凌達(dá)上法蘭機(jī)器人自動(dòng)化上下料

1、無(wú)客戶：珠海市南特金屬科技股份有限公司銷售熱線：銷售熱線：1882704801718827048017凌達(dá)上法蘭機(jī)器人自動(dòng)化上下料凌達(dá)上法蘭機(jī)器人自動(dòng)化上下料技術(shù)方案書技術(shù)方案書20132013 年年 1212 月月！我公司是一家專業(yè)研發(fā)、制造、集成基于機(jī)器人和自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)的成套設(shè)備的新型高新技術(shù)企業(yè)。駿騰發(fā)公司從戰(zhàn)略的角度出發(fā)，與代表世界先進(jìn)技術(shù)和知名品牌的日本安川 MOTOMAN、OTC、FANUC機(jī)器人公司、德國(guó) KUKA 機(jī)器人公司和 KAWASAKI 機(jī)器人公司進(jìn)行全面技術(shù)合作和系統(tǒng)配套，其中，我公司和安川 MOTOMAN 合作，被授權(quán)為一級(jí)代理店兼集成商。我公司為客戶提供從技術(shù)方

2、案設(shè)計(jì)、周邊設(shè)備配套、技術(shù)培訓(xùn)、零配件銷售及售后技術(shù)服務(wù)等為一體的整套解決方案。我公司自動(dòng)化控制涉足于焊接全方位-熔焊、壓焊、釬焊。根據(jù)不同的焊接產(chǎn)品和客戶的需求，基于試驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)提供合理的焊接工藝、與之配套的自動(dòng)焊接設(shè)備；同時(shí)為客戶提供配套的自動(dòng)定位、自動(dòng)裝夾的周邊焊接輔助系統(tǒng)。我公司以自動(dòng)化焊接為技術(shù)核心，并系統(tǒng)集成、自助研發(fā)周邊設(shè)備，形成完無(wú)整的自動(dòng)化焊接應(yīng)用系統(tǒng)。A自動(dòng)化焊接工作站應(yīng)用特點(diǎn)：1自動(dòng)化機(jī)械手，可根據(jù)不同位置、不同工件、不同環(huán)境，設(shè)計(jì)可靠、穩(wěn)定、高定位精度焊接工作站。2靈巧的手臂關(guān)節(jié)形狀，可有一定的柔性，保證運(yùn)動(dòng)的可靠性。3設(shè)備的主要傳動(dòng)外購(gòu)件及電器元件均采用國(guó)外進(jìn)口品牌，或

3、國(guó)產(chǎn)優(yōu)質(zhì)品牌。4人性化的設(shè)計(jì)，高效可靠的質(zhì)量保證，設(shè)備具有高的性價(jià)比。B應(yīng)用領(lǐng)域：汽車、汽車零配件、橋梁加工、船舶制造、家電、家具、電子等金屬焊接行業(yè)。C優(yōu)勢(shì)在于：1一流的自動(dòng)化研發(fā)技術(shù)人員和專業(yè)領(lǐng)域的行業(yè)專家。2鮮明的系統(tǒng)集成特色。3從用戶角度出發(fā)的集成策略，提供先進(jìn)、實(shí)效、縝密的方案規(guī)劃。4完整的工程設(shè)計(jì)和施工隊(duì)伍。5規(guī)范的工程質(zhì)量管理（ISO9001-2000） 。6優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)和快速響應(yīng)能力。無(wú)二二 、 技術(shù)方案技術(shù)方案2.12.1 客戶工藝需求客戶工藝需求2.22.2 解決方案解決方案2.2.1 凌達(dá)上法蘭機(jī)器人自動(dòng)化上下料示意圖凌達(dá)上法蘭機(jī)器人自動(dòng)化上下料示意圖無(wú)無(wú)2.2.22.

4、2.2 工作站設(shè)備組成：工作站設(shè)備組成：轉(zhuǎn)子切削自動(dòng)化設(shè)備明細(xì)清單：序號(hào)名稱內(nèi)容描述數(shù)量備注1機(jī)器人 HP20D負(fù)載20KG4 套安川 MOTOMAN1.1控制柜DX1001.2示教盒中文英文雙語(yǔ)顯示標(biāo)準(zhǔn)電纜長(zhǎng)度：10m2機(jī)器人上、下料抓手采用自動(dòng)結(jié)構(gòu)和氣爪等元件每套根據(jù)工件工藝設(shè)計(jì)R1 和 R3 機(jī)器人抓手類似R2 和 R4 機(jī)器人抓手類似三指氣抓結(jié)構(gòu)4 套3雙層倍速鏈輸送線及定位裝置用于零件自動(dòng)傳輸2 條輸送線定位工裝相同 B 面向上2 條輸送線定位工裝相同 A 面向上1 條輸送線加工完成下料用5 套4機(jī)器人滑臺(tái)滾柱導(dǎo)軌+齒輪齒條+伺服電機(jī)+RV+鋼結(jié)構(gòu)平臺(tái)機(jī)器人+控制柜=一起行走相當(dāng)于機(jī)

5、器人第七軸，協(xié)調(diào)控制機(jī)器人 4-6 軸走線系統(tǒng)4 套5電氣控制系統(tǒng)PLC 總線控制、低壓電氣、三色燈、低壓電器等16圍欄安全防護(hù)12.2.32.2.3 工作站工作流程及節(jié)拍分析工作站工作流程及節(jié)拍分析1 1、工作流程：、工作流程：1.11.1、人工取件并在雙軸鉆床上鉆工藝孔后，放到第一條輸送線定位工裝上；、人工取件并在雙軸鉆床上鉆工藝孔后，放到第一條輸送線定位工裝上；1.21.2、五臺(tái)機(jī)床，車、五臺(tái)機(jī)床，車 A A 面，外圓、粗車內(nèi)孔、鉆面，外圓、粗車內(nèi)孔、鉆 D7.4D7.4 孔、孔、D7.0D7.0 孔、孔、D10D10 孔工序；孔工序；無(wú)1.2.1、輸送線通過 PLC 信號(hào)控制，輸送到機(jī)

6、器人取件位置，等待上料機(jī)器人抓手取件；1.2.2、搬運(yùn)機(jī)器人上料抓手從定位工裝上抓取 1 個(gè)零件后等待；1.2.3、機(jī)床門打開，機(jī)器人另一側(cè)下料抓手把機(jī)床上加工好的零件取下；1.2.4、機(jī)器人及抓手退出機(jī)床，轉(zhuǎn) 180 度，把待加工零件裝到機(jī)床上；1.2.5、機(jī)器人退出機(jī)床，機(jī)床門關(guān)上，機(jī)床加工；1.2.6、下料抓手再把加工好零件放到輸送線定位工裝上；1.2.7、輸送線把工件送到下一工位，等待下一序機(jī)器人上料抓手取件；1.2.8、R1 機(jī)器人在第七軸伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)下重復(fù) 1.2.1-1.2.7 步驟，對(duì)五臺(tái)車床循環(huán)上料；1.31.3、五臺(tái)機(jī)床，車、五臺(tái)機(jī)床，車 B B 面，精車內(nèi)孔、油槽、各孔倒

7、角工序；面，精車內(nèi)孔、油槽、各孔倒角工序；1.3.1、輸送線通過 PLC 信號(hào)控制，輸送到機(jī)器人取件位置，等待上料機(jī)器人抓手取件；1.3.2、搬運(yùn)機(jī)器人上料抓手從定位工裝上抓取 1 個(gè)零件后等待；1.3.3、機(jī)床門打開，機(jī)器人另一側(cè)下料抓手把機(jī)床上加工好的零件取下；1.3.4、機(jī)器人及抓手退出機(jī)床，轉(zhuǎn) 180 度，把待加工零件裝到機(jī)床上；1.3.5、機(jī)器人退出機(jī)床，機(jī)床門關(guān)上，機(jī)床加工；1.3.6、下料抓手再把加工好零件放到輸送線定位工裝上；1.3.7、輸送線把工件送到下一工位，等待下一序機(jī)器人抓手取件；1.3.8、R2 機(jī)器人在第七軸伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)下重復(fù) 1.3.1-1.3.7 步驟，對(duì)五臺(tái)車

8、床循環(huán)上料；1.41.4、四臺(tái)機(jī)床，閥座加工工序；、四臺(tái)機(jī)床，閥座加工工序；1.4.1、輸送線通過 PLC 信號(hào)控制，輸送到機(jī)器人取件位置，等待上料機(jī)器人抓手取件；1.4.2、搬運(yùn)機(jī)器人上料抓手從定位工裝上抓取 1 個(gè)零件后等待；1.4.3、機(jī)床門打開，機(jī)器人另一側(cè)下料抓手把機(jī)床上加工好的零件取下；1.4.4、機(jī)器人及抓手退出機(jī)床，轉(zhuǎn) 180 度，把待加工零件裝到機(jī)床上；1.4.5、機(jī)器人退出機(jī)床，機(jī)床門關(guān)上，機(jī)床加工；1.4.6、下料抓手再把加工好零件放到輸送線定位工裝上；1.4.7、輸送線把工件送到下一工位，等待下一序機(jī)器人抓手取件；1.4.8、R3 機(jī)器人在第七軸伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)下重復(fù) 1.

9、4.1-1.4.7 步驟，對(duì)四臺(tái)車床循環(huán)上料；1.51.5、五臺(tái)機(jī)床，環(huán)形槽、泄氣槽、橫油孔（、五臺(tái)機(jī)床，環(huán)形槽、泄氣槽、橫油孔（D3D3、D4D4） ，半月槽工序；，半月槽工序；1.5.1、輸送線通過 PLC 信號(hào)控制，輸送到機(jī)器人取件位置，等待上料機(jī)器人抓手取件；1.5.2、搬運(yùn)機(jī)器人上料抓手從定位工裝上抓取 1 個(gè)零件后等待；無(wú)1.5.3、機(jī)床門打開，機(jī)器人另一側(cè)下料抓手把機(jī)床上加工好的零件取下；1.5.4、機(jī)器人及抓手退出機(jī)床，轉(zhuǎn) 180 度，把待加工零件裝到機(jī)床上；1.5.5、機(jī)器人退出機(jī)床，機(jī)床門關(guān)上，機(jī)床加工；1.5.6、下料抓手再把加工好零件放到成品輸送線定位工裝上；1.5.7

10、、R4 機(jī)器人在第七軸伺服滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)下重復(fù) 1.5.1-1.5.6 步驟，對(duì)五臺(tái)車床循環(huán)上料；1.61.6、輸送線把工件送到尾線，人工取件檢查、裝箱；輸送線把工件送到尾線，人工取件檢查、裝箱；1.71.7、2 2 人人+4+4 臺(tái)機(jī)器人重復(fù)臺(tái)機(jī)器人重復(fù) 1.1-1.61.1-1.6 步驟；步驟；1.81.8、循環(huán)工作。、循環(huán)工作。3 3、節(jié)拍分析：、節(jié)拍分析：3.1、生產(chǎn)節(jié)拍；3.1.1、工藝最長(zhǎng)加工時(shí)間=55s；3.1.2、車床開門時(shí)間=1s；3.1.3、下料抓手取件時(shí)間=2s；3.1.4、上料抓手上件時(shí)間=2s；3.1.5、車床關(guān)門時(shí)間=1s；節(jié)拍節(jié)拍=55+1+2+2+1=61s=55+1

11、+2+2+1=61s方案節(jié)拍分析僅供參考方案節(jié)拍分析僅供參考！ ！ ！三、主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)三、主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)無(wú)3.13.1搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：無(wú)3.23.2雙層倍速鏈輸送線及定位裝置雙層倍速鏈輸送線及定位裝置該設(shè)備由前序人工將零件放到輸送線定位裝置上，通過 2 組擋塊機(jī)構(gòu)，保證每次只放一個(gè)轉(zhuǎn)子過來(lái)，轉(zhuǎn)子在滑槽末端進(jìn)行定位，等待機(jī)器人抓手取件。無(wú)中間傳輸線由左右兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)、雙層傳輸線、上料定位機(jī)構(gòu)、下料定位機(jī)構(gòu)與定位托盤等組成。升降機(jī)構(gòu)由導(dǎo)柱、電機(jī)與絲杠組成，電機(jī)正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)托盤上下運(yùn)動(dòng)。上料定位機(jī)構(gòu)由頂升氣缸頂升托盤定位，機(jī)器人放料，傳感器檢測(cè)頂升機(jī)構(gòu)下降，托盤帶動(dòng)

12、工件傳輸?shù)较铝瞎の?，氣缸頂升定位，機(jī)器人下料。傳感器檢測(cè)信號(hào)，頂升氣缸下降，托盤向下傳輸，通過升降機(jī)構(gòu)把托盤傳到下層，完成一個(gè)循環(huán)。3.33.3抓手抓手該設(shè)備用于到工裝取待加工零件，并把待加工零件裝到機(jī)床工裝上，同時(shí)把機(jī)床上的加工后的零件取下，并放到料框里。該設(shè)備應(yīng)適應(yīng)多產(chǎn)品即采用連接在氣抓上的V型塊定位，保證產(chǎn)品同軸。無(wú)3.43.4機(jī)器人底座機(jī)器人底座機(jī)器人底座用于支持和連接機(jī)器人與現(xiàn)場(chǎng)地面。無(wú)3.53.5 安全防護(hù)圍欄安全防護(hù)圍欄鋼結(jié)構(gòu)安全防護(hù)圍欄。四、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求四、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求4.14.1 現(xiàn)場(chǎng)要求現(xiàn)場(chǎng)要求(1)環(huán)境溫度：045；(2)相對(duì)濕度：2085%RH；(3)振動(dòng)：振動(dòng)加速度小

13、于 0.5g；(4)電源：三相 380V；電壓波動(dòng)范圍：+10%、-15%；頻率：50HZ；單站容量：機(jī)器人控制柜電源：7.5KVA；地線：控制柜必須分別接地，接地電阻小于 100；(5)壓縮空氣： 0.36-0.42 MPa (需濾出水、油)；(6)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)腐蝕氣體。(7)甲方工作區(qū)場(chǎng)地，混凝土地面深度300mm；混凝土地面平面度10mm。(8)按方案圖位置，甲方負(fù)責(zé)預(yù)埋電纜 PVC 管地溝的施工。五、甲乙雙方的責(zé)任與義務(wù)五、甲乙雙方的責(zé)任與義務(wù)1. 乙方負(fù)責(zé)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)與安裝調(diào)試；2. 乙方負(fù)責(zé)培訓(xùn)甲方操作人員和維修人員，集中培訓(xùn)時(shí)間為三天；3. 簽訂最終驗(yàn)收紀(jì)要后一個(gè)月內(nèi)， 乙方免費(fèi)向甲方

14、提供如下資料：使用說明書（一套） ；設(shè)備清單及易損件、備件清單（一套） ；設(shè)備維修用圖紙（工作站總體布置圖、電路布線圖、焊接工作站裝配圖各一套） ；4. 設(shè)備出現(xiàn)甲方不可排除的故障時(shí)，乙方在接到甲方通知后 72 小時(shí)內(nèi)趕到甲方現(xiàn)場(chǎng)；無(wú)5. 設(shè)備中除易損件之外，主要設(shè)備保修一年，保修期外收取成本費(fèi)及旅差費(fèi)；6. 甲乙雙方對(duì)任何一方提供的資料、技術(shù)文件負(fù)有保密的責(zé)任，未經(jīng)對(duì)方許可不得泄露給第三方，同時(shí)也不允許雙方以任何理由將對(duì)方提供的圖紙或資料轉(zhuǎn)化成任何形式的生產(chǎn)力。六、項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃六、項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃合同啟動(dòng)標(biāo)志： 1.甲方第一筆預(yù)付款到乙方帳戶，以到帳日作為合同起始日；2.甲方將工程所需的詳細(xì)的技

15、術(shù)資料（電子檔）交付乙方；3.甲方將所生產(chǎn)工件（每種各 1 套）交付乙方，廠內(nèi)做出廠前修磨試驗(yàn)；4啟動(dòng)日起 10 日內(nèi)乙方將進(jìn)度表和平面圖交給甲方；第 0.01.0 月：乙方完成工作站總體設(shè)計(jì)及周邊設(shè)備的設(shè)計(jì)，甲方人員到乙方進(jìn)行圖紙會(huì)簽；第 1.02.8 月：乙方完成制造加工，外購(gòu)件采購(gòu)；第 2.83.2 月： 完成所有機(jī)械電氣的裝配；開始進(jìn)行機(jī)電聯(lián)調(diào)。第 3.23.4 月：完成聯(lián)調(diào)，進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收。第 3.43.5 月：完成檢驗(yàn)，包裝，發(fā)貨到甲方現(xiàn)場(chǎng)。第 3.54.5 月：完成甲方現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，終驗(yàn)收。如甲方付款、約定工作（工件準(zhǔn)備）等拖期，則項(xiàng)目進(jìn)度順延。以上進(jìn)度僅作參考，具體在合同簽訂時(shí)再做確定

16、！以上進(jìn)度僅作參考，具體在合同簽訂時(shí)再做確定！七、驗(yàn)收七、驗(yàn)收1)在甲方進(jìn)行，按甲方提供的工藝參數(shù)和要求，一次加工合格進(jìn)行最終驗(yàn)收，驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)按甲方最初提供的圖紙技術(shù)要求執(zhí)行。2)設(shè)備到達(dá)甲方后，甲方負(fù)責(zé)就位和水、電、氣到位，乙方負(fù)責(zé)安裝調(diào)試；準(zhǔn)備工作就緒后，雙方在甲方對(duì)合同設(shè)備進(jìn)行最終驗(yàn)收；3)設(shè)備連續(xù)工作 8 小時(shí)，能達(dá)到合同規(guī)定的產(chǎn)品質(zhì)量而無(wú)停機(jī)故障；4)最終驗(yàn)收合格后，雙方簽訂最終驗(yàn)收紀(jì)要。無(wú)八、其它八、其它8.1 售后服務(wù)質(zhì)保期自終驗(yàn)收完成之日起開始計(jì)算，系統(tǒng)質(zhì)保期為一年。如因甲方原因不能正常終驗(yàn)收的，質(zhì)保期不超過貨物到達(dá)需方后 15 個(gè)月。保修期內(nèi)由于產(chǎn)品質(zhì)量問題所造成的故障，由乙方負(fù)責(zé)免費(fèi)維修或更換零部件。在接到系統(tǒng)故障通告后，供方在 24 小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，供方將在 48 小時(shí)內(nèi)派熟練技術(shù)人員趕到需方現(xiàn)場(chǎng)，并以最快的速度解決問題。在質(zhì)保期內(nèi)因設(shè)備質(zhì)量問題造成的設(shè)備故障和零部件損壞，乙方負(fù)責(zé)及時(shí)免費(fèi)維修或更換，更換后的零部件的質(zhì)保期應(yīng)從更換之日起重新計(jì)算。質(zhì)保期滿后，乙方保證對(duì)設(shè)備的備件、易損件按投標(biāo)時(shí)的報(bào)價(jià)優(yōu)惠供應(yīng)。應(yīng)乙方要求， 對(duì)于甲方生產(chǎn)過程中損壞的零部件,乙方在 8 小時(shí)內(nèi)以電子郵件的方式提供其相應(yīng)零部件圖紙，以便甲方修復(fù)設(shè)備。乙方有義務(wù)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的終身