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1、Issued: 02.04.2009Version: Safety KRC V3 zhKUKA Roboter GmbH安全適 用 于 歐 盟 內(nèi) 的人 系 統(tǒng)2009KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140D-86165 Augsburg德國此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得除了本文獻(xiàn)中說明的功能外， 公司提供這些功能。人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。但是在新供貨或進(jìn)行維修時，無權(quán)要求我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校對。但是不排除有不一致的情況， 我們對此不承擔(dān)責(zé)任。但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的

2、更改。我們保留在不影響功能的情況下做技術(shù)更改的權(quán)利。操作指南原版譯文KIM-PS5-DOCPublication:Book structure: Label:Pub Sicherheit KUKA Robotersystem EU zhSicherheit KUKA Robotersystem EU V1.1 Safety KRC V32 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh目錄目錄11.11.1.11.1.21.1.31.1.41.1.51.1.61.21.31.3.11.3.21.3.31.3.41.3.51.3.61.3.71.

3、3.81.3.91.3.101.3.111.3.121.3.131.3.141.3.151.3.161.3.171.3.181.3.191.3.201.41.4.11.4.21.4.31.4.41.4.51.4.61.4.71.4.81.4.91.4.101.5安全4一般4責(zé)任說明4提示的圖示4按規(guī)定使用歐盟一致性人系統(tǒng)5及生產(chǎn)廠商. 5人系統(tǒng)說明5使用的概念6相關(guān). 7人系統(tǒng)的安全防護(hù)裝置9安全防護(hù)裝置概覽9安全邏輯電路 ESC9與安全有部件的類別10運行方式選擇開關(guān)10停機反應(yīng)12工作區(qū)域、防護(hù)區(qū)域及區(qū)域12操作防護(hù)裝置13緊急停止裝置13確認(rèn)裝置14連接外部確認(rèn)裝置的接口15點動運行15

4、機械終端卡位15軟件極限開關(guān)16運行防護(hù)措施概覽16機械式軸范圍限制裝置（選項）16軸范圍裝置（選項）17自由旋轉(zhuǎn)裝置（選項）17操作面板（KCP）連接件（選項）17外部安全防護(hù)裝置17人系統(tǒng)上的標(biāo)識18安全措施18通用安全措施18. 19投入運行和重新投入運行20防毒保護(hù)和安全21手動運行21模擬22自動運行22保養(yǎng)和維修22停止運轉(zhuǎn)，倉儲和廢料處理23單點(Single Point of Control) 的安全措施23所用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定24索引27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh3 / 27目錄1安全1.1一般1.1.1責(zé)任說明此操作指

5、南中說明的設(shè)備為工業(yè)組成部分包括：人（在下文中被稱為“人系統(tǒng)” ）， 其人 連接線纜人系統(tǒng)手持式編程器線性滑軌（可選） 設(shè)備（可選）雙軸轉(zhuǎn)臺（可選） 組柜（可選）人系統(tǒng)符合當(dāng)前技術(shù)水平及現(xiàn)行的安全技術(shù)規(guī)定。盡管如此，使用可能會導(dǎo)致人身、人系統(tǒng)及其他設(shè)備損傷。只在完好的狀態(tài)下按規(guī)定且有安全防患意識地使用本人系統(tǒng)。必須遵守本操作指南及供貨時附帶的生產(chǎn)廠商除有安全隱患的故障。使用人系統(tǒng)。必須及時排人致力于提供可靠的安全信息，但不對此承擔(dān)責(zé)任。 即使一切操作都按照安全操作說明進(jìn)行，也不能確保方面的損失。人系統(tǒng)造成人身和人的同意不得更改人系統(tǒng)。不屬于人有限公司的附加部件（工具、軟件等等）也可能納入到人系

6、統(tǒng)中。 如果由這些部件造成人系統(tǒng)損壞，其責(zé)任由運營商承擔(dān)。除安全章節(jié)外，操作指南中還含有其他安全提示。 這些也必須加以注意。1.1.2提示的圖示安全該圖標(biāo)標(biāo)記的提示用作安全提示，必須遵守這些提示。提示該圖標(biāo)標(biāo)記的提示有助于方便工作或含有引指進(jìn)一步信息的參考。4 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh注意！該警告提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致輕微身體或損失。警告！該警告提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致、嚴(yán)重身體或巨大的損失。！該警告提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則將導(dǎo)致、嚴(yán)重身體或巨大的損失。安全1.1.3按規(guī)定使用人系

7、統(tǒng)人系統(tǒng)只用于規(guī)定的主要應(yīng)用領(lǐng)域。其他使用或超范圍使用都屬于由運營商自行承擔(dān)風(fēng)險。使用。商不承擔(dān)由此造成的損失。 只按規(guī)定使用還包括始終遵守各單個組件的操作指南，尤其應(yīng)遵守保養(yǎng)規(guī)定。使用所有不符合規(guī)定的使用都屬于使用，例如：和動物用作攀升的輔助工具在的運行范圍之外使用在有的環(huán)境中使用1.1.4歐盟一致性及生產(chǎn)廠商此人系統(tǒng)是指符合 EC 機械導(dǎo)則的分機或非整機。 此人系統(tǒng)只有在滿足下列前提條件下才投入運行：人系統(tǒng)已集成到設(shè)備中?；蚧?置。人系統(tǒng)與其他一起組成一套設(shè)備。人系統(tǒng)裝備了歐盟機械導(dǎo)則中規(guī)定的設(shè)備必備的所有安全防護(hù)裝n 設(shè)備符合歐盟機械導(dǎo)則。 對此已通過一致性評價方法進(jìn)行了確定。系統(tǒng)集成商

8、必須為整套設(shè)備制作一份符合機械導(dǎo)則的一致性。該一致性聲一致性明是設(shè)備獲得 CE 標(biāo)志的前提。 僅人系統(tǒng)。按照各國的法律、規(guī)定及標(biāo)準(zhǔn)來運行人系統(tǒng)具有符合電磁兼容導(dǎo)則和低壓導(dǎo)則的 CE 認(rèn)證。生產(chǎn)廠商人系統(tǒng)供貨時附帶一份生產(chǎn)廠商。 該生產(chǎn)廠商中指出，在人系統(tǒng)達(dá)到機械導(dǎo)則規(guī)定的要求之前，不將其投入運行。1.1.5人系統(tǒng)說明一套人系統(tǒng)由以下部分組成：人人系統(tǒng)手持式編程器 KCP連接線纜附加軸，例如： 組柜（可選）線性滑軌、旋轉(zhuǎn)傾卸臺、設(shè)備（可選）Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh5 / 27詳細(xì)信息請見人系統(tǒng)和選項操作指南中的技術(shù)數(shù)據(jù)。用來減輕工作

9、或提供參考信息的提示。安全軟件選項，附件1-1:人系統(tǒng)示例123456線性滑軌人 設(shè)備連接線纜人系統(tǒng)手持式編程器1.1.6使用的概念6 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh概念說明軸范圍各軸的角度范圍，人只在此范圍內(nèi)運動。 對每個需的軸都必須定義軸范圍。停止行程n 停止行程 = 反應(yīng)路程 + 制動路程此停止行程屬于區(qū)域。n 是指人和可選附加軸從觸發(fā)停機功能到停機之間行駛的路程。工作區(qū)域人在工作區(qū)域內(nèi)運動。 工作區(qū)域由各軸范圍。運營商（用戶）人系統(tǒng)的運營商可以是企業(yè)主、雇主或委托人，他們對人系統(tǒng)的使用負(fù)責(zé)。區(qū)域區(qū)域包括工作區(qū)域及停止行程

10、。面板（KCP）手持式編程器 KCP（面板）具有人系統(tǒng)操作和編程所需的和顯示功能。人系統(tǒng)人系統(tǒng)由人系統(tǒng)、人和選項（例如：線性滑軌、雙軸轉(zhuǎn)臺、設(shè)備、組柜）組成。安全1.2相關(guān)人系統(tǒng)定義了下列或組別：n 運營商運營商運營商必須注意遵守勞工法方面的規(guī)定。 比如其中包括：n 運營商必須履行其監(jiān)督義務(wù)。n 運營商必須定期舉辦培訓(xùn)指導(dǎo)。在工作之前必須對相關(guān)就工作的規(guī)模以及可能的進(jìn)行說明。 在發(fā)生意外事故或進(jìn)行技術(shù)更改后必須重新講解。相關(guān)包括：n 系統(tǒng)集成商n 使用者分為：投入運行、維修服務(wù)操作清潔安置、更換、設(shè)定、操作、保養(yǎng)和維修工作只人系統(tǒng)各組件的操作指南來進(jìn)行。經(jīng)特殊培訓(xùn)過的按系統(tǒng)集成商人系統(tǒng)必須由系

11、統(tǒng)集成商按照安全規(guī)定集成到一套設(shè)備中。系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)以下工作：人系統(tǒng)的安裝Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh7 / 27所有與人系統(tǒng)有必須閱讀并了解人系統(tǒng)安全方面的文獻(xiàn)。概念說明防護(hù)區(qū)域防護(hù)區(qū)域位于區(qū)域之外。停機類別 0驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，制動器制動。人和附加軸（選項）近軌道制動。提示： 此停機類別在文件中被稱為 STOP 0。停機類別 1人和附加軸（選項）沿軌道制動。 1 秒鐘后驅(qū)動裝置關(guān)斷，制動器制動。提示： 此停機類別在文件中被稱為 STOP 1。停機類別 2驅(qū)動裝置不被關(guān)斷，制動器不制動。人及附加軸（選項）通過一個普通的制動斜坡進(jìn)行制

12、動。提示： 此停機類別在文件中被稱為 STOP 2。系統(tǒng)集成商（設(shè)備集成商）系統(tǒng)集成商是指將人系統(tǒng)按照安全規(guī)定集成到一套設(shè)備中并對其進(jìn)行投入運行的。T1手動慢速測試運行方式（ 250 mm/s）附加軸不屬于人但由人系統(tǒng)的運動軸，例如：線性滑軌、雙軸轉(zhuǎn)臺、Posiflex安全人系統(tǒng)的連接進(jìn)行風(fēng)險評估使用必要的安全防護(hù)裝置開具一致性CE 標(biāo)志的粘貼制作設(shè)備的操作指南用戶須滿足以下條件：用戶用戶必須接受所從事工作方面的培訓(xùn)。人系統(tǒng)上的工作只由具有相應(yīng)資質(zhì)的執(zhí)行。 即受過專業(yè)培訓(xùn)、具有該方面知識和經(jīng)驗，且熟知規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)，并由此能對準(zhǔn)備從事的工作、能夠辨別潛在的任務(wù)可按下表進(jìn)行分配。的。示例1.3人系統(tǒng)

13、的安全防護(hù)裝置1.3.1安全防護(hù)裝置概覽人系統(tǒng)具有下列安全防護(hù)裝置：運行方式選擇開關(guān)( 運行方式選擇開關(guān), 第.頁 10)操作防護(hù)裝置（= 用于閉鎖性防護(hù)裝置的接口）( 操作防護(hù)裝置, 第.頁 13)緊急停止裝置8 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh有關(guān)人系統(tǒng)電氣或機械方面的工作只由專業(yè)進(jìn)行。工作任務(wù)操作程序員系統(tǒng)集成商啟動或關(guān)閉人系統(tǒng)xxx啟動程序xxx選擇程序xxx選擇運行方式xxx測量（工具，基點）xx校準(zhǔn)人xx配置xx編程xx投入運行x保養(yǎng)x維修x停止運轉(zhuǎn)xx安全( 緊急停止裝置, 第.頁 13)確認(rèn)裝置( 確認(rèn)裝置, 第.

14、頁 14)( 連接外部確認(rèn)裝置的接口, 第.頁 15)測試運行方式下的點動運行( 點動運行, 第.頁 15) 機械終端止擋( 機械終端卡位, 第.頁 15)機械式軸范圍限制裝置（選項）( 機械式軸范圍限制裝置（選項）, 第.頁 16)軸范圍裝置（選項）( 軸范圍裝置（選項）, 第.頁 17)自由旋轉(zhuǎn)裝置（選項）( 自由旋轉(zhuǎn)裝置（選項）, 第.頁 17)人系統(tǒng)上位置的標(biāo)識( 人系統(tǒng)上的標(biāo)識, 第.頁 18)安全邏輯電路 ESC電氣安全裝置的功能及觸發(fā)。1.3.2安全邏輯電路 ESC安全邏輯電路 ESC（Electronic Safety Circuit，電子安全回路）是一種雙信道、由處理器支持的

15、安全系統(tǒng)。 它可對所有連接的、與安全有元件進(jìn)行連續(xù)監(jiān)控。 安全回路發(fā)生故障或中斷時，驅(qū)動裝置供電電源將關(guān)閉，由此可使系統(tǒng)停止。人安全邏輯電路 ESC 根據(jù)人系統(tǒng)的運行方式觸發(fā)不同的停機方式。安全邏輯電路 ESC下列輸入端：操作防護(hù)裝置本機緊急停止裝置（KCP 上的緊急停止按鍵）外部緊急停止確認(rèn)裝置驅(qū)動裝置關(guān)閉驅(qū)動裝置接通運行方式校驗輸入端1.3.3與安全有部件的類別與安全有部件包括：Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh9 / 27！ 在安全防護(hù)裝置功能善的情況下，人系統(tǒng)可能會導(dǎo)致或受到 損失。 在安全防護(hù)裝置被拆下或取消激活的情況下，不運行人

16、系統(tǒng)。安全本機緊急停止裝置（KCP 上的緊急停止按鍵） 外部緊急停止裝置確認(rèn)裝置外部確認(rèn)裝置操作防護(hù)裝置校驗輸入端 自動運行方式測試運行方式此電路符合 EN 954-1 中第 3 類別的要求。1.3.4運行方式選擇開關(guān)人系統(tǒng)可以以下列方式運行： 手動慢速運行 (T1)手動快速運行 (T2)自動運行 (AUT)外部自動運行 (AUT EXT)運行方式通過 KCP 上的運行方式選擇開關(guān)進(jìn)行選擇。此開關(guān)由一個插拔式鑰匙來操作。如果將鑰匙拔出，則開關(guān)被鎖閉，不能對運行方式進(jìn)行更改。如果在運行過程中改變了運行方式，驅(qū)動裝置即立刻關(guān)斷選）以 STOP 0（停機 0）的方式停機。人及附加軸（可1-2: 運行

17、方式選擇開關(guān)1234T2（手動快速運行） AUT（自動運行）AUT EXT（外部自動運行）T1（手動慢速運行）10 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh安全1.3.5停機反應(yīng)人系統(tǒng)會在操作或在和出現(xiàn)故障信息時做出停機反應(yīng)。下面的表格中列出了停機反應(yīng)與所設(shè)定的運行方式的關(guān)系。停機 0、停機 1 和停機 2 是指按照 DIN EN 60204-1:2006 劃分的停機定義。Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh11 / 27觸發(fā)器T1, T2AUT, AUT EXT打開安全門-停機 1觸發(fā)

18、緊急停止按鍵停機 0停機 1取消確認(rèn)停機 0-松開啟動鍵停機 2-按下“關(guān)閉驅(qū)動裝置”鍵停機 0按下停機鍵停機 2切換運行方式停機 0傳感器故障（DSE-RDW 未連接）停機 0無運行停機 2關(guān)閉人系統(tǒng)。無電壓停機 0運行方式應(yīng)用速度T1用于測試運行、編程和示教n 程序驗證：編程編定的速度， 最高 250 mm/sn 手動運行：手動運行速度，最高 250mm/sT2用于測試運行n 程序驗證：程序編定的速度AUT用于不帶系統(tǒng)的人系統(tǒng)僅在閉合的安全回路中可用n 編程運行：程序編定的速度n 手動運行： 無法進(jìn)行AUT EXT用于帶有系統(tǒng)（例如 PLC）的人系統(tǒng)僅在閉合的安全回路中可用n 編程運行：程

19、序編定的速度n 手動運行： 無法進(jìn)行安全1.3.6工作區(qū)域、防護(hù)區(qū)域及區(qū)域工作區(qū)域必須限定在需要的最小范圍內(nèi)。 通過防護(hù)裝置確保工作區(qū)域安全。防護(hù)裝置（例如防護(hù)門）必須位于防護(hù)區(qū)域中。 防護(hù)裝置被觸發(fā)時，人和附加軸（選項）被制動并停在區(qū)內(nèi)。區(qū)域包括工作區(qū)域及人和附加軸（選項）的停止行程。 可通過性防護(hù)裝置對該區(qū)域加以保護(hù)，以免或受到損失。1-3: A1 軸范圍示例1234工作區(qū)域人停止行程防護(hù)區(qū)域1.3.7操作防護(hù)裝置操作防護(hù)裝置的輸入端用來鎖閉性防護(hù)裝置。雙信道輸入端上可連接防護(hù)裝置，例如連接防護(hù)門。 如該輸入端處未連接任何設(shè)備， 則無法用自動運行方式。 在手動慢速測試運行方式（T1）和手動

20、快速測試運行方式（T2）下，操作防護(hù)裝置不啟用。情況（例如防護(hù)門被打開）， 則驅(qū)動裝置將在 1自動運行期間如出現(xiàn)信號人和附加軸（可選）將以 STOP 1 的方式停機。 當(dāng)信號秒后被關(guān)斷， 且再次出現(xiàn)在輸入端時（例如防護(hù)門關(guān)閉），則可在信息確認(rèn)后繼續(xù)自動運行方式。可通過人系統(tǒng)上的設(shè)備接口連接操作防護(hù)裝置。1.3.8緊急停止裝置人系統(tǒng)的緊急停止裝置是位于 KCP（面板）上的緊急停止按鍵。在出現(xiàn)情況或緊急情況時必須按下此鍵。12 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh操作防護(hù)裝置必須設(shè)計為只能從外部進(jìn)行信息確認(rèn)。安全按下緊急停止按鍵時，人系統(tǒng)

21、的反應(yīng)：n 手動慢速運行方式（T1）和手動快速運行方式（T2）：驅(qū)動裝置立即關(guān)斷。式停機。人及附加軸（選項）以 STOP 0（停機 0）的方n 自動運行方式（AUT 和 AUT EXT）:驅(qū)動裝置在 1 秒后被關(guān)斷。的方式停機。人及附加軸（選項）以 STOP 1（停機 1）若欲繼續(xù)運行，則必須旋轉(zhuǎn)緊急停止按鍵以將其，并對停機信息進(jìn)行確認(rèn)。1-4:面板（KCP）上的緊急停止按鍵1緊急停止按鍵1.3.9確認(rèn)裝置人系統(tǒng)的確認(rèn)裝置是面板上的確認(rèn)開關(guān)面板（KCP）上裝有 3 個確認(rèn)開關(guān)。 確認(rèn)開關(guān)具有 3 個位置：未按下中間位置按下只有當(dāng)一個確認(rèn)開關(guān)保持在中間位置時，在手動慢速測試運行方式(T1)和手動

22、快速測試運行方式(T2)下使關(guān)時，驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，人移動。 放開或按下（警報位置）確認(rèn)開人以 STOP 0 的方式停機。Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh13 / 27警告！不用膠帶或其他輔助材料固定確認(rèn)開關(guān)或以其他方式影響其功能。否則會造成、嚴(yán)重身體或巨大的損失。警告！與人相連的工具或其他裝置如可能，則必須將其連入設(shè)備側(cè)的緊急停止回路中。如果沒有遵守這一規(guī)定， 則可能會造成、嚴(yán)重身體或巨大的損失。安全1-5:面板（KCP）上的確認(rèn)開關(guān)1 -3確認(rèn)開關(guān)1.3.10連接外部確認(rèn)裝置的接口在人系統(tǒng)的區(qū)域內(nèi)有多個停留的情況下，外部確認(rèn)開使用非常

23、必要。 它可通過外部確認(rèn)裝置不在人系統(tǒng)上的設(shè)備接口來連接。人系統(tǒng)的供貨范圍內(nèi)。1.3.11點動運行在手動慢速運行方式（T1）和手動快速運行方式（T2）下人只能點動完成一個程序。 這意味著： 要完成一個程序，必須按住一個確認(rèn)開關(guān)和啟動按鍵。放開或按下確認(rèn)開關(guān)（至警報位置）時，驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，且軸（選項）以 STOP 0 的方式停機。人和附加人系統(tǒng)以 STOP 2 的方式停止。如果只松開啟動按鍵，則1.3.12機械終端卡位基本軸 A 1 至 A 3 以及位進(jìn)行限制。人手軸 A5 的軸范圍均由帶緩沖器的機械終端卡附加軸上可安裝另外的機械終端卡位。14 / 27Issued: 02.04.2009

24、Version: Safety KRC V3 zh安全1.3.13軟件極限開關(guān)通過可設(shè)定的軟件限位開關(guān)，可限制所有人和軸的軸范圍。 該軟件限位開關(guān)僅用作防護(hù)裝置， 并設(shè)定為可防止端擋板。軟件限位開關(guān)在人系統(tǒng)投入運行時被設(shè)定。人/設(shè)備行駛到機械末1.3.14運行防護(hù)措施概覽下列表格顯示，在何種運行方式下應(yīng)采取防護(hù)措施。1.3.15機械式軸范圍限制裝置（選項）大多數(shù)人均可在軸 A1 至 A3 內(nèi)裝備機械式軸范圍限制裝置。 該可調(diào)式軸范圍限制裝置可將工作范圍限制在所要求的最小值。 由此提高的安全保障。及設(shè)備對于沒有裝備機械式軸范圍限制裝置的裝備機械式軸范圍限制裝置的情況下也人來說，必須使其工作區(qū)域在

25、沒有出現(xiàn)損傷和損失的情況。如果不能保證這一點， 則必須通過設(shè)備側(cè)光柵、光幕或物對工作區(qū)域進(jìn)行。 在上料和傳送區(qū)域不可能會造成割傷或擠傷的地方。1.3.16軸范圍裝置（選項）人來說，可在基本軸 A1 至 A3 內(nèi)裝配雙信道軸范圍對大多數(shù)裝置。軸可以另外配備其他的軸范圍裝置。通過軸范圍及設(shè)備的安全保障。裝置可為軸設(shè)定安全區(qū)域并進(jìn)行。 由此提高Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh15 / 27該選項可進(jìn)行加裝。防護(hù)措施T1T2AUTAUT EXT操作防護(hù)裝置-激活激活緊急停止按鍵激活（停機 0）激活（停機 0）激活（停機 1）激活（停機 1）確認(rèn)裝

26、置激活激活-程序驗證時低速運行激活-點動運行激活激活-軟件極限開關(guān)激活激活激活激活信息請見操作及編程指南。！ 如人或一個附加軸在行駛中撞到物、機械終端止擋位置或軸范圍限制 處的緩沖器，則會導(dǎo)致人系統(tǒng)上受損。 將人系統(tǒng)重新投入運行之前， 需先人。 所涉及到的緩沖器必須立即用新的進(jìn)行替換。 如人（附加軸）以超過 250 mm/s 的速度撞到緩沖器，則必須更換 人（附加軸）或由人進(jìn)行一次重新投入運行調(diào)試。安全1.3.17自由旋轉(zhuǎn)裝置（選項）發(fā)生事故或故障后，可借助自由旋轉(zhuǎn)裝置機械移器人。 自由旋轉(zhuǎn)裝置可用說明于基軸驅(qū)動電機， 也可根據(jù)不同用于意外或緊急情況， 例如用于人類型用于手動軸驅(qū)動電機。 該裝

27、置只受困。 如使用了自由旋轉(zhuǎn)裝置，則必須在此后更換相電機。操作步驟1. 關(guān)斷人鎖鎖?。?。系統(tǒng)，并做好保護(hù)，防止的意外重啟（例如用掛2. 拆下電機處的防護(hù)蓋。3. 將自由旋轉(zhuǎn)裝置置于相應(yīng)的電機上， 并將軸向所希望的方向運動。方向用電機上的箭頭標(biāo)明。 須克服電機機械制動器的阻力，且必要克服額外的軸負(fù)載。1.3.18操作面板（KCP）連接件（選項）使用操作面板（KCP）連接件可以在卡操作面板。人系統(tǒng)運行時脫開或連接庫1.3.19外部安全防護(hù)裝置緊急停止在每個操作臺和每個可能需要緊急停止的地方必須裝備緊急停止裝置。在此由系統(tǒng)集成商來承擔(dān)責(zé)任。 外部緊急停機裝置連接在人的設(shè)備接口上。防護(hù)裝置必須使用防護(hù)

28、裝置以防止進(jìn)入人的區(qū)域。性防護(hù)裝置必須符合下列要求：n 它們必須符合 EN 953 的要求。16 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh詳細(xì)信息請見人系統(tǒng)操作指南。警告！運營商應(yīng)負(fù)責(zé)將脫開的 面板從設(shè)備中取出并將其妥善保管。保管處應(yīng)遠(yuǎn)離在 人系統(tǒng)上作業(yè)的 的視線和接觸范圍。 目的是為了防止 有效的和無效的緊急停止裝置。如果沒有遵守這一規(guī)定， 則可能會造成 、嚴(yán)重身體 或巨大的 損失。詳細(xì)信息請見人的操作指南。警告！在使用自由旋轉(zhuǎn)裝置移動軸時， 可能會損壞電機制動器。 可能會導(dǎo)致傷害及設(shè)備損傷。 在使用自由旋轉(zhuǎn)裝置后必須更換相應(yīng)的電機。警

29、告！運行期間，電機將達(dá)到的溫度可能導(dǎo)致皮膚燙傷。 避免與其接觸。 請務(wù)必采取適宜的安全防護(hù)措施，例如佩戴防護(hù)手套。該選項可進(jìn)行加裝。安全它們能夠進(jìn)入?yún)^(qū)域并不能被輕易越過。它們已牢固固定并且能夠承受可預(yù)見的運行和環(huán)境作用力。它們本身不遵守規(guī)定的至且。區(qū)域的最小距離。防護(hù)門（保養(yǎng)門）必須滿足下列要求：其數(shù)量必須限定為所需的最小數(shù)量。閉鎖裝置（例如防護(hù)門開關(guān)）通過防護(hù)門開關(guān)裝置或安全 PLC 與人系統(tǒng)的操作防護(hù)裝置輸入端相連。開關(guān)裝置、開關(guān)和開關(guān)方式符合 EN 954-1 中第 3 類的規(guī)定。視情況： 防護(hù)門額外加裝了一個閉鎖裝置， 使防護(hù)門只在人安全停止后打開。防護(hù)門的確認(rèn)鍵裝在用防護(hù)裝置的區(qū)域之

30、外。其他防護(hù)裝置必須按照相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定內(nèi)置于設(shè)備中。其他防護(hù)裝置1.3.20人系統(tǒng)上的標(biāo)識所有銘牌、說明、圖標(biāo)和標(biāo)記都是與行更改或?qū)⑵淙コ?。人系統(tǒng)上的標(biāo)識包括：人系統(tǒng)的安全有。不對其進(jìn)功率銘牌警告性說明安全圖標(biāo)名稱標(biāo)牌導(dǎo)線標(biāo)記型號銘牌1.4安全措施1.4.1通用安全措施只在裝備技術(shù)情況完好的狀態(tài)下按規(guī)定且有安全意識地使用本人系統(tǒng)。 不正確的使用會導(dǎo)致及損失。即使在人系統(tǒng)已關(guān)斷且已進(jìn)行安全防護(hù)的情況下，仍應(yīng)考慮到人系統(tǒng)可能進(jìn)行的運動。 錯誤的安裝（例如超載）或機械性損壞（例如制動閘故障）會導(dǎo)致人或附加軸向下沉降。 如在已關(guān)斷的人系統(tǒng)上作業(yè)，則須先將人及附加軸行駛至一個無論在有負(fù)載或無負(fù)載情況下都

31、自行運動的位置。 如沒有這種可能， 則必須對人及附加軸作相應(yīng)的安全防護(hù)。Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh17 / 27詳細(xì)信息請見人系統(tǒng)操作指南中的技術(shù)數(shù)據(jù)。信息可在相標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)定中找到。 DIN EN 953 也同樣適用。安全面板（KCP）如果設(shè)備上連有多個面板（KCP）， 必須注意每個 KCP 能與相應(yīng)的人系統(tǒng)清楚地對應(yīng)起來。 緊急情況下不出現(xiàn)。外接鍵盤，外接鼠標(biāo)只在符合下列前提條件下使用外部鍵盤和外部鼠標(biāo)：已進(jìn)行了投入運行或保養(yǎng)工作。已關(guān)斷驅(qū)動裝置。在的區(qū)域內(nèi)無人逗留。只要連接了一個外接鍵盤和/或鼠標(biāo)， 就不使用 KCP。投入運行或保

32、養(yǎng)工作一旦完成，就必須移走外接鍵盤和/或鼠標(biāo)。人系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，必須執(zhí)行以下工作：故障關(guān)斷人系統(tǒng)，并做好保護(hù)（例如用掛鎖鎖住），防止的意外重啟。對在通過有相應(yīng)提示的標(biāo)牌來標(biāo)明故障。對故障進(jìn)行。排除故障并進(jìn)行功能檢查。更改人系統(tǒng)進(jìn)行了改動后必須檢查其是否符合必需的安全要求。必須遵守所和地區(qū)的勞動保護(hù)規(guī)定來進(jìn)行檢查。此外還必須測試所有安全電路的安全性能。1.4.2人務(wù)必注意遵守規(guī)定的輸。人方式。須按照人操作指南中的指示進(jìn)行運人系統(tǒng)及置放人 撞，以防止對人系統(tǒng)時均應(yīng)保持豎直狀態(tài)。系統(tǒng)造成損傷。過程中要避免或碰務(wù)必按照人系統(tǒng)操作指南中給出的指示進(jìn)行。附加軸（選項）務(wù)必注意對附加軸（例如線性滑軌、雙軸轉(zhuǎn)

33、臺、設(shè)備）所規(guī)定的。方式。 務(wù)必按照附加軸操作指南中給出的指示進(jìn)行1.4.3投入運行和重新投入運行設(shè)備和裝置第一次投入運行前必須進(jìn)行一次檢查以確保設(shè)備和裝置完整且功能完好， 可以安全運行并識別出故障。18 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh警告！運營商應(yīng)負(fù)責(zé)將脫開的 面板從設(shè)備中取出并將其妥善保管。保管處應(yīng)遠(yuǎn)離在 人系統(tǒng)上作業(yè)的 的視線和接觸范圍。 目的是為了防止 有效的和無效的緊急停止裝置。如果沒有遵守這一規(guī)定， 則可能會造成 、嚴(yán)重身體 或巨大的 損失。警告！運行期間，電機將達(dá)到的溫度可能導(dǎo)致皮膚燙傷。 避免與其接觸。 請務(wù)必采

34、取適宜的安全防護(hù)措施，例如佩戴防護(hù)手套。！ 在安全防護(hù)裝置功能善的情況下，人系統(tǒng)可能會導(dǎo)致或受到 損失。 在安全防護(hù)裝置被拆下或取消激活的情況下，不運行人系統(tǒng)。安全必須遵守所在和地區(qū)的勞動保護(hù)規(guī)定來進(jìn)行檢查。此外還必須測試所有安全電路的安全性能。！ 人系統(tǒng)已就各個人系統(tǒng)作了預(yù)配置。如果纜線安裝錯誤，人和附加軸（可選）可能會接受到錯誤數(shù)據(jù)，導(dǎo)致或設(shè)備損壞。如果一個設(shè)備由多個連接。人組成，連接纜線應(yīng)始終與人及對應(yīng)的人系統(tǒng)功能檢查在投入運行和重新投入運行之前必須進(jìn)行下列檢查： 一般檢查須確保：按照文獻(xiàn)中的說明正確地放置和固定人系統(tǒng)。人系統(tǒng)內(nèi)沒有異物或損壞、脫落、松散的部件。所有必需的防護(hù)裝置已正確安

35、裝且功能完好。人系統(tǒng)的設(shè)備功率與當(dāng)?shù)氐碾娫措妷汉碗娋W(wǎng)制式相符。接地安全引線和電位平衡導(dǎo)線設(shè)計容量充足并已正確連接。連接電纜已正確連接，插頭已閉鎖。檢查安全回路對于下列安全回路必須進(jìn)行功能測試， 以確保其正常工作：本機緊急停止裝置（KCP 上的緊急停止按鍵）外部緊急停止裝置（輸入端和輸出端）確認(rèn)裝置（在測試運行方式下）操作防護(hù)裝置（在自動運行方式下）校驗輸入端（若已連接）檢查低速進(jìn)行此項檢查的步驟如下：1.2.3.編程設(shè)計一條直線軌道， 編程時采用可能的最高速度。確定軌道的長度。在運行方式 T1 下以 100 % 的調(diào)節(jié)量讓人沿設(shè)計的軌道運行，并同時用秒表測運行時間。4.從軌道長度和測得的運行時

36、間可算出速度。由此測得的速度不大于 250 mm/s。數(shù)據(jù)必須確保人系統(tǒng)銘牌上的數(shù)據(jù)與商中登記的數(shù)據(jù)一數(shù)據(jù)。致。 在投入運行時，必須在人及附加軸（選項）的銘牌上登記Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh19 / 27注意！如人系統(tǒng)的柜內(nèi)溫度與環(huán)境溫度相差較大，則可能會因形成凝結(jié)水而導(dǎo)致電氣元件受損。只有在柜內(nèi)溫度與環(huán)境溫度相適應(yīng)的情況下，人系統(tǒng)投入運行。用于在系統(tǒng)軟件中以和管理者登錄的必須在投入運行前更改，且只通知經(jīng)的。安全1.4.4防毒保護(hù)和安全人系統(tǒng)運營商負(fù)責(zé)確保軟件始終采用最新防毒軟件進(jìn)行保護(hù)。如果系統(tǒng)被納入一個與公司或因特網(wǎng)連接的，我們

37、建議采用人將此人與外部進(jìn)行保護(hù)。1.4.5手動運行手動運行用于調(diào)試工作。調(diào)試工作是指所有為使人系統(tǒng)上可進(jìn)入自動運行模式而必須在其上所執(zhí)行的工作。 調(diào)試工作包括：點動運行示教編程程序驗證進(jìn)行手動運行時應(yīng)注意如下事項：如不需要驅(qū)動裝置，則必須將其關(guān)閉，由此可保證附加軸（選項）。意外開器人或新的或者經(jīng)過更改的程序必須始終先在手動慢速運行方式(T1)下進(jìn)試。工具、人或附加軸（選項）絕不觸碰隔柵或伸出隔柵。不因人系統(tǒng)開動而造成組件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。所有調(diào)試工作必須盡可能在由防護(hù)裝置的區(qū)域之行。如果調(diào)試工作必須在由防護(hù)裝置在手動慢速運行方式 (T1)下：的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行， 則必須注意以下事項：

38、n 在不必要的情況下， 不其他在防護(hù)裝置的區(qū)域內(nèi)停留。如果需要有多個事項：在防護(hù)裝置的區(qū)域內(nèi)停留， 則必須注意以下每個必須配備一個確認(rèn)裝置。所有必須能夠不受防礙地看到人系統(tǒng)。必須保證所有之間可以有目光接觸。n 操作險。在手動快速運行方式下 (T2)：n 只有在必須以大于手動慢速運行的速度進(jìn)式。必須選定一個合適的操作位置，使其可以看到區(qū)域并避開危試時，才使用此運行方n 在此運行方式下不進(jìn)行示教和編程。20 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh 為確保能以最佳方式使用我們的， 我們推薦客戶定期采取防毒保護(hù)措施 有關(guān)安全更新方面的信息請見。

39、警告！如果載入了錯誤的機床數(shù)據(jù)，則不得運行人！ 否則會造成、嚴(yán)重身體或巨大的損失。 必須已載入正確的機床數(shù)據(jù)。安全在測試前，操作必須確保確認(rèn)裝置的功能完好。操作的操作位置必須處于區(qū)域之外。不其他在防護(hù)裝置的區(qū)域內(nèi)停留。 操作必須對此負(fù)責(zé)。1.4.6模擬模擬軟件與真實情況并全相符。模擬軟件中生成的人程序必須在設(shè)備的手動慢速運行方式 (SSTEP T1) 下進(jìn)試。必要時必須更改程序。1.4.7自動運行只有在遵守了以下安全措施的前提下，才使用自動運行模式。如已安裝了所有必需的防護(hù)裝置且防護(hù)裝置的功能完好。不得有在設(shè)備內(nèi)逗留。務(wù)必遵守規(guī)定的工作流程。人或附加軸（選項）停機不明， 則只在已啟動緊急停止功

40、能后方可進(jìn)入?yún)^(qū)。1.4.8保養(yǎng)和維修進(jìn)行了保養(yǎng)和維修工作后必須確保其符合必需的安全要求。必須遵守所在 和地區(qū)的勞動保護(hù)規(guī)定來進(jìn)行檢查。 此外還必須測試所有安全電路的安全性能。維修和保養(yǎng)確保設(shè)備的功能正常或在出現(xiàn)故障時使其恢復(fù)正常功能。維修包括故障查找。操作人系統(tǒng)時應(yīng)采取的安全措施包括：在區(qū)域之行操作。 如果必須在區(qū)域內(nèi)進(jìn)行操作時， 運營商必須采取附加防護(hù)措施， 以確保安全。關(guān)斷人系統(tǒng)，并做好保護(hù)（例如用掛鎖鎖住），防止的意外重啟。 如果必須在人系統(tǒng)接通的情況下進(jìn)行操作時， 運營安全。商必須采取附加防護(hù)措施， 以確保如果必須在人下進(jìn)行操作。系統(tǒng)接通的情況業(yè)，則只在 T1 運行方式要在設(shè)備上用標(biāo)牌

41、來表明正在執(zhí)行的作業(yè)。 暫時停止作業(yè)時也應(yīng)將此標(biāo)牌保留在設(shè)備處。緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。 如因保養(yǎng)或維修工作將安全或防護(hù)裝置關(guān)閉，之后則必須立即將其接通。損壞部件必須采用具有相同編號的部件或由量的其他部件來替代。必須按操作指南進(jìn)行清潔養(yǎng)護(hù)工作。人確認(rèn)的同等質(zhì)人系統(tǒng)即使在人人系統(tǒng)已關(guān)斷，與設(shè)備連接的部件也可能帶電。 因此，如需系統(tǒng)上作業(yè)，必須關(guān)斷外部電源。系統(tǒng)的組件進(jìn)行操作時，必須遵守歐洲工會（EGB）的規(guī)在對定。人Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh21 / 27安全關(guān)斷人系統(tǒng)后，KPS 600（電源）、KSD（伺服驅(qū)動器）和中間回路連

42、接線纜上仍可在長達(dá)幾分鐘的時間內(nèi)載有超過 50 V （最高至 600V）的電壓。 為避免造成致命，不在此期間操作系統(tǒng)。人系統(tǒng)。必須防止灰塵進(jìn)入人一些缸。人類型配有用于重量平衡的氣動式平衡器，彈簧平衡器或平衡氣重量平衡氣動式平衡器和平衡氣缸屬于設(shè)備，對其必須進(jìn)行。 視人類型的不同，重量平衡系統(tǒng)與設(shè)備導(dǎo)則中流體類 2 中的類別 II 或 III 相符。運營商必須注意遵守各國有關(guān)設(shè)備方面的法律、規(guī)定及標(biāo)準(zhǔn)。在德國境內(nèi)檢查期限應(yīng)遵守運行安全規(guī)范14 和 15 中的規(guī)定。在投入運行前由運營商在安點進(jìn)行檢查。操作重量平衡系統(tǒng)時應(yīng)采取的安全措施：n 對由重量平衡系統(tǒng)支持的人組件必須采取保護(hù)措施。n 只使用具

43、有專業(yè)資格的對重量平衡系統(tǒng)進(jìn)行操作。性物品時的安全措施：性物品避免皮膚長時間且頻繁與之接觸。避免吸入油霧和油氣。注意皮膚的和護(hù)理。1.4.9停止運轉(zhuǎn)，倉儲和廢料處理人系統(tǒng)的停止運轉(zhuǎn)、倉儲和廢料處理必須按照各國的法律、規(guī)定及標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。1.4.10(Single Point of Control) 的安全措施單點如果要在人系統(tǒng)上使用特定的部件，則必須采取安全措施，以確保完全實概覽現(xiàn)單點部件：（Single Point of Control）。提交解釋器PLCOPC 服務(wù)器器 (Remote Control Tools)外接鍵盤/鼠標(biāo)因只有系統(tǒng)集成商了解人系統(tǒng)設(shè)備的執(zhí)行器的安全狀態(tài)，所以必負(fù)責(zé)在諸如

44、緊急停止時使這些執(zhí)行器進(jìn)入安全狀態(tài)。提交解釋器，PLC如果由一個提交解釋器或 PLC 通過輸入/輸出系統(tǒng)來或機械手），且這些運動沒有采取其他保護(hù)措施，則此運動（例如驅(qū)動裝置行為在運行方式 T122 / 27Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh必要時可能需要采取其他安全措施。 對此必須由系統(tǒng)集成商、編程或設(shè)備的運營商視具體使用情況而定。為確保的安全使用，我們建議客戶定期向性物品的商索取安全數(shù)據(jù)說明。安全和 T2 下或在緊急停止?fàn)顟B(tài)下仍起作用。如果通過提交解釋器或 PLC 改變了決定人運動的變量（例如：調(diào)節(jié)量），則此變化在運行方式 T1 和 T2

45、 下或在緊急停止?fàn)顟B(tài)下也起作用。安全措施：n 不通過提交解釋器或 PLC 更改與安全有信號和變量（例如：運行方式、緊急停止、防護(hù)門觸點）。n 如需進(jìn)行更改，則在連接所有與安全有信號和變量時必須使其被提交解釋器或 PLC 而帶入有危害安全的狀態(tài)。OPC 服務(wù)器， 制器 (Remote Control Tools)控 用這些部件可以通過寫入權(quán)對人系統(tǒng)的程序、輸出端或其他參數(shù)進(jìn)行更改， 而不被設(shè)備中的安全措施：覺察到。公司將這些部件僅設(shè)計用于和圖文顯示。不用這些部件對人系統(tǒng)的程序、輸出端或其他參數(shù)進(jìn)行更改。外接鍵盤/鼠標(biāo)用這些部件可以對人系統(tǒng)的程序、輸出端或其他參數(shù)進(jìn)行更改， 但卻不被設(shè)備中的覺察到。安全措施：n 每一個人系統(tǒng)只使用一個操作單元。n 如果通過 KCP 對設(shè)備進(jìn)行操作， 則應(yīng)在此之前將鍵盤和鼠標(biāo)從制系統(tǒng)上拆卸下來。人控1.5所用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定Issued: 02.04.2009 Version: Safety KRC V3 zh23 / 27名稱定義版本2006/95/EG低壓導(dǎo)則：于 2006 年 12 月 12 日由歐洲議會和歐洲理事會頒布，目的是為均衡各成員國之間關(guān)于在一定電壓范圍內(nèi)