CK5116A立式車床數(shù)控畢業(yè)設(shè)計論文

1、CK5116A立式車床數(shù)控畢業(yè)設(shè)計論文 摘 要針對現(xiàn)有常規(guī)CK5116A立式車床數(shù)控的缺點(diǎn)提出數(shù)控改裝方案和單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計提高加工精度和擴(kuò)大機(jī)床使用范圍并提高生產(chǎn)率本論文說明了普通車床的數(shù)控化改造的設(shè)計過程較詳盡地介紹了CK5116A機(jī)械改造局部的設(shè)計及數(shù)控系統(tǒng)局部的設(shè)計采用以8031為CPU的控制系統(tǒng)對信號進(jìn)行處理由IO接口輸出步進(jìn)脈沖經(jīng)一級齒輪傳動減速后帶動滾動絲杠轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)縱向橫向的進(jìn)給運(yùn)動改造過程如下1機(jī)械局部的改造包括縱向進(jìn)給方向的改造和橫向進(jìn)給方向的改造主要包括對滾珠絲杠螺母副及反響式步進(jìn)電機(jī)的計算選擇及縱向橫向機(jī)構(gòu)裝配圖方案的制定2電氣控制局部的設(shè)計主要包括MCS-51系列單片

2、機(jī)及擴(kuò)展芯片的選用和電氣控制圖的設(shè)計關(guān)鍵詞數(shù)控單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)滾珠絲杠改造目 錄摘 要 1引 言 3第1章 總體方案的設(shè)計 11 設(shè)計任務(wù) 12 總體方案的論證 com 機(jī)械局部的改造設(shè)計 com 伺服進(jìn)給系統(tǒng)的改造設(shè)計 com 數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計 13 總體方案確實定 第2章 機(jī)械局部的改造設(shè)計 - 21 縱向進(jìn)給系統(tǒng)的改造設(shè)計 com 縱向滾珠絲杠副的選用 com 步進(jìn)電機(jī)的選用 22 橫向進(jìn)給系統(tǒng)的改造設(shè)計 com 橫向進(jìn)給系統(tǒng)滾珠絲杠螺母副的選用 com 橫向步進(jìn)電機(jī)的選用 23 齒輪傳動間隙的調(diào)整 第3章 電氣控制局部的設(shè)計 31 單片機(jī)的選擇 32 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動 com 環(huán)形脈

3、沖分配器的選擇 com 功率放大器的選用 33 步進(jìn)電機(jī)的微機(jī)控制 結(jié)論 -37-參考文獻(xiàn) -38-引 言畢業(yè)設(shè)計是機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)教學(xué)方案的一個重要組成局部是各教學(xué)環(huán)節(jié)的繼續(xù)深化和檢驗其實踐性和綜合性是其他教學(xué)環(huán)節(jié)所不能替代的通過畢業(yè)設(shè)計使學(xué)生獲得綜合訓(xùn)練對培養(yǎng)學(xué)生的實際工作能力具有十分重要的作用畢業(yè)設(shè)計還是高等學(xué)校工科學(xué)院學(xué)生畢業(yè)前進(jìn)行的全面綜合訓(xùn)練是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識與技能解決實際問題的教學(xué)環(huán)節(jié)是學(xué)生在校獲得的最后訓(xùn)練時機(jī)也是對學(xué)生在校期間所獲得知識的體驗機(jī)床作為機(jī)械制造業(yè)的重要根底裝備它的開展一直引起人們的關(guān)注由于計算機(jī)技術(shù)的興起促使機(jī)床的控制信息出現(xiàn)了質(zhì)的突破導(dǎo)致了應(yīng)

4、用數(shù)字化技術(shù)進(jìn)行柔性自動化控制的新一代機(jī)床數(shù)控機(jī)床的誕生和開展計算機(jī)的出現(xiàn)和應(yīng)用為人類提供了實現(xiàn)機(jī)械加工工藝過程自動化的理想手段隨著計算機(jī)的開展數(shù)控機(jī)床也得到迅速的開展和廣泛的應(yīng)用同時使人們對傳統(tǒng)的機(jī)床傳動及結(jié)構(gòu)的概念發(fā)生了根本的轉(zhuǎn)變數(shù)控機(jī)床以其優(yōu)異的性能和精度靈捷而多樣化的功能引起世人矚目并開創(chuàng)機(jī)械產(chǎn)品向機(jī)電一體化開展的先河數(shù)控機(jī)床是以數(shù)字化的信息實現(xiàn)機(jī)床控制的機(jī)電一體化產(chǎn)品它把刀具和工件之間的相對位置機(jī)床電機(jī)的啟動和停止主軸變速工件松開和夾緊刀具的選擇冷卻泵的起停等各種操作和順序動作等信息用代碼化的數(shù)字記錄在控制介質(zhì)上然后將數(shù)字信息送入數(shù)控裝置或計算機(jī)經(jīng)過譯碼運(yùn)算發(fā)出各種指令控制機(jī)床伺服系

5、統(tǒng)或其它的執(zhí)行元件加工出所需的工件 數(shù)控機(jī)床與普通機(jī)床相比其主要有以下的優(yōu)點(diǎn) 1 適應(yīng)性強(qiáng)適合加工單件或小批量的復(fù)雜工件在數(shù)控機(jī)床上改變加工工件時只需重新編制新工件的加工程序就能實現(xiàn)新工件加工2 加工精度高 3 生產(chǎn)效率高 4 減輕勞動強(qiáng)度改善勞動條件 5 良好的經(jīng)濟(jì)效益 6 有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化 數(shù)控機(jī)床已成為我國市場需求的主流產(chǎn)品需求量逐年激增我國數(shù)控機(jī)機(jī)床近幾年在產(chǎn)業(yè)化和產(chǎn)品開發(fā)上取得了明顯的進(jìn)步特別是在機(jī)床的高速化多軸化復(fù)合化精密化方面進(jìn)步很大但是國產(chǎn)數(shù)控機(jī)床與先進(jìn)國家的同類產(chǎn)品相比還存在差距還不能滿足國家建設(shè)的需要 我國是一個機(jī)床大國有三百多萬臺普通機(jī)床但機(jī)床的素質(zhì)差性能落后單臺機(jī)

6、床的平均產(chǎn)值只有先進(jìn)工業(yè)國家的110左右差距太大急待改造 舊機(jī)床的數(shù)控化改造顧名思義就是在普通機(jī)床上增加微機(jī)控制裝置使其具有一定的自動化能力以實現(xiàn)預(yù)定的加工工藝目標(biāo) 隨著數(shù)控機(jī)床越來越多的普及應(yīng)用數(shù)控機(jī)床的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益為大家所理解在國內(nèi)工廠的技術(shù)改造中機(jī)床的微機(jī)數(shù)控化改造已成為重要方面許多工廠一面購置數(shù)控機(jī)床一面利用數(shù)控數(shù)顯PC技術(shù)改造普通機(jī)床并取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益我國經(jīng)濟(jì)資源有限國家大機(jī)床需要量大因此不可能拿出相當(dāng)大的資金去購置新型的數(shù)控機(jī)床而我國的舊機(jī)床很多用經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)改造普通機(jī)床在投資少的情況下使其既能滿足加工的需要又能提高機(jī)床的自動化程度比擬符合我國的國情1984年我國開始生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)

7、型數(shù)控系統(tǒng)并用于改造舊機(jī)床到目前為止已有很多廠家生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)可以預(yù)料今后機(jī)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控化改造將迅速開展和普及所以說本畢業(yè)設(shè)計實例具有典型性和實用性本設(shè)計任務(wù)是對CK5116A普通車床進(jìn)行數(shù)控改造利用機(jī)對縱橫向進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行控制縱向Z向脈沖當(dāng)量為001mm脈沖橫向X向脈沖當(dāng)量為0005mm脈沖驅(qū)動元件采用步進(jìn)電機(jī)傳動系統(tǒng)采用滾珠絲杠副對于普通機(jī)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造在確定總體設(shè)計方案時應(yīng)考慮在滿足設(shè)計要求的前提下對機(jī)床的改動應(yīng)盡可能少以降低本錢傳感器檢測 - 微機(jī)控制 - 執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械主體加工此五個要素的工作結(jié)構(gòu)示意圖如下1輸入輸出設(shè)備 主要作用編制程序輸入數(shù)據(jù)程序輸出顯示器2微機(jī)控制設(shè)備

8、可先用專用計算機(jī)PCPLC或者單片機(jī)功能完成零件的測量及精度的保證產(chǎn)生脈沖信號在我國普通機(jī)床數(shù)控改造方面應(yīng)用較普遍的是Z80CPU和MCS-51系列單片機(jī)主要是因為它們的配套芯片廉價普及性通用性強(qiáng)制造和維修方便完全能滿足經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床的改造需要本設(shè)計中是以MCS-51系列單片機(jī)51系列相對48系列指令更豐富相對96系列價格更廉價51系列中是無ROM的80518751是用EPROM代替ROM的8051目前工控機(jī)中應(yīng)用最多的是8031單片機(jī)本設(shè)計以8031芯片為核心增加存儲器擴(kuò)展電路接口和面板操作開關(guān)組成的控制系統(tǒng)用步進(jìn)電機(jī)作拖動元件因為數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的指令僅使床鞍運(yùn)動而沒有位置檢測和信號反響故實際

9、移動值和系統(tǒng)指令如果有差異就會造成加工誤差測量系統(tǒng)有接觸觸發(fā)式測頭信號傳輸系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)組成是數(shù)控機(jī)床在線檢測系統(tǒng)的關(guān)鍵局部直接影響著在線檢測的精度其中關(guān)鍵部件為測頭使用測頭可在加工過程中進(jìn)行尺寸測量根據(jù)測量結(jié)果修改加工程序改善加工精度使得數(shù)控機(jī)床既是加工設(shè)備又兼具測量機(jī)的某種功能數(shù)控機(jī)床的機(jī)械局部在剛度精度速度摩擦磨損等方面較普通機(jī)床有更高的要求因此不能簡單地認(rèn)為將數(shù)控裝置與普通機(jī)床連接在一起就到達(dá)了機(jī)床數(shù)控改造的目的而是應(yīng)該從機(jī)床自身的價值考慮分析改造要到達(dá)的目標(biāo)和所需投入從該機(jī)床在本單位產(chǎn)品制造中的地位和重要程度來分析改造價值對被改造機(jī)床的結(jié)構(gòu)性能精度等技術(shù)現(xiàn)狀作全面分析其中包括機(jī)床

10、原來的結(jié)構(gòu)設(shè)計是否符合改造要求部件結(jié)構(gòu)是否仍然完好各坐標(biāo)軸的機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)及導(dǎo)軌副的形式等是否適用各項精度是否滿足要求機(jī)床在加工中是否存在故障和歷史上有無出現(xiàn)過重大故障從該機(jī)床的投入產(chǎn)出率估算確定最終改造方案為了實現(xiàn)機(jī)床所要求的分辨率采用步進(jìn)電機(jī)經(jīng)齒輪減速再傳動絲杠為了保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性盡量減小摩擦力選用滾珠絲杠螺母副同時為了提高傳動剛度和消除間隙采用有預(yù)加負(fù)載荷的結(jié)構(gòu)傳動齒輪也要采用消除齒側(cè)間隙的結(jié)構(gòu)圖1-1 改良后的車床傳動系統(tǒng) 1小刀架 2橫向步進(jìn)電動機(jī) 3橫向滾珠絲桿 4大拖板 5縱向滾珠絲桿 6縱向步進(jìn)電動機(jī)com 伺服進(jìn)給系統(tǒng)的改造設(shè)計 數(shù)控機(jī)床的因為開環(huán)控制具有結(jié)構(gòu)簡單設(shè)計

11、制造容易控制精度較好容易調(diào)試價格廉價使用維修方便等優(yōu)點(diǎn)所以本設(shè)計決定采用開環(huán)控制系統(tǒng) 任何一個數(shù)控系統(tǒng)都由硬件和軟件兩局部組成硬件是數(shù)控系統(tǒng)的根底性能的好壞直接影響整體數(shù)控系統(tǒng)的工作性能有了硬件軟件才能有效地運(yùn)行 在設(shè)計的數(shù)控裝置中CPU的選擇是關(guān)鍵選擇CPU應(yīng)考慮以下要素1時鐘頻率和字長與被控對象的運(yùn)動速度和精度密切相關(guān)2可擴(kuò)展存儲器的容量與數(shù)控功能的強(qiáng)弱相關(guān)3 IO口擴(kuò)展的能力與對外設(shè)控制的能力相關(guān)在我國普通機(jī)床數(shù)控改造方面應(yīng)用較普遍的是Z80CPU和MCS-51系列單片機(jī)主要是因為它們的配套芯片廉價普及性通用性強(qiáng)制造和維修方便完全能滿足經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床的改造需要本設(shè)計以8031芯片為核心增

12、加存儲器擴(kuò)展電路接口和面板操作開關(guān)組成的控制系統(tǒng)經(jīng)總體設(shè)計方案的論證后確定CK5116A車床經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造CK5116A車床的主軸轉(zhuǎn)速局部保存原機(jī)床的功能即手動變速車床的縱向Z軸和橫向X軸進(jìn)給運(yùn)動采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動8031單片機(jī)組成微機(jī)作為數(shù)控裝置的核心由IO接口環(huán)形分配器與功率放大器一起控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動經(jīng)齒輪減速后帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)車床的縱向橫向進(jìn)給運(yùn)動縱向Z向脈沖當(dāng)量為001mm脈沖橫向X向脈沖當(dāng)量為0005mm脈沖可用下式計算式中車床床身加工的最大直徑單位為mm因CK5116A床身加工的最大直徑410mm那么按以下比例分別求出分力和那么com3 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計計算和選型滾珠絲杠

13、螺母副的設(shè)計首先要選擇機(jī)構(gòu)類型確定滾軸循環(huán)方式滾珠絲杠副的預(yù)緊方式結(jié)構(gòu)類型確定后再計算和確定其他參數(shù)包括公稱直徑導(dǎo)程滾珠的工作圈數(shù)列數(shù)精度等級等本設(shè)計中選擇滾珠循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)方式中的固定式滾珠絲杠副的預(yù)緊方法選擇雙螺母螺紋預(yù)緊 1 計算進(jìn)給率牽引力作用在滾珠絲杠上的進(jìn)給率牽引力主要包括切削力時的走刀抗力以及移動件的重量和切削分力作用在導(dǎo)軌上的摩擦力因而其數(shù)值大小和導(dǎo)軌的形式有關(guān)的計算公式如下縱向進(jìn)給導(dǎo)軌為三角形那么三角形導(dǎo)軌選取參數(shù) 2 計算最大動負(fù)荷選用滾珠絲杠副的直徑時必須保證在一定軸向負(fù)載作用下絲杠在回轉(zhuǎn)100萬轉(zhuǎn)后在它的滾道上不產(chǎn)生點(diǎn)蝕現(xiàn)象這個軸向負(fù)載的最大值即稱為該滾珠絲杠能承受的

14、最大動負(fù)荷計算步驟如下絲杠轉(zhuǎn)速其中 壽命最大動負(fù)荷 3 計算最大靜負(fù)荷當(dāng)滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速情況下工作時滾珠絲杠副的破壞形式主要是在滾珠接觸面上產(chǎn)生變形當(dāng)塑性變形超過一定限度就會破壞滾珠絲杠副的正常工作一般允許其塑性變形量不超過滾珠直徑的萬分之一產(chǎn)生大的塑性變形量的負(fù)載稱為允許的最大靜負(fù)荷選取靜態(tài)平安系數(shù) 2滾珠絲杠的最大軸向負(fù)荷 故最大靜負(fù)荷為 4 選擇滾珠絲杠副見表2-15 傳動效率計算滾珠絲杠螺母副的傳動效率表2-1滾珠絲杠副參數(shù)型號公稱直徑根本導(dǎo)程螺旋升角絲杠外徑絲杠內(nèi)徑額定動載荷絲杠長度額定靜載荷 6 剛度校核主要校核滾珠絲杠在工作負(fù)載和扭矩T共同作用下引起的每導(dǎo)程變形量是否符合絲

15、杠精度要求 每導(dǎo)程變形量可按以下公式計算選取 其中那么 查表所得所選用的級絲杠精度允許誤差為滿足要求 7 穩(wěn)定性校核機(jī)床在進(jìn)給時滾珠絲杠通常是受軸向力的一壓桿假設(shè)軸向力過大將使絲杠失去穩(wěn)定而產(chǎn)生翹曲所以選用時必須進(jìn)行穩(wěn)定性校核如果滿足穩(wěn)定性平安系數(shù)大于許用穩(wěn)定性平安系數(shù) 那么絲杠平安不會失穩(wěn)式中 許用穩(wěn)定性平安系數(shù)一般取254絲杠失穩(wěn)時的臨界負(fù)載由式中絲杠長度絲杠軸端系數(shù)由支承條件定截面慣性矩對實心圓對于水平絲杠要考慮自重影響可取 4將相關(guān)數(shù)據(jù)代入上式中可得絲杠不會失穩(wěn)com 步進(jìn)電機(jī)的選用CK5116A型普通車床數(shù)控化改造采用了一種比擬簡單但是較為典型的改裝方案改造后的車床進(jìn)給運(yùn)動由步進(jìn)電機(jī)

16、A和B驅(qū)動它們分別安裝在床頭箱內(nèi)或床身尾部和拖板前方通過減速齒輪和縱橫向絲杠帶動車床的縱橫進(jìn)給運(yùn)動為使改造后的車床能充分發(fā)揮數(shù)控車床的效能縱橫向絲杠螺母副一般需要調(diào)換成滾珠絲杠螺母副當(dāng)利用原絲杠螺母副時為了減少改造工作量縱向驅(qū)動電機(jī)及減速箱一般裝在床身尾部這時連接車床原傳動系統(tǒng)主軸系統(tǒng)和縱向絲杠傳動的離合器尚未撤除工作時應(yīng)使處于脫開位置同理脫落蝸桿等原橫向自動進(jìn)給機(jī)構(gòu)假設(shè)未撤除工作時也應(yīng)使其處于空檔空擋位置改造后的進(jìn)給脈沖當(dāng)量的量值靠步進(jìn)電機(jī)步距角減速齒輪比絲杠導(dǎo)程三者協(xié)調(diào)確定三者之間換算關(guān)系可以以下式表示 360×acbd×T 式中步進(jìn)電機(jī)步聚角度 T所驅(qū)動絲杠導(dǎo)程mm

17、abcd齒輪齒數(shù)當(dāng)單級減數(shù)時令cd等于1 脈沖當(dāng)量值mm步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)根據(jù)阻力矩及切屑用量的大小和機(jī)床型號來選擇普通車床如C6140CK5116A等的數(shù)控改造中多采用008015N·m靜力矩的步進(jìn)電機(jī)選008N·m的作為橫向進(jìn)給電機(jī)選015N·m的作為縱向進(jìn)給電機(jī) 經(jīng)驗算可知電動機(jī)合格110BF003步進(jìn)電機(jī)的外觀圖及矩頻特性圖如圖22外型圖3所示圖2-3 車床縱向傳動的支承結(jié)構(gòu)1-步進(jìn)電機(jī)2-床身3-左支架4-齒輪副5-右支架6-絲杠左支承7-手輪8-軸套9-絲杠右支承10-螺母座架11-螺母座12-絲杠13-蓋14-軸承 滾珠絲杠仍安裝在原絲杠的位置上為了便于

18、手動與對刀在絲杠的右端設(shè)有手輪使用時安裝上不用即卸下以防造成傷害原機(jī)床拖板予以保存并設(shè)有-螺母座架安裝在拖板上以實現(xiàn)絲杠螺母與拖板之間的聯(lián)接步進(jìn)電機(jī)安裝在絲杠的左端原進(jìn)給箱的位置上由電機(jī)上的止口定位靠四個螺釘和二個定位銷與床體相連絲杠左右端分別用支架與軸承支承左端用向心球軸承右端用推力球軸承支承2 橫向滾珠絲杠橫向滾珠絲杠也采用三點(diǎn)支承形式保存原手動機(jī)械用子手動與對刀步進(jìn)電機(jī)安裝在床鞍的后部靠近操作者-端布置-根支承短軸通過-個聯(lián)軸套與滾珠絲杠連接起來利用原機(jī)床滑動軸承作為徑向支承并對原支承處進(jìn)行適當(dāng)改裝布置-對推力球軸承以實現(xiàn)軸向支承在遠(yuǎn)離操作者-端用-個聯(lián)軸套和-根連接短軸把滾珠絲杠與減速

19、箱輸出軸連接起來與縱向進(jìn)給-樣絲杠螺母與橫向拖板間仍用-螺母座聯(lián)接橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)改造設(shè)計如圖2-4所示1 -步進(jìn)電機(jī)2 -消隙減速箱3 -支承架4 5 8 -聯(lián)軸套于螺母座7 -滾珠絲杠螺母副于支承短軸圖24 車床橫向傳動的支承結(jié)構(gòu)com 橫向進(jìn)給系統(tǒng)滾珠絲杠螺母副的選用滾珠螺旋傳動是在絲杠和螺母滾道之間放人適量的滾珠使螺紋間產(chǎn)生滾動摩擦絲杠轉(zhuǎn)動時帶動滾珠沿螺紋滾道滾動螺母上設(shè)有返向器與螺紋滾道構(gòu)成滾珠的循環(huán)通道為了在滾珠與滾道之間形成無間隙甚至有過盈配合可設(shè)置預(yù)緊裝置為延長工作壽命可設(shè)置潤滑件和密封件滾珠螺旋傳動與滑動螺旋傳動或其它直線運(yùn)動副相比有以下特點(diǎn) 1 傳動效率高 一般滾珠絲杠副的傳動

20、效率達(dá)9095消耗能量僅為滑動絲桿的13 2 運(yùn)動平穩(wěn) 滾動摩擦系數(shù)接近常數(shù)啟動與工作摩擦力矩差異很小啟動時無沖擊預(yù)緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈提高接觸剛度和傳動精度 3 工作壽命長 滾珠絲杠螺母副的摩擦外表為高硬度 HRC5862 高精度具有較長的工作壽命和精度保持性壽命約為滑動絲桿副的410倍以上 4 定位精度和重復(fù)定位精度高 由于滾珠絲桿副摩擦小溫升小無爬行無間隙通過預(yù)緊進(jìn)行預(yù)拉伸以補(bǔ)償熱膨脹因此可到達(dá)較高的定位精度和重復(fù)定位精度 5 同步性好 用幾套相同的滾珠絲桿副同時傳動幾個相同的運(yùn)動部件可得到較好的同步運(yùn)動 6 可靠性高 潤滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡單維修方便 7 不能自鎖 用于垂直傳動時必須在系

21、統(tǒng)中附加自鎖或制動裝置 8 制造工藝復(fù)雜 滾珠絲桿和螺母等零件加工精度外表粗糙度要求高故制造本錢較高com1 確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量橫向X向脈沖當(dāng)量為0005mm脈沖可用下式計算式中車床刀架加工的最大直徑單位為mm因CK5116A床身加工的最大直徑210mm那么按以下比例分別求出分力和那么com3 滾珠絲杠螺母副的設(shè)計計算和選型滾珠絲杠螺母副的設(shè)計首先要選擇機(jī)構(gòu)類型確定滾軸循環(huán)方式滾珠絲杠副的預(yù)緊方式結(jié)構(gòu)類型確定后再計算和確定其他參數(shù)包括公稱直徑導(dǎo)程滾珠的工作圈數(shù)列數(shù)精度等級等 本設(shè)計中選擇滾珠循環(huán)方式為內(nèi)循環(huán)方式中的固定式滾珠絲杠副的預(yù)緊方法選擇雙螺母螺紋預(yù)緊 1 計算進(jìn)給率牽引力作用在滾珠絲杠

22、上的進(jìn)給率牽引力主要包括切削力時的走刀抗力以及移動件的重量和切削分力作用在導(dǎo)軌上的摩擦力因而其數(shù)值大小和導(dǎo)軌的形式有關(guān)的計算公式如下橫向進(jìn)給導(dǎo)軌為燕尾形那么燕尾形導(dǎo)軌選取參數(shù) 2 計算最大動負(fù)荷選用滾珠絲杠副的直徑時必須保證在一定軸向負(fù)載作用下絲杠在回轉(zhuǎn)100萬轉(zhuǎn)后在它的滾道上不產(chǎn)生點(diǎn)蝕現(xiàn)象這個軸向負(fù)載的最大值即稱為該滾珠絲杠能承受的最大動負(fù)荷計算步驟如下絲杠轉(zhuǎn)速其中 壽命最大動負(fù)荷 3 計算最大靜負(fù)荷當(dāng)滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速情況下工作時滾珠絲杠副的破壞形式主要是在滾珠接觸面上產(chǎn)生變形當(dāng)塑性變形超過一定限度就會破壞滾珠絲杠副的正常工作一般允許其塑性變形量不超過滾珠直徑的萬分之一產(chǎn)生大的塑性變形

23、量的負(fù)載稱為允許的最大靜負(fù)荷選取靜態(tài)平安系數(shù) 2滾珠絲杠的最大軸向負(fù)荷 故最大靜負(fù)荷為 4 選擇滾珠絲杠副表2-2 滾珠絲杠副參數(shù)型號公稱直徑根本導(dǎo)程螺旋升角絲杠外徑絲杠內(nèi)徑額定動載荷絲杠長度額定靜載荷 5 傳動效率計算滾珠絲杠螺母副的傳動效率 6 剛度校核主要校核滾珠絲杠在工作負(fù)載和扭矩T共同作用下引起的每導(dǎo)程變形量是否符合絲杠精度要求每導(dǎo)程變形量可按以下公式計算選取 其中那么 查手冊所得所選用的級絲杠精度允許誤差為滿足要求 7 穩(wěn)定性校核機(jī)床在進(jìn)給時滾珠絲杠通常是受軸向力的一壓桿假設(shè)軸向力過大將使絲杠失去穩(wěn)定而產(chǎn)生翹曲所以選用時必須進(jìn)行穩(wěn)定性校核如果滿足穩(wěn)定性平安系數(shù)大于許用穩(wěn)定性平安系數(shù)

24、 那么絲杠平安不會失穩(wěn)式中 許用穩(wěn)定性平安系數(shù)一般取254絲杠失穩(wěn)時的臨界負(fù)載由式中絲杠長度絲杠軸端系數(shù)由支承條件定截面慣性矩對實心圓對于水平絲杠要考慮自重影響可取 4將相關(guān)數(shù)據(jù)代入上式中可得絲杠不會失穩(wěn)com 橫向步進(jìn)電機(jī)的選用 電動機(jī)工作時會發(fā)熱它不僅取決于負(fù)載的大小也和負(fù)載持續(xù)的時間的長短密切相關(guān)這是選擇額定功率時必須考慮的按電動機(jī)的不同發(fā)熱情況可以分為三種工作方式或稱工作制即連續(xù)工作方式短時工作方式和斷續(xù)周期性工作方式 CK5116A車床其工作時間一般較長溫升可以到達(dá)穩(wěn)定值電機(jī)的負(fù)載可能是恒定或大小根本恒定的常值負(fù)載或變化負(fù)載因此屬于連續(xù)工作方式 由于電動機(jī)為連續(xù)工作方式負(fù)載平穩(wěn)且經(jīng)常

25、啟動制動和正反轉(zhuǎn)因此因優(yōu)先采用鼠籠式異步電動機(jī)com1 脈沖量的選擇初選三相步進(jìn)電動機(jī)的步距角為當(dāng)三相六拍12相勵磁運(yùn)行時步距角其妹轉(zhuǎn)脈沖數(shù)初選脈沖當(dāng)量 由此可得中間齒輪傳動比為com2 等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩計算1空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩2車削加工時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩com3 等效轉(zhuǎn)動慣量的計算1滾動絲杠的轉(zhuǎn)動慣量2拖板運(yùn)動慣量換算到電動機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量3大齒輪的轉(zhuǎn)動慣量選取大齒輪齒數(shù)小齒輪齒數(shù)模數(shù)4小齒輪的轉(zhuǎn)動慣量換算到電動機(jī)軸上的總慣性負(fù)載com4 步進(jìn)電動機(jī)型號的選擇 初選步進(jìn)電機(jī)型號為90BF002步距角三相六拍其中最大靜扭矩轉(zhuǎn)子慣量由此可得經(jīng)驗算可知電動機(jī)合格電動機(jī)外形圖及矩頻圖如圖2-5圖2-5 110B

26、F003步進(jìn)電機(jī)的外觀圖及矩頻特性圖23 齒輪傳動間隙的調(diào)整在橫向進(jìn)給和縱向進(jìn)給的步進(jìn)電機(jī)和滾珠絲杠間都是通過一對減速直齒輪傳動的這就要求我們對齒輪的傳動間隙進(jìn)行調(diào)整常用的直齒輪調(diào)整齒側(cè)間隙的方法有以下幾種 1 偏心套 軸 調(diào)整法 如圖2-6所示將相互嚙合的一對齒輪中的一個齒輪4裝在電機(jī)輸出軸上并將電機(jī)2安裝在偏心套1 或偏心軸 上通過轉(zhuǎn)動偏心套 偏心軸 的轉(zhuǎn)角就可調(diào)節(jié)兩嚙合齒輪的中心距從而消除圓柱齒輪正反轉(zhuǎn)時的齒側(cè)間隙特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單但其側(cè)隙不能自動補(bǔ)償圖2-6 偏心套式間隙消除機(jī)構(gòu)1偏心套 2電動機(jī) 3減速箱 45減速齒輪 2 軸向墊片調(diào)整法 如圖2-7所示齒輪1和2相嚙合其分度圓弧齒厚沿軸

27、線方向略有錐度這樣就可以用軸向墊片3使齒輪2沿軸向移動從而消除兩齒輪的齒側(cè)間隙裝配時軸向墊片3的厚度應(yīng)使得齒輪1和2之間既齒側(cè)間隙小運(yùn)轉(zhuǎn)又靈活特點(diǎn)同偏心套 軸 調(diào)整法圖2-7 圓柱齒輪軸向墊片間隙消除機(jī)構(gòu) 3 雙片薄齒輪錯齒調(diào)整法 這種消除齒側(cè)間隙的方法是將其中一個做成寬齒輪另一個用兩片薄齒輪組成采取措施使一個薄齒輪的左齒側(cè)和另一個薄齒輪的右齒側(cè)分別緊貼在寬齒輪齒槽的左右兩側(cè)以消除齒側(cè)間隙反向時不會出現(xiàn)死區(qū)具體調(diào)整措施如下周向彈簧式 圖2-8 在兩個薄片齒輪2和4上各開了幾條周向圓弧槽并在齒輪3和4的端面上有安裝彈簧2的短柱1在彈簧2的作用下使薄片齒輪3和4錯位而消除齒側(cè)間隙這種結(jié)構(gòu)形式中的彈

28、簧2的拉力必須足以克服驅(qū)動轉(zhuǎn)矩才能起作用因該方法受到周向圓弧槽及彈簧尺寸限制故僅適用于讀數(shù)裝置而不適用于驅(qū)動裝置可調(diào)拉簧式 圖2-9 在兩個薄片齒輪1和2上裝有凸耳3彈簧的一端鉤在凸耳3上另一端鉤在螺釘7上彈簧4的拉力大小可用螺母5調(diào)節(jié)螺釘7的伸出長度調(diào)整好后再用螺母6鎖緊本設(shè)計所選用的是雙片薄齒輪錯齒調(diào)整法中的可調(diào)拉簧式由此就可以將縱向及橫向進(jìn)給系統(tǒng)的裝配圖設(shè)計并畫出具體請見圖紙圖2-8 薄片齒輪周向拉簧錯齒調(diào)隙機(jī)構(gòu) 圖2-9 可調(diào)拉簧式調(diào)隙第3章 電氣控制局部的設(shè)計在這一局部我們采用MCS-51系列單片機(jī)控制主控系統(tǒng)51系列相對48系列指令更豐富相對96系列價格更廉價51系列中是無ROM的

29、80518751是用EPROM代替ROM的8051目前工控機(jī)中應(yīng)用最多的是8031單片機(jī)本設(shè)計以8031芯片為核心增加存儲器擴(kuò)展電路接口和面板操作開關(guān)組成的控制系統(tǒng)8031芯片片內(nèi)無ROM或者EPROM使用時必須配置外部的程序存儲器EPROM本設(shè)計選用了27128擴(kuò)展其空間8031的引腳分3大功能1IO口線P0P1P2P3共4個八位口2控制口線PSEN 片外取指控制 ALE地址鎖存控制EA片外存儲器選擇RESET復(fù)位控制3電源和時鐘8031最小應(yīng)用系統(tǒng)8031內(nèi)部不帶ROM需要外接EPROM作為外部程序存儲器又因為8031在外接程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時地址的低8位信息和數(shù)據(jù)信息分時送出故還需要

30、采用一片6264數(shù)據(jù)存儲器儲存數(shù)據(jù)這樣一片27128EPROM和一片6264組成了一個最小的計算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)圖3-2 系統(tǒng)存儲器32 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特性與配套使用的驅(qū)動電源有密切關(guān)系驅(qū)動電源由脈沖分配器功率放大器組成驅(qū)動電源是將變頻信號源送來的脈沖信號及方向信號按要求的配電方式自動的循環(huán)供應(yīng)電機(jī)各組繞組以驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)子正反向旋轉(zhuǎn)com 環(huán)形脈沖分配器的選擇步進(jìn)電機(jī)的各組繞組必須按一定的順序通電才能正常工作這種使電機(jī)繞組的通電順序按一定規(guī)律變化的局部稱為脈沖分配器又稱環(huán)形脈沖分配器所以不同相的電機(jī)應(yīng)選用不同的環(huán)形分配器本設(shè)計中所選用的電機(jī)縱向局部為110BF003三相反響式步進(jìn)電機(jī)與其

31、相配的環(huán)形脈沖分配器為CH250其管腳圖見圖3-3圖3-3 CH250管腳圖CH250有ABC三個輸出端當(dāng)輸入端CL或EN加上時鐘脈沖后輸出波形將符合三相反響式步進(jìn)電機(jī)的要求輸出電流能力為05mA經(jīng)推動級驅(qū)動級放大后即可驅(qū)動電動機(jī)繞組CH250在供三相六拍步進(jìn)電機(jī)工作時線路中的接線見圖3-4圖3-4 三相六拍時CH250接線圖橫向局部為90BF002五相反響式步進(jìn)電機(jī)與其相配的環(huán)形脈沖分配器為PMM8714其管腳圖見圖3-5com 功率放大器的選用從計算機(jī)輸出口或從環(huán)形分配器輸出的信號脈沖電流一般只有幾個毫安不能直接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)必須采用功率放大器將脈沖電流進(jìn)行放大使其增大到幾至十幾安培從而驅(qū)動

32、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)所使用的功率放大器有電壓型和電流型電壓型又有單電壓型雙電壓型上下壓型電流型中有恒流驅(qū)動斬波驅(qū)動等圖3-5 PMM8714管腳圖 1 單電壓功率放大電路 此電路的優(yōu)點(diǎn)是電路結(jié)構(gòu)簡單缺乏之處是Rc消耗能量大電流脈沖前后沿不夠陡在改善了高頻性能后低頻工作時會使振蕩有所增加使低頻特性變壞 2 上下電壓功率放大電路電源U1為高電壓電源大約為80150VU2為低電壓電源大約為520V在繞組指令脈沖到來時脈沖的上升沿同時使VT1和VT2導(dǎo)通圖3-6 單電壓功率放大器由于二極管VD1的作用使繞組只加上高電壓U1繞組的電流很快到達(dá)規(guī)定值到達(dá)規(guī)定值后VT1的輸入脈沖先變成下降沿使VT1截止電動

33、機(jī)由低電壓U2供電維持規(guī)定電流值直到VT2輸入脈沖下降沿到來VT2截止缺乏之處是在上下壓銜接處的電流波形在頂部有下凹影響電動機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性圖3-7 上下電壓功率放大電路3斬波恒流功放電路 該電路的特點(diǎn)是工作時Vin端輸入方波步進(jìn)信號當(dāng)Vin為0電平由與門A2輸出Vb為0電平功率管達(dá)林頓管VT截止繞組W上無電流通過采樣電阻上R3上無反響電壓A1放大器輸出高電平而當(dāng)Vin為高電平時由與門A2輸出的Vb也是高電平功率管VT導(dǎo)通繞組W上有電流采樣電阻上R3上出現(xiàn)反響電壓Vf由分壓電阻R1R2得到設(shè)定電壓與反響電壓相減來決定A1輸出電平的上下來決定Vin信號能否通過與門A2假設(shè)Vref Vf時Vin信號

34、通過與門形成Vb正脈沖翻開功率管VT反之Vref Vf時Vin信號被截止無Vb正脈沖功率管VT截止這樣在一個Vin脈沖內(nèi)功率管VT會屢次通斷使繞組電流在設(shè)定值上下波動圖3-8 斬波恒流功放電路通過比擬選擇本設(shè)計中選用單電壓功率放大電路為了防止功放后強(qiáng)電對弱電產(chǎn)生干擾應(yīng)在環(huán)形分配器和功率放大電路之間加一個光電隔離電路33 步進(jìn)電機(jī)的微機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的工作過程一般由控制器控制控制器按照設(shè)計者的要求完成一定的控制過程使功率放大電路按照要求的規(guī)律驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行簡單地控制過程可以用各種邏輯電路來實現(xiàn)但缺點(diǎn)是線路復(fù)雜控制方案改變困難自從微處理器問世以來給步進(jìn)電機(jī)控制器設(shè)計開辟了新的途徑各種單片微型計算機(jī)

35、的迅速開展和普及為設(shè)計功能很強(qiáng)而價格低廉的步進(jìn)電機(jī)控制器提供了條件使用微型計算機(jī)對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制有串行和并行兩種方式串行控制具有串行控制功能的單片機(jī)系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源之間具有較少的連線將信號送入步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源的環(huán)形分配器所以在這種系統(tǒng)中驅(qū)動電源中必須含有環(huán)形分配器這種控制方式的示意圖見圖3-9 并行控制用微型計算機(jī)系統(tǒng)的數(shù)個接口直接去控制步進(jìn)電機(jī)各相驅(qū)動電路的方法稱為并行控制在電機(jī)驅(qū)動電源內(nèi)還包括環(huán)形分配器而其功能必須由微型計算機(jī)系統(tǒng)完成由系統(tǒng)實現(xiàn)脈沖分配器的功能又有兩種方法一種是純軟件方法即完全用軟件來實現(xiàn)相序的分配直接輸出各相導(dǎo)通或截止的信號第二種是軟硬件相結(jié)合的方法這里有專門設(shè)計

36、的一種編程器接口計算機(jī)向接口輸入簡單形式的代碼數(shù)據(jù)而接口輸出的是步進(jìn)電機(jī)各相導(dǎo)通或截止的信號并行控制方案的示意圖見圖3-10圖3-10并行控制示意圖最后我們將選擇的元件用線連接就可以畫出設(shè)計所需要的電氣控制圖了詳細(xì)圖紙內(nèi)容見圖紙結(jié) 論面對目前國家的數(shù)控普及程度現(xiàn)實要求我們必須進(jìn)行普通機(jī)床的數(shù)控改造使我們國家在花最少錢的情況下提高我們的數(shù)控化水平本設(shè)計的內(nèi)容即是對普通車床的數(shù)控化改造目前已有很多人對其進(jìn)行了研究在數(shù)控改造領(lǐng)域內(nèi)車床的數(shù)控改造是最普及最簡單也是最重要的本設(shè)計通過對機(jī)械局部和電氣控制局部中的硬件局部進(jìn)行了設(shè)計真正實現(xiàn)了機(jī)電一體經(jīng)過本次改造CK5116A車床實現(xiàn)了MCS-51系列單片機(jī)

37、控制系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制具有直線和圓弧插補(bǔ)功能可大大提高加工工效加工質(zhì)量可以得到穩(wěn)定并保存了原機(jī)床的特性參考文獻(xiàn)1 趙玉剛宋com出版社20036 2 張com出版社200183 李com航天大學(xué)出版社19953 4 李云主編機(jī)械制造工藝及設(shè)備設(shè)計指導(dǎo)手冊機(jī)械工業(yè)出版社19978 5 王com出版社2002126 蔡美琴張為民等編MCS-51 系列單片機(jī)系統(tǒng)及其應(yīng)用高等教育出版社19928 7 張新義主編經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計北京機(jī)械工業(yè)出版社1998 8 余英良主編機(jī)床數(shù)控改造設(shè)計與實例北京機(jī)械工業(yè)出版社19949 王貴明主編數(shù)控實用技術(shù)北京機(jī)械工業(yè)出版社200110 張建綱胡大鋒主編數(shù)控技

38、術(shù)武漢華中科技大學(xué)出版社200011 鄧星鐘主編機(jī)電傳動控制武漢華中科技大學(xué)出版社200112 王愛玲主編現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)與設(shè)計北京兵器工業(yè)出版社199913 卜云峰主編機(jī)械工業(yè)及自動化簡明設(shè)計手冊上下冊北京機(jī)械工業(yè)出版社199914 劉躍南主編機(jī)床計算機(jī)數(shù)控及應(yīng)用北京機(jī)械工業(yè)出版社199715 com遼寧科學(xué)技術(shù)出版社199916 李群芳黃建等編單片機(jī)微型計算機(jī)及接口技術(shù)北京電子工業(yè)出版社200117 陶曉杰主編伺服電機(jī)用于車床進(jìn)給系統(tǒng)制造業(yè)自動化20002218 機(jī)床設(shè)計手冊編寫組機(jī)床設(shè)計手冊第三冊機(jī)械工業(yè)出版社198619 李立強(qiáng)等主編控車床自動轉(zhuǎn)位刀臺設(shè)計制造技術(shù)與車床200020 黃

39、玉美主編床總體方案的創(chuàng)新設(shè)計設(shè)備管理與維修200021 孫桓等主編機(jī)械原理高等教育出版社 199522 機(jī)械com出版社199023 劉淑華淺談數(shù)控車床主傳動com200324 com-workse-works論壇2001致 謝首先對老師這么長時間的耐心的指導(dǎo)和孜孜不倦的教誨表示衷心的感謝正是在老師的精心指導(dǎo)下我才能順利地完成了這次畢業(yè)設(shè)計無論是在理論學(xué)習(xí)階段還是在論文的選題資料查詢開題研究和撰寫的每一個環(huán)節(jié)無不得到老師的指導(dǎo)和幫助老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度淵博的學(xué)識平易近人的處世原那么是永遠(yuǎn)值得我學(xué)習(xí)的在設(shè)計過程中他給我們提出了不少珍貴的意見使我不斷的挑戰(zhàn)自我讓我在整個設(shè)計過程中得到了不少啟發(fā)羅膃蚈

40、螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃

41、螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿

42、膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈

43、芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂

44、羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅

45、膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁

46、芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂

47、莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿

48、芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀

49、莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁

50、膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅

51、芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁