解除加壓力時(shí),信息顯示 【加壓力極限解除中】 。把0設(shè)定為解除加壓力時(shí),加壓力就按照原來限制為 【最大加壓力】12-212.2 接觸速度12.2接觸速度在焊接命令 (SVSPOT和空打命令 (WEAR、CHIPDRS、WKHLD-ON 里,可以設(shè)定加壓前 的焊鉗軸動(dòng)作的速度。 12-313主程序設(shè)定在馬自達(dá)系統(tǒng)里,把名字為 MASTER的程序作為 【主程序】登錄。進(jìn)行程序初始化后,因?yàn)?登錄狀態(tài)被解除,所以請(qǐng)把主程序按如下順序再次設(shè)定。另外由于程序初始化, 【循環(huán)周期