基于PLC的圖書分揀控制

1、常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）作 者： 學(xué) 號(hào)： 系 部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)電一體化技術(shù) 題 目： 基于PLC的圖書分揀控制 指導(dǎo)者：評(píng)閱者： 2013年 5月 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中文摘要 自動(dòng)分揀系統(tǒng)一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成。 控制裝置的作用是識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)，根據(jù)分揀信號(hào)的要求指示分類裝置、按商品品種、按商品送達(dá)地點(diǎn)或按貨主的類別對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)分類。這些分揀需求可以通過不同方式，如可通過條形碼掃描、色碼掃描、鍵盤輸入、重量檢測(cè)、語(yǔ)音識(shí)別、高度檢測(cè)及形狀識(shí)別等方式，輸入到分揀控制系統(tǒng)中去，根據(jù)對(duì)這些分揀信號(hào)判斷，來決定某一種商品該進(jìn)入哪一個(gè)分揀道口

2、。 本設(shè)計(jì)通過對(duì)分揀機(jī)圖書分揀功能的了解，硬件接線的熟悉，選取了西門子S7-200 進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)分揀機(jī)圖書分揀系統(tǒng)的功能，利用條形碼掃描、重量檢測(cè)、高度檢測(cè)及形狀識(shí)別等傳感器，對(duì)圖書進(jìn)行分類，決定圖書該進(jìn)入哪一個(gè)分揀道口。這對(duì)解決圖書退貨問題有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。關(guān)鍵詞：自動(dòng)分揀系統(tǒng) 分揀信號(hào) 西門子 PLC畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文摘要 Title：The book sorting based on PLC control Abstract：Automatically grading system generally by control devices, classification, f

3、eeding device and sort of crossings. The role of the control device is the recognition, receive and process sorting signals, according to the requirements of the sorting signals classification device, according to the instructions products, goods or service according to the site by the owner to the

4、category of the goods to be automatic classification. These sorting through the different demand can approach, such as can be through the bar code scanning, color code scanning, keyboard input, weight detection, speech recognition, highly detection and identification methods such as shape, input to

5、sort the control system, and based on these sorting signals judgment, to decide a kind of goods into which a sorting the access point. The design of FenJianJi book sorting through the understanding of the function, hardware wiring the familiar with, the selection of the Siemens S7-200 a software des

6、ign, realization FenJianJi book sorting system function, using bar code scanning, weight detection, height and shape recognition testing sensor, classifying books, decided to book the into which a sorting crossing. To solve this problem return books has important practical significance.Key words: Au

7、tomatically grading system ,sorting signals ,Siemens ,PLCr 目錄1. 緒論自動(dòng)化生產(chǎn)線是在流水線的基礎(chǔ)上逐漸發(fā)展起來的。它不僅要求線體上各種機(jī)械加工裝置能自動(dòng)的完成預(yù)定的各道工序及工藝過程，使產(chǎn)品成為合格的制品，而求要求在裝卸工件、定位夾緊、工件在工序間的輸送、工件的分揀甚至包裝等都能自動(dòng)的進(jìn)行。時(shí)期按照規(guī)定的程序自動(dòng)的進(jìn)行工作。我們稱這種自動(dòng)工作的機(jī)械電氣一體化系統(tǒng)為自動(dòng)生產(chǎn)線。自動(dòng)化生產(chǎn)線綜合應(yīng)用機(jī)械技術(shù)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、人機(jī)接口技術(shù)等，通過一些輔助裝置按工藝順序?qū)⒏鞣N機(jī)械加工裝置連成一體，并控制液壓、氣壓和

8、電氣系統(tǒng)將各個(gè)部分動(dòng)作聯(lián)系起來，完成預(yù)定的生產(chǎn)加工任務(wù)。1. 1 自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)自動(dòng)化生產(chǎn)線是產(chǎn)品生產(chǎn)過程所經(jīng)過的路線，即從原料進(jìn)入生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)開始，經(jīng)過加工、運(yùn)送、裝配、檢驗(yàn)等一系列生產(chǎn)生產(chǎn)線活動(dòng)所構(gòu)成的路線。狹義的生產(chǎn)線是按原對(duì)象原則組織起來的，即按產(chǎn)品專業(yè)化原則，配備生產(chǎn)某種產(chǎn)品（零、部件）所需要的各種設(shè)備和各工種的工人，負(fù)責(zé)完成某種產(chǎn)品（零、部件）的全部制造工作，對(duì)相同的勞動(dòng)對(duì)象進(jìn)行不同工藝的加工。 1. 2 自動(dòng)化生產(chǎn)線的步驟a) 先確定節(jié)拍時(shí)間：不論何種制品，皆在其必須完成的恰好時(shí)間內(nèi)制造。 b) 單位流程：只針對(duì)一項(xiàng)產(chǎn)品，進(jìn)行單位配件的搬運(yùn)、裝配、加工及素材的領(lǐng)取。 c) 先導(dǎo)器：

9、制作以目視即能了解節(jié)拍時(shí)間的裝置。 d) U字型生產(chǎn)線：將設(shè)備依工程順序逆時(shí)針排列，并由一人負(fù)責(zé)出口及入口。e) AB控制：只有當(dāng)后工程無產(chǎn)品，而前工程有產(chǎn)品的情形，才進(jìn)行工程。 f) 燈號(hào)：傳達(dá)生產(chǎn)線流程中產(chǎn)品異狀的裝置。 g) 后工程領(lǐng)?。荷a(chǎn)線的產(chǎn)品要因應(yīng)后工程的需求。1. 3該研究的目的及意義 該研究的目的及意義 分揀作業(yè)是物流配送中的一個(gè)關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，分揀指的是根據(jù)顧客訂單要求或是物流配送中心運(yùn)輸?shù)囊?，迅速、?zhǔn)確的將商品從相應(yīng)的貨位或是其他區(qū)域揀出，按照要求的方式進(jìn)行分類，集中并等待配裝送貨的過程。分揀也是配送中心中最繁瑣，工作量最大的一個(gè)環(huán)節(jié)，但也是配送中心流程作業(yè)中的核心。采用自

10、動(dòng)線進(jìn)行生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)有足夠大的產(chǎn)量；產(chǎn)品設(shè)計(jì)和工藝應(yīng)先進(jìn)、穩(wěn)定、可靠，并在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持基本不變。在大批、大量生產(chǎn)中采用自動(dòng)線能提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，穩(wěn)定和提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動(dòng)條件，縮減生產(chǎn)占地面積，降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，保證生產(chǎn)均衡性，有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。1.4機(jī)電一體化技術(shù)發(fā)展概況自動(dòng)線所涉及的技術(shù)領(lǐng)域是很廣泛的，所以它的發(fā)展、完善是與各種相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步及相互滲透是緊密相連的。因而自動(dòng)線的發(fā)展概況就必須與整個(gè)支持自動(dòng)生產(chǎn)線有關(guān)技術(shù)的發(fā)展聯(lián)系起 來。技術(shù)應(yīng)用發(fā)展如下：a 應(yīng)用可編程控制技術(shù) b 應(yīng)用機(jī)械手、機(jī)器人技術(shù)c 應(yīng)用傳感技術(shù)d 應(yīng)用液壓和氣壓傳動(dòng)技術(shù)e 應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛躍發(fā)展1.5國(guó)

11、內(nèi)外圖書分揀的現(xiàn)狀及趨勢(shì)與國(guó)際物流業(yè)的大環(huán)境相比，我國(guó)在與發(fā)達(dá)國(guó)家相比在分揀系統(tǒng)和技術(shù)等方面還是比較落后的，流程中人工操作的情況還是比較普遍的，自動(dòng)分揀系統(tǒng)的生產(chǎn)和使用還是寥寥無幾?？偟恼f，我國(guó)分揀系統(tǒng)的應(yīng)用程度低，應(yīng)用范圍不廣泛的特點(diǎn)還比較顯著。 影響我國(guó)自動(dòng)分揀系統(tǒng)發(fā)展的因素很多，其中一些則是與我國(guó)整個(gè)物流業(yè)的問題一致。標(biāo)準(zhǔn)化的問題是我國(guó)需要關(guān)注的問題之一，我國(guó)與國(guó)外相比，商品運(yùn)輸包裝箱上基本沒有條碼印刷，以致自動(dòng)分揀系統(tǒng)的順利運(yùn)行遇到了阻礙。國(guó)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 以美國(guó)、日本以及歐洲為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家，在分揀的應(yīng)用上擁有自動(dòng)化程度很高的特點(diǎn)。自動(dòng)分揀系統(tǒng)已經(jīng)成為發(fā)達(dá)國(guó)家大中型物流、配送中

12、心或是流通方面不可或缺的一部分。 美國(guó)、日本以及歐洲為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家在二戰(zhàn)后就廣泛采用了自動(dòng)分揀系統(tǒng)（Automated Sorting System），主要是參照郵局分揀信件的經(jīng)驗(yàn)組配而成的。一般情況下由控制裝置、輸送裝置、分類裝置以及揀道口四部分組成的，通過計(jì)算機(jī)連接在一起，配合人工或是計(jì)算機(jī)的相應(yīng)技術(shù)環(huán)節(jié)構(gòu)成一個(gè)完整的系統(tǒng)。 自動(dòng)分揀系統(tǒng)能夠連續(xù)大批量的分揀貨物，誤差率低，基本實(shí)現(xiàn)無人自動(dòng)化三個(gè)特點(diǎn)。在自動(dòng)分揀系統(tǒng)中的人員僅限于進(jìn)貨的接貨，系統(tǒng)的管理、控制、維護(hù)與經(jīng)營(yíng)等等，這些恰巧于國(guó)外企業(yè)對(duì)減少使用人員，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率的要求相吻合，因此收到了外企的極大重視。1.6課題任務(wù)本

13、次設(shè)計(jì)主要完成了對(duì)堆放的圖書進(jìn)行初步分類，以單本的形式在傳送帶上輸送；利用條形碼掃描、重量檢測(cè)、高度檢測(cè)及形狀識(shí)別等傳感器，對(duì)圖書進(jìn)行分類，決定圖書該進(jìn)入哪一個(gè)分揀道口。通過生產(chǎn)線的分揀來處理繁雜的圖書從而減少人力勞動(dòng)。2圖書分揀系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案2.1 設(shè)計(jì)要求本設(shè)備用于圖書館對(duì)歸還圖書進(jìn)行自動(dòng)分揀，組成為：控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成，并利用西門子PLC進(jìn)行編程控制。 控制裝置有識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)，根據(jù)分揀信號(hào)的要求指示分類裝置，對(duì)物料進(jìn)行自動(dòng)分類。本課題對(duì)圖書進(jìn)行分揀，要求：（1） 對(duì)堆放的圖書進(jìn)行初步分類，以單本的形式在傳送帶上輸送；（2） 利用條形碼掃描、重量檢測(cè)、

14、高度檢測(cè)及形狀識(shí)別等傳感器，對(duì)圖書進(jìn)行分類，決定圖書該進(jìn)入哪一個(gè)分揀道口。2.2總體設(shè)計(jì)方案2.2.1本方案的實(shí)際應(yīng)用出版業(yè)是一個(gè)重要的產(chǎn)業(yè)。在我國(guó)，2005年出版行業(yè)增加值已經(jīng)占到全國(guó)GDP的1%，僅圖書一項(xiàng)以定價(jià)總金額計(jì)算的市場(chǎng)規(guī)模就已達(dá)632.28億元人民幣，并以6%左右的速度在增長(zhǎng)，隨著知識(shí)經(jīng)濟(jì)和學(xué)習(xí)型社會(huì)的建立，中國(guó)圖書業(yè)市場(chǎng)的發(fā)展速度還會(huì)加快。事實(shí)上，圖書配送中心仍然面臨著大量圖書退貨的現(xiàn)實(shí)，必須解決退貨的處理作業(yè)問題，保證當(dāng)天收到的圖書能夠完成分揀上架和相應(yīng)的處理。 2.2.2設(shè)計(jì)方案的構(gòu)想圖2-1為圖書自動(dòng)分揀提供設(shè)備，該裝置可以使堆放的書籍以單本形式在傳送帶上輸送（堆放的圖書

15、必須全部反面朝上以便下面對(duì)條形碼的分揀）如圖2-1所示，書籍自動(dòng)分揀供給設(shè)備，包括傳送皮帶機(jī)1，該傳送皮帶機(jī)1具有三條不同速度的傳送皮帶，所述的傳送皮帶按速度快慢從上往下裝配成階梯狀，包括:低速傳送皮帶11、中速傳送皮帶12和高速傳送皮帶13。傳送皮帶機(jī)1頂部還設(shè)有與低速傳送皮11同步的托書裝置2，所述的托書裝置2包括托書架皮帶21和復(fù)數(shù)個(gè)托書架22，托書架皮帶21懸設(shè)于傳送皮帶機(jī)1頂部，其傳送軸與傳送皮帶機(jī)1頂層的低速傳送皮帶11垂直，而托書架22則間隔排開固定在托書架皮帶21上。設(shè)備接通電源后，通過馬達(dá)驅(qū)動(dòng)傳送皮帶機(jī)1運(yùn)行，工作人員將若干本不同規(guī)格的書籍3疊放在低速傳送皮帶11上，并靠與托

16、書架22將書籍3支撐斜立，此時(shí)書籍3隨低速傳送皮帶11平移;當(dāng)書籍3隨低速傳送皮帶11平移到與中速傳送皮帶12上交界處時(shí)，托書裝置上最外側(cè)的第一本書籍隨即率先掉落在下層的傳送皮帶上，隨后的書籍會(huì)相繼掉落;由于中速傳送皮帶12的速率高于低速傳送皮帶11，于是書籍在相繼掉落的時(shí)間間隔里順其自然的被分選成單本;基于同樣的原理，中速傳送皮帶12上的書籍掉落到高速傳送皮帶13上，進(jìn)一步確保書籍分選成單本，然后被運(yùn)送下一個(gè)環(huán)節(jié)。圖2-1圖2-2是對(duì)書籍供給設(shè)備內(nèi)部傳送裝置的說明圖，1內(nèi)部使用電機(jī)傳授，1和12交接處以及12和13交接處使用減速機(jī)構(gòu)。圖2-3是圖書自動(dòng)分揀系統(tǒng)的示意圖 圖2-31 號(hào)模塊為圖

17、書自動(dòng)供件機(jī)，采用皮帶勾塊推動(dòng)圖書分離的方式實(shí)現(xiàn)等節(jié)距分離；2 號(hào)模塊為周轉(zhuǎn)箱滿盒輸出口；3 號(hào)模塊為周轉(zhuǎn)箱空盒喂入口；4 號(hào)模塊為周轉(zhuǎn)箱自動(dòng)取出/喂料機(jī)；5 號(hào)模塊為自循環(huán)輸入口，按照計(jì)數(shù)光電管對(duì)應(yīng)的技術(shù)和 PLC 同步控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)插入式供件；6號(hào)模塊為自循環(huán)中簡(jiǎn)段；7 號(hào)模塊為自循環(huán)輸出口，6、7、8 號(hào)模塊共同組成自循環(huán)回路，自循環(huán)物品應(yīng)選用底面平整的盒類紙箱；8 號(hào)模塊為圖書輸出口；9 號(hào)模塊為和拒識(shí)物品輸出口，是以電動(dòng)滾筒為動(dòng)力的滾筒輸送機(jī)，在該輸送機(jī)的鄰近滑塊分揀機(jī)端是接貨位，存放周轉(zhuǎn)箱，當(dāng)周轉(zhuǎn)箱裝滿時(shí)會(huì)自動(dòng)送出并被交叉帶小車接走， 當(dāng)交叉帶小車返回空箱時(shí)，會(huì)自動(dòng)接回空箱，送至接貨

18、位；10 號(hào)為滑塊分揀機(jī)，能按照條碼掃描器的讀取結(jié)果進(jìn)行路向分揀，可實(shí)現(xiàn)圖書、和自循環(huán)回路的分揀；11 號(hào)模塊為供件匯合線，由一條平面皮帶輸送機(jī)構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)圖書、和自循環(huán)物品的匯合，匯合時(shí)的物品間距由計(jì)數(shù)光電管和相關(guān) PLC 同步程序控制；12 號(hào)模塊為電氣和 PLC 控制箱，整機(jī)的低壓電器、啟閉開、PLC 控制器均安裝于此。223傳感器編號(hào)及分布圖 圖2-43 硬件電路設(shè)計(jì)3.1使用元器件的簡(jiǎn)單介紹本設(shè)計(jì)所使用的元器件有電機(jī)、傳感器、接觸器、熱繼電器等多種元件。通過各種元器件的配合，通過控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)分揀功能。3.1.1電機(jī)選擇1. 根據(jù)電源電壓、使用條件、拖動(dòng)對(duì)象選擇電動(dòng)機(jī).要求電源電壓與電動(dòng)

19、機(jī)額定電壓相符.2. 根據(jù)安裝地點(diǎn)和工作環(huán)境選擇不同型式的電動(dòng)機(jī).3. 根據(jù)容量、效率、功率因數(shù)、轉(zhuǎn)數(shù)選擇電動(dòng)機(jī).如果容量選擇過小,就會(huì)發(fā)生長(zhǎng)期過載現(xiàn)象,影響電動(dòng)機(jī)壽命甚至燒毀.如果容量選擇過大,電動(dòng)機(jī)的輸出機(jī)械功率不能充分利用,功率因數(shù)也不高.因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)的功率因數(shù)和效率是隨著負(fù)載變化的.4. 電動(dòng)機(jī)在恒定負(fù)載運(yùn)行下,功率計(jì)算公式如下:式中: P電動(dòng)機(jī)的功率(KW); 生產(chǎn)機(jī)械功率(KW); 生產(chǎn)機(jī)械本身效率; 電動(dòng)機(jī)效率.上式計(jì)算出的功率不一定與產(chǎn)品規(guī)格相同,所以選擇電動(dòng)機(jī)的額定功率(P1)應(yīng)等于或稍大于計(jì)算所得的功率。根據(jù)系統(tǒng)操作要求選擇了如下電機(jī)：a) 滑塊電機(jī)選用臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺

20、服電機(jī)；b) 匯合電機(jī)選用Kinco步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器控制的步進(jìn)電機(jī)；c) 空壓泵電機(jī)選用雙速電機(jī)；d) 圖書供件電機(jī)選用MM420變頻器控制的三相異步電機(jī)3.1.2傳感器、接觸器、熱繼電器選擇 傳感器選用電感式接近開關(guān)電感式接近開關(guān)是利用電渦流效應(yīng)制造的傳感器。電渦流效應(yīng)是指，當(dāng)金屬物體處于一個(gè)交變的磁場(chǎng)中，在金屬內(nèi)部會(huì)產(chǎn)生交變的電渦流，該渦流又會(huì)反作用于產(chǎn)生它的磁場(chǎng)這樣一種物理效應(yīng)。如果這個(gè)交變的磁場(chǎng)是由一個(gè)電感線圈產(chǎn)生的，則這個(gè)電感線圈中的電流就會(huì)發(fā)生變化，用于平衡渦流產(chǎn)生的磁場(chǎng)。接觸器選用CJ20-10/CJ20-16型接觸器其中“C”表示接觸器，“J”表示交流，20為設(shè)計(jì)編號(hào)，10/16為主

21、觸頭額定電流相關(guān)元件主要技術(shù)參數(shù)及原理如下：a 操作頻率為1200/hb 機(jī)電壽命為1000萬次c 主觸頭額定電流為10/16（A）d 額定電壓為380/220（A）e 功率為2.5KW熱繼電器選用JR16B-60/3D型熱繼電器其中“J”表示繼電器，“D”帶斷相保護(hù)相關(guān)元件主要技術(shù)參數(shù)及原理如下：a 額定電流為20（A）b 熱元件額定電流為32/45（A）3.2 控制系統(tǒng)3.2.1 PLC的簡(jiǎn)介 圖3-1為PLC結(jié)構(gòu)組成圖 圖3-1PLC的優(yōu)點(diǎn)(1) 系統(tǒng)構(gòu)成靈活，擴(kuò)展容易，以開關(guān)量控制為其特長(zhǎng)；也 能進(jìn)行連續(xù)過程的 PID 回 路控制；并能與上位機(jī)構(gòu)成復(fù)雜的控 制系統(tǒng)，如 DDC 和 DC

22、S 等，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的綜合自動(dòng)化。 (2) 使用方便，編程簡(jiǎn)單，采用簡(jiǎn)明的梯形圖、邏輯圖或語(yǔ) 句表等編程語(yǔ)言，而無需計(jì)算機(jī)知識(shí)，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn) 場(chǎng)調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動(dòng)硬 件。(3) 能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境， 抗干擾能力強(qiáng)， 可靠性強(qiáng)， 遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型。 PLC選擇PLC 的選型方法 （一）分析被控對(duì)象并提出控制要求 詳細(xì)分析被控對(duì)象的工藝過程及工作特點(diǎn)，了解被控對(duì)象 機(jī)、電、液之間的配合，提出被控對(duì)象對(duì) PLC 控制系統(tǒng)的控制要 求，確定控制方案，擬定設(shè)計(jì)任務(wù)書。 （二）確定 PLC 的輸入/輸出設(shè)備 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設(shè)備

23、（如： 按紐、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)及各種傳感器等）和輸出設(shè)備（如： 接觸器、 電磁閥、 信號(hào)指示燈及其它執(zhí)行器等） 從而確定與 PLC ， 有關(guān)的輸入/輸出設(shè)備，以確定 PLC 的 I/O 點(diǎn)數(shù)。 （三）選擇 PLC PLC 選擇包括對(duì) PLC 的機(jī)型、容量、I/O 模塊、電源等的選 擇。 （四）分配 I/O 點(diǎn)并設(shè)計(jì) PLC 外圍硬件線路S7-200 CN 系列PLC 適用于各行各業(yè)，各種場(chǎng)合中的檢測(cè)、監(jiān)測(cè)及控制的自動(dòng)化。S7-200 CN 系列的強(qiáng)大功能使其無論在獨(dú)立運(yùn)行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7-200 CN 系列具有極高的性能/價(jià)格比。結(jié)合表2-1及本系統(tǒng)實(shí)際要求和實(shí)際輸入輸出點(diǎn)要求，選擇CPU224-XP型PLC。它集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，2輸入/1輸出共3個(gè)模擬量I/O點(diǎn)，可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展值至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或38路模擬量I/O點(diǎn)。20K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，6個(gè)獨(dú)立的高速計(jì)數(shù)器（100KHz），2個(gè)100KHz的高速脈沖輸出，2個(gè)R