噴墨繪圖儀伺服控制系統(tǒng)無(wú)模型自適應(yīng)控制碩士論文new

1、高性能?chē)娔L圖儀伺服控制系統(tǒng)研究控制理論與控制工程， 2011， 碩士【摘要】 噴墨繪圖儀是一種重要的計(jì)算機(jī)外部設(shè)備,隨著CAD/CAE技術(shù)的迅速發(fā)展,繪圖儀的應(yīng)用日益廣泛,人們對(duì)繪圖儀的分辨率和精度提出了更高的要求。繪圖儀伺服控制系統(tǒng)能夠直接影響打印品質(zhì),如何改進(jìn)繪圖儀伺服控制系統(tǒng)的算法來(lái)提高繪圖儀伺服控制系統(tǒng)的控制效果,是本文的研究重點(diǎn)。為此,本文針對(duì)某型號(hào)的噴墨繪圖儀伺服運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),結(jié)合無(wú)模型自適應(yīng)控制理論和仿人智能控制理論,提出了基于廣義泛模型仿人智能MFAC串級(jí)控制算法。與傳統(tǒng)的PID控制算法相比,新算法具有良好的負(fù)載適應(yīng)性、抗擾動(dòng)性以及魯棒性,從而使得繪圖儀伺服控制系統(tǒng)的控制效果有了

2、明顯的提升。更多還原【Abstract】 Ink-jet plotter is a kind of important computer peripheral, with the development of the CAD/CAE technologys, Ink-jet plotters are being used on a broadening scale gradually, and the higher request on the resolution and the precision are being forward by people. The servo control

3、 system of the plotter can directly influence the quality of the plotter, how could we improve the algorithm of the servo control system to ameliorate the control effect of the plotter is the emphases of this paper. Ther.更多還原 【關(guān)鍵詞】 噴墨繪圖儀； 伺服控制系統(tǒng)； 無(wú)模型自適應(yīng)控制； 【Key words】 Ink-Jet Plotter； Servo Control

4、System； MFAC； 摘要 3-4 Abstract 4 第一章 緒論 7-15 1.1 引言 7-8 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 8-12 1.2.1 PID 控制 8-9 1.2.2 預(yù)測(cè)控制 9-10 1.2.3 自校正控制 10 1.2.4 無(wú)模型自適應(yīng)控制 10-12 1.3 本文的主要工作 12-15 第二章 無(wú)模型自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì) 15-27 2.1 無(wú)模型自適應(yīng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述 15-18 2.1.1 非線(xiàn)性系統(tǒng)的非參數(shù)模型 15 2.1.2 非線(xiàn)性系統(tǒng)線(xiàn)性化方法 15 2.1.3 泛模型線(xiàn)性化方法 15-17 2.1.4 控制律算法 17 2.1.5 偽偏導(dǎo)數(shù)估計(jì)算法 1

5、7-18 2.2 無(wú)模型自適應(yīng)控制方案 18-19 2.3 無(wú)模型自適應(yīng)控制性能分析 19-22 2.3.1 控制器穩(wěn)定性和收斂性分析 19-21 2.3.2 控制器魯棒性分析 21-22 2.4 仿真研究 22-25 2.5 本章小節(jié) 25-27 第三章 無(wú)模型自適應(yīng)控制器的改進(jìn) 27-39 3.1 泛模型算法改進(jìn)的必要性 27-28 3.2 基于廣義泛模型的MFAC 控制器 28-33 3.2.1 廣義泛模型的定義 28-30 3.2.2 偽偏導(dǎo)數(shù)估計(jì)與控制律算法 30-31 3.2.3 控制方案參數(shù)的調(diào)整 31 3.2.4 仿真研究 31-33 3.3 基于仿人智能的MFAC 控制器設(shè)計(jì)

6、 33-37 3.3.1 無(wú)模型自適應(yīng)控制算法參數(shù)的優(yōu)化 33-34 3.3.2 仿人智能控制理論 34 3.3.3 基于仿人智能的MFAC 控制器設(shè)計(jì) 34-36 3.3.4 仿真研究 36-37 3.4 本章小節(jié) 37-39 第四章 直流電機(jī)建模與噪聲參數(shù)辨識(shí) 39-47 4.1 直流電機(jī)建模 39-43 4.1.1 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu) 39 4.1.2 直流電機(jī)的工作原理 39-40 4.1.3 直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 40-41 4.1.4 直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速模型 41-43 4.2 直流電機(jī)噪聲參數(shù)辨識(shí) 43-45 4.2.1 白噪聲的定義 43 4.2.2 噪聲參數(shù)的確定 43-45 4.3 本章小節(jié) 45-47 第五章 新算法在繪圖儀伺服控制系統(tǒng)中的研究 47-59 5.1 繪圖儀簡(jiǎn)介 47-49 5.1.1 繪圖儀的種類(lèi) 47 5.1.2 高性能寬幅面噴墨繪圖儀 47-48 5.1.3 字車(chē)系統(tǒng)介紹 48-49 5.2 傳統(tǒng)PID 控制策略的局限性 49-51 5.3 算法實(shí)現(xiàn) 51-53 5.3.1 MFAC 串級(jí)控制方案的提出 51-53 5.3.2 基于廣義泛模型仿人智能MFAC 串級(jí)控制的設(shè)計(jì)思想 53 5.4 仿真研究 53-57 5.4.1 負(fù)載定值擾動(dòng)仿真 53-54 5.4.2