第六屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽-競速比賽規(guī)則與賽場紀(jì)律

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第六屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽競速比賽規(guī)則與賽場紀(jì)律參賽選手須使用競賽秘書處統(tǒng)一指定的競賽車模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位微控制器作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號采集處理、電機(jī)驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制以及控制算法軟件開發(fā)等，完成智能車工程制作及調(diào)試，于指定日期與地點(diǎn)參加各分賽區(qū)的場地比賽，在獲得決賽資格后，參加全國決賽區(qū)的場地比賽。參賽隊(duì)伍的名次（成績）由賽車現(xiàn)場成功完成賽道比賽時(shí)間為主，技術(shù)報(bào)告、制作工程質(zhì)量評分為輔來決定。大賽根據(jù)車模檢測路徑方案不同分為電磁、光電與攝像頭三個(gè)賽題組。車模通過感應(yīng)由賽道中心電線產(chǎn)生的

2、交變磁場進(jìn)行路經(jīng)檢測的屬于電磁組；車模通過采集賽道圖像（一維、二維）進(jìn)行進(jìn)行路經(jīng)檢測的屬于攝像頭組；車模通過采集賽道上少數(shù)孤立點(diǎn)反射亮度進(jìn)行路經(jīng)檢測的屬于光電組。競賽秘書處制定如下比賽規(guī)則適用于各分賽區(qū)預(yù)賽以及全國總決賽，在實(shí)際可操作性基礎(chǔ)上力求公正與公平。一、器材限制規(guī)定1. 須采用統(tǒng)一指定的車模。本屆比賽指定采用三種車模，分別用于三個(gè)賽題組：編號車模外觀和規(guī)格賽題組供應(yīng)廠商A型車模車模：G768電機(jī)：RS380-ST/3545， 舵機(jī)：FUTABA3010光電組東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司B型車模車模型號電機(jī)：540，伺服器：S-A6電磁組北京科宇通博科技有限公司C型車模車模型號：N28

3、6電機(jī)：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010攝像頭組東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司l 細(xì)節(jié)及改動限制見附件一。2. 須采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位處理器作為唯一的微控制器。l 有關(guān)細(xì)節(jié)及其它電子器件使用的限制見附件二；3. 三個(gè)賽題組所以使用傳感器限制：l 參加電磁賽題組不允許使用光學(xué)傳感器獲得道路的光學(xué)信息，但是可以使用光電碼盤測量車速；l 參加光電賽題組不允許使用圖像傳感器獲取道路圖像信息進(jìn)行路徑檢測；l 參加攝像頭賽題組可以使用光電管作為輔助檢測手段；4. 其他事項(xiàng)l 如果損毀車模中禁止改動的部件，需要使用相同型號的部件替換；l 對于A型，C型車模（光

4、電組、攝像頭組）改裝完畢后，尺寸不能超過：250mm 寬和400mm長。對于B型車模（電磁組）改裝完畢后，車模尺寸寬度不超過250mm，長度沒有限制，比賽過程中長度不得發(fā)生改變。二、有關(guān)賽場的規(guī)定1. 賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點(diǎn)數(shù)、位置以及整體布局）見附件三；2. 比賽賽道實(shí)際布局將在比賽當(dāng)日揭示，在賽場內(nèi)將安排采用與制作實(shí)際賽道相同的材料所做的測試賽道供參賽隊(duì)進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試；三、裁判及技術(shù)評判競賽分為分賽區(qū)（省賽區(qū)）和全國總決賽兩個(gè)階段。其中，全國總決賽階段是在全國競賽組委會秘書處指導(dǎo)下，與決賽承辦學(xué)校共同成立競賽執(zhí)行委員會，下轄技術(shù)組、裁判組和仲裁委員會，統(tǒng)一處理競賽過程中遇到的各類問題。所

5、有競賽組織委員會工作人員，包括技術(shù)評判組及現(xiàn)場裁判組人員均不得參與任何針對個(gè)別參賽隊(duì)的指導(dǎo)或輔導(dǎo)工作（提供微控制器培訓(xùn)除外），不得泄露任何有失公允競賽的信息。在分賽區(qū)（省賽區(qū)）階段中，裁判以及技術(shù)評判由各分賽區(qū)（省賽區(qū)）組委會參照上述決賽階段組織實(shí)施。四、分賽區(qū)、總決賽比賽規(guī)則分賽區(qū)和總決賽的比賽規(guī)則相同，都具有電磁組、光電組和攝像頭組比賽。三個(gè)賽題組比賽一般在同一個(gè)場館同時(shí)進(jìn)行，所遵循的比賽規(guī)則是相同的，但如果受到主辦方場館條件限制，三個(gè)賽題組也可安排在不同場館分別進(jìn)行。三個(gè)賽題組分別獨(dú)立進(jìn)行成績排名。分賽區(qū)和總決賽的現(xiàn)場比賽均包括初賽與決賽兩個(gè)階段。下面列出的現(xiàn)場預(yù)賽、決賽階段的比賽規(guī)則適

6、用于各分賽區(qū)及總決賽的三個(gè)賽題組。1初賽與決賽規(guī)則1) 初賽階段規(guī)則i. 比賽場中有三條賽道。ii. 參賽隊(duì)根據(jù)比賽題目分為三個(gè)組，并以抽簽形式?jīng)Q定組內(nèi)比賽次序。iii. 比賽分為兩輪，三個(gè)賽題組同時(shí)在三個(gè)賽道上進(jìn)行比賽，每支參賽隊(duì)伍可以在每輪比賽之前有10分鐘的現(xiàn)場調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍只允許對賽車的硬件（不包括微控制器芯片）進(jìn)行調(diào)整。第二輪比賽在同一賽道沿逆向進(jìn)行。iv. 在每輪比賽中，選手首先將賽車放置在起跑區(qū)域內(nèi)賽道上，賽車至少靜止兩秒鐘后自動啟動。v. 每輛賽車在賽道上跑一圈，以計(jì)時(shí)起始線為計(jì)時(shí)點(diǎn)，跑完一圈后賽車需要自動停止在起始線之后三米之內(nèi)的賽道內(nèi)，如果沒有停止在規(guī)定的區(qū)域

7、內(nèi)，比賽計(jì)時(shí)成績增加1秒。vi. 每輛賽車以在兩個(gè)單輪成績中較好的一個(gè)作為賽車最終初賽成績；計(jì)時(shí)由電子計(jì)時(shí)器完成并實(shí)時(shí)顯示。vii. 根據(jù)參賽隊(duì)伍數(shù)量，由比賽組委會根據(jù)成績選取一定比例的隊(duì)伍晉級決賽。viii. 晉級決賽的賽車在決賽前有10分鐘的調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍只允許對賽車的硬件（不包括微控制器芯片）進(jìn)行調(diào)整。技術(shù)評判組將對全部晉級的賽車進(jìn)行現(xiàn)場技術(shù)檢查，如有違反器材限制規(guī)定的(指本規(guī)則之第一條)當(dāng)時(shí)取消決賽資格，由后備首名晉級代替。ix. 由裁判組申報(bào)組織委員會批準(zhǔn)公布決賽名單。x. 全部車模在整個(gè)比賽期間都統(tǒng)一放置在車模的展示區(qū)內(nèi)。2）決賽階段規(guī)則i. 參加決賽隊(duì)伍按照預(yù)賽成績

8、進(jìn)行排序，比賽順序按照預(yù)賽成績的倒序進(jìn)行。ii. 決賽的比賽場地使用一個(gè)賽道。決賽賽道與預(yù)賽賽道形狀不同，占地面積會增大，賽道長度會增加。iii. 每支決賽隊(duì)伍只有一次比賽機(jī)會，在跑道上跑一圈，比賽過程與要求同預(yù)賽階段。iv. 計(jì)時(shí)由電子計(jì)時(shí)器完成并實(shí)時(shí)顯示。v. 預(yù)賽成績不記入決賽成績，只決定決賽比賽順序。沒有參加決賽階段比賽的隊(duì)伍，預(yù)賽成績?yōu)樽罱K成績，參加該賽題組的排名。2. 比賽過程規(guī)則按照比賽順序，裁判員指揮參賽隊(duì)伍順序進(jìn)入場地比賽。同一時(shí)刻，一個(gè)場地上只有一支隊(duì)伍進(jìn)行比賽。在裁判員點(diǎn)名后，每隊(duì)指定一名隊(duì)員持賽車進(jìn)入比賽場地。參賽選手有30秒的現(xiàn)場準(zhǔn)備時(shí)間。準(zhǔn)備好后，裁判員宣布比賽開始

9、，選手將賽車放置在起跑區(qū)內(nèi)，即賽車的任何一部分都不能超過計(jì)時(shí)起始線。賽車應(yīng)在起跑區(qū)靜止兩秒鐘以上，然后自動出發(fā)。賽車應(yīng)該在30秒之內(nèi)離開出發(fā)區(qū)，沿著賽道跑完一圈。由計(jì)時(shí)起始線兩邊傳感器進(jìn)行自動計(jì)時(shí)。賽車跑完一圈且自動停止后，選手拿起賽車離開場地，將賽車放置回指定區(qū)域。如果比賽完成，由計(jì)算機(jī)評分系統(tǒng)自動給出比賽成績。3比賽犯規(guī)與失敗規(guī)則比賽過程中，由比賽現(xiàn)場裁判根據(jù)統(tǒng)一的規(guī)則對于賽車是否沖出跑道進(jìn)行裁定。賽車前兩次沖出跑道時(shí)，由裁判員取出賽車交給比賽隊(duì)員，立即在起跑區(qū)重新開始比賽。選手也可以在賽車沖出跑道后放棄比賽。比賽過程中出現(xiàn)下面的情況，算作模型車沖出跑道一次。l 裁判點(diǎn)名后，30秒之內(nèi)，參

10、賽隊(duì)沒有能夠進(jìn)入比賽場地并做好比賽準(zhǔn)備；l 比賽開始后，賽車在30秒之內(nèi)沒有離開出發(fā)區(qū)；l 賽車在離開出發(fā)區(qū)之后60秒之內(nèi)沒有跑完一圈；比賽過程中如果出現(xiàn)有如下一種情況，判為比賽失?。簂 賽車沖出跑道的次數(shù)超過兩次；l 比賽開始后未經(jīng)裁判允許，選手接觸賽車；l 決賽后，賽車沒有通過現(xiàn)場技術(shù)檢驗(yàn)。如果比賽失敗，則不計(jì)成績。比賽禁止事項(xiàng)：l 不允許在賽車之外安裝輔助照明設(shè)備及其它輔助傳感器等；l 選手進(jìn)入比賽場地后，除了可以更換電池之外，不允許進(jìn)行任何硬件和軟件的修改；l 比賽場地內(nèi)，除了裁判與1名隊(duì)員之外，不允許任何其他人員進(jìn)入場地；l 不允許其它干擾賽車運(yùn)動的行為；l 不允許賽車的任何傳感器或

11、者部件損毀跑道；l 不允許車模設(shè)計(jì)方案抄襲，參賽隊(duì)伍的車模設(shè)計(jì)的硬軟件需要相互之間有明顯的不同。4比賽組織說明：1) 現(xiàn)場正式比賽前，每個(gè)參賽隊(duì)伍都有現(xiàn)場環(huán)境適應(yīng)性調(diào)試階段。調(diào)試跑道與比賽跑道形狀不一樣。2) 比賽開賽之前，所有車模都由比賽組委會收集并存放在同一保管區(qū)域，直到比賽結(jié)束。3) 在比賽期間，大賽組委會技術(shù)處將根據(jù)情況對參賽車模進(jìn)行技術(shù)檢查。如果違反了比賽規(guī)則的禁止事項(xiàng)，大賽組委會有權(quán)取消參賽隊(duì)伍的成績。五. 其他1. 比賽過程中有其他作弊行為的，取消比賽成績；2. 參加預(yù)賽并晉級決賽的隊(duì)伍人員不允許改變；3. 本規(guī)則解釋權(quán)歸競賽秘書處和比賽組織委員會所有。第六屆全國大學(xué)生“飛思卡爾

12、”杯智能汽車競賽組織委員會全國大學(xué)生智能汽車競賽秘書處2010年11月1日附件一：智能競賽車模的規(guī)定1) 禁止改動車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；2) 禁止采用其它型號的驅(qū)動電機(jī)，禁止改動驅(qū)動電機(jī)的傳動比；3) 禁止改造車模運(yùn)動傳動結(jié)構(gòu)，包括滾珠軸承；4) 禁止改動舵機(jī)，但可以更改舵機(jī)輸出軸上連接件；5) 禁止改動驅(qū)動電機(jī)以及電池，車模前進(jìn)動力必須來源于車模本身直流電機(jī)及電池；6) 禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動態(tài)運(yùn)行過程中，只允許車模原有四個(gè)車輪對車模起到支撐作用。7) 為了安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架等。附件二：電路器件及電路制作限制1) 車?？刂齐娐讽毑捎蔑w

13、思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位MCU作為唯一的微控制器。16位MCU只能采用9S12XS128（封裝不限），也可以選用16位DSC或8位MCU（8位MCU可以使用2片）。核心控制模塊可以采用組委會推薦的9S12XS128模塊，也可以選用飛思卡爾公司微控制器自行設(shè)計(jì)制作控制電路板。每臺模型車的電路板中只允許使用一種型號微控制器。8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片；不得同時(shí)使用8位和16位微控制器。2) 除了上述規(guī)定的微控制器之外不得使用輔助處理器以及其它可編程器件；3) 伺服電機(jī)數(shù)量不超過 3個(gè)；4) 傳感器數(shù)量不超過16個(gè)：光電傳感器接受單元計(jì)為1個(gè)傳感器，發(fā)射單元不計(jì)算

14、；CCD傳感器計(jì)為1個(gè)傳感器；磁場傳感器在同一位置可以有不同方向傳感器，計(jì)為一個(gè)傳感器。5) 直流電源使用大賽指定的電池；6) 禁止使用DC-DC升壓電路直接為驅(qū)動電機(jī)以及舵機(jī)提供動力；7) 全部電容容量和不得超過2000微法；電容最高充電電壓不得超過25伏；8) 本競賽智能車中，除單片機(jī)最小系統(tǒng)的核心子板、攝像頭、舵機(jī)自身內(nèi)置電路外，所有電路均要求為自行設(shè)計(jì)制作，禁止購買現(xiàn)成的功能模塊。如果自制電路采用PCB印制電路板，必須在銅層（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本參賽隊(duì)伍所在學(xué)校名稱、隊(duì)伍名稱、參賽年份，對于非常小的電路板可以使用名稱縮寫，名稱在車模技術(shù)檢查時(shí)直接可見

15、。可以選擇參數(shù)：1) 開發(fā)軟件可以選擇CodeWarrior調(diào)試軟件，也可以另行選擇；2) 開發(fā)調(diào)試硬件可以選擇秘書處統(tǒng)一推薦的 BDM工具，也可以另行選擇；3) 電路所使用元器件（傳感器、各種信號調(diào)理芯片、接口芯片、功率器件等）種類與數(shù)量都可以自行設(shè)計(jì)選擇。附件三：賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點(diǎn)數(shù)目、位置以及整體布局）1) 賽道路面用專用白色基板制作，在初賽階段時(shí)，跑道所占面積在5m×7m左右，決賽階段時(shí)跑道面積可以增大。2) 賽道寬度等于50cm。3) 鋪設(shè)賽道地板顏色不作要求，它和賽道之間可以但不一定有顏色差別。4) 跑道表面為白色，中心有黑線作為引導(dǎo)線，黑線寬25mm±5。引導(dǎo)黑線大部分為連續(xù)黑線，部分線段會是虛線。虛線的規(guī)格如下： 虛線段可能出現(xiàn)在賽道的直線部分，也可能出現(xiàn)在賽道的轉(zhuǎn)彎部分，如下圖所示：每段虛線長度不超過1米。虛線不會出現(xiàn)在十字交叉路口、坡道中。5) 賽道中心黑色線下鋪設(shè)有直徑0.1-0.8mm漆包線，其中通有20KHz，100 mA的交變電流。頻率范圍20K±1K，電流范圍(100±20mA)。6) 跑道最小曲率半徑不小于50cm。 7) 跑道可