干粉壓片機(jī)課程設(shè)計(jì)

1、機(jī)械原理及設(shè)計(jì)綜合課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)題目：干粉壓片機(jī)目錄第一章、運(yùn)動(dòng)方案部分一、機(jī)械原理及設(shè)計(jì)綜合課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)（一）、設(shè)計(jì)題目4（二）、工作原理及工藝動(dòng)作過(guò)程4（三）、設(shè)計(jì)原始數(shù)據(jù)及設(shè)計(jì)要求4（四）、設(shè)計(jì)方案提示5（五）-設(shè)計(jì)的主要任務(wù)6二、干粉壓片機(jī)運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)（一）、設(shè)計(jì)題目分析1、總功能分析62、總功能分解73、功能元求解74、進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型75、三構(gòu)件的具體方案設(shè)計(jì)8（二）、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的確定10（三）、干粉壓片機(jī)運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的設(shè)計(jì)、10（四）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的尺寸計(jì)算1、上沖頭機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)122、凸輪的設(shè)計(jì)133、料篩凸輪輪廓的確定16（五）、運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及運(yùn)動(dòng)線(xiàn)圖1、運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖、172、運(yùn)動(dòng)線(xiàn)圖

2、用解析法對(duì)上沖頭進(jìn)行分析18C語(yǔ)言編程18編程數(shù)據(jù)輸出20作出運(yùn)動(dòng)線(xiàn)圖24第三章、參考資料部分第一章、運(yùn)動(dòng)方案部分一、機(jī)械原理及設(shè)計(jì)綜合課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)(一)、設(shè)計(jì)題目：干粉壓片機(jī)(二)、工作原理及工藝動(dòng)作過(guò)程：干粉壓片機(jī)的功用是將不加粘結(jié)劑的干粉料壓制成gh圓型片坯，其工藝動(dòng)作的分解如下圖所示：(1)料篩在模具型腔上方往復(fù)振動(dòng)，將干粉料篩入直徑為狄深度為yi的筒形型腔，然后向左退出45mm。(2)下沖頭下沉y2,以防上沖頭進(jìn)入型腔時(shí)把粉料撲出。(3)上沖頭進(jìn)入型腔V2。(4)上、下沖頭同時(shí)加壓，各移動(dòng)(yi-h)12,將產(chǎn)生壓力F,要求保壓一定時(shí)問(wèn)，保壓時(shí)間約占整個(gè)循環(huán)時(shí)間的1/10。(5)上

3、沖頭退回，下沖頭隨后以稍慢速度向上運(yùn)動(dòng)，頂出壓好的片坯。(6)為避免干涉，待上沖頭向上移動(dòng)H后，料篩向右運(yùn)動(dòng)推走片坯，接著料篩往復(fù)振動(dòng)，繼續(xù)下一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)。由(三)、設(shè)計(jì)原始數(shù)據(jù)及設(shè)計(jì)要求:力殺似h(mmMmm)ni(rpm)H(mm)F(N)y1(mm)y2(mm)I30M52010015000213II28M4259513000183III26M5309012000193工作條件：三班制，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，每臺(tái)電動(dòng)機(jī)同時(shí)帶動(dòng)50組沖頭。使用期限：十年，大修期三年生產(chǎn)批量：小批量生產(chǎn)（少于十臺(tái)）生產(chǎn)條件：中等規(guī)模機(jī)械廠(chǎng)制造，可加工78級(jí)精度的齒輪及蝸輪動(dòng)力來(lái)源：電力，三相交流（220/380V）轉(zhuǎn)速

4、的容許誤差：土5%（四）、設(shè)計(jì)方案提示：1、由以上工藝動(dòng)作分解過(guò)程可知，該機(jī)械共需3個(gè)執(zhí)行構(gòu)件，即：上沖頭、下沖頭和料篩。設(shè)計(jì)時(shí)，需擬訂運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖，各執(zhí)行構(gòu)件的起訖位置可視具體情況重疊安排，以增長(zhǎng)執(zhí)行構(gòu)件的動(dòng)作時(shí)間，減少加速度，但要保證不發(fā)生碰撞。2、根據(jù)生產(chǎn)條件和粉料的特性，宜采用大壓力壓制。上沖頭的機(jī)構(gòu)為主加壓機(jī)構(gòu)。由于主加壓機(jī)構(gòu)所加壓力甚大，用摩擦傳動(dòng)原理不甚合適；用液壓傳動(dòng)原理，因顧及系統(tǒng)漏油會(huì)污染產(chǎn)品，也不宜采用；故宜采用電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，選擇剛體推壓傳動(dòng)原理。3、由于壓片機(jī)的工作壓力較大，行程較短，一般采用肘桿式增力沖壓機(jī)構(gòu)作為主加壓機(jī)構(gòu)。它是由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和搖桿滑塊機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成。

5、為了“增力”，兩機(jī)構(gòu)的極限位置宜重合或接近。4、 為了保壓， 要求沖頭在極限位置完全停歇是較困難的。 實(shí)際上， 只要沖頭在離極限位置0.4mm范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間約為整周時(shí)間的1/10即可。5、設(shè)沖壓階段的壓力變化近似地與距離成線(xiàn)性關(guān)系。將壓制階段所需功率除以一周的時(shí)間，得平均功率?？紤]到運(yùn)動(dòng)副摩擦和料篩運(yùn)動(dòng)所需的功率，實(shí)際所需功率約為平均功率的兩倍。6、為減少速度波動(dòng)，應(yīng)采用飛輪。要求速度波動(dòng)不均勻系數(shù)小于0.18。計(jì)算飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí)，可不考慮其他構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。7、減速器的具體方案可為展開(kāi)式、分流式、同軸式、圓錐-圓柱等，按學(xué)號(hào)分配。（五）、設(shè)計(jì)的主要任務(wù)：1、運(yùn)動(dòng)方案部分：根據(jù)工藝動(dòng)作順序和

6、協(xié)調(diào)要求擬訂運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。進(jìn)行上沖頭、下沖頭和料篩三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型，列出形態(tài)學(xué)矩陣。選擇原動(dòng)機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的評(píng)定和選擇。畫(huà)出機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖。對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)尺寸綜合及運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析。飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算。2、減速器部分：選擇電動(dòng)機(jī)型號(hào)，確定總傳動(dòng)比，分配傳動(dòng)比，計(jì)算各軸運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)，傳動(dòng)零件（帶輪、齒輪）的設(shè)計(jì)計(jì)算，軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核，滾動(dòng)軸承的選擇和驗(yàn)算，鍵聯(lián)接的選擇和驗(yàn)算，聯(lián)軸器的選擇，設(shè)計(jì)減速器，繪制零件圖，決定齒輪和軸承的潤(rùn)滑方式，選擇潤(rùn)滑劑。3、編寫(xiě)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)二、干粉壓片機(jī)運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)（一）、設(shè)計(jì)題目分析工作原理及工藝動(dòng)作過(guò)程見(jiàn)任務(wù)書(shū)。1、總功能分析

7、顧名思義，干粉壓片機(jī)就是把干粉壓制成具有一定形狀厚度的片坯，一般采用黑箱法進(jìn)行分析，分析見(jiàn)下。2、總功能分解由題目要求，該干粉壓片機(jī)要求完成的工藝動(dòng)作有一下五個(gè)：(1)、送料：為間歇直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)(2)、篩料：篩子往復(fù)運(yùn)動(dòng)(3)、加壓：下沖頭先下移，上沖頭再下移，然后一起加壓，并保時(shí)成型(4)、推出：下沖頭上升推出成型的片坯(5)、送成品：通過(guò)凸輪推動(dòng)篩子來(lái)將成型的片坯擠到滑道以上五個(gè)動(dòng)作，加壓時(shí)用上沖頭和下沖頭兩個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)完成的。因此干粉壓片機(jī)運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)重點(diǎn)考慮料篩機(jī)構(gòu)、上下沖頭加壓機(jī)構(gòu)的選型和設(shè)計(jì)問(wèn)題。3、功能元求解根據(jù)功能的要求，進(jìn)行求解，各功能元分別可以用不同的機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)及傳動(dòng)要求上沖

8、頭運(yùn)動(dòng)A可以由移動(dòng)推桿圓柱凸輪機(jī)構(gòu)、曲柄導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)；送料機(jī)構(gòu)B可以由渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)、移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)；下沖頭運(yùn)動(dòng)C可以由雙導(dǎo)桿間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)、曲線(xiàn)槽導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。4、進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型：根據(jù)上下沖頭和料篩這三個(gè)執(zhí)行構(gòu)件動(dòng)作要求和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，可以選擇表12常用的機(jī)構(gòu)，即為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的形態(tài)學(xué)矩陣。表21三執(zhí)行機(jī)構(gòu)的形態(tài)學(xué)矩陣上沖頭移動(dòng)推桿圓柱凸輪機(jī)構(gòu)曲柄導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)蝸輪蝸桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)送料機(jī)構(gòu)渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)下沖頭雙導(dǎo)桿問(wèn)歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)曲線(xiàn)槽導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)對(duì)心直動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)

9、曲柄導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)5、三構(gòu)件的具體方案設(shè)計(jì)上沖頭的運(yùn)動(dòng)A:要實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線(xiàn)移動(dòng)， 還有考慮急回特性。因此有以下方案可供選擇：（說(shuō)明：以下三圖由上至下依次為圖21,圖22，圖23）萬(wàn)案1說(shuō)明：桿1帶動(dòng)桿2運(yùn)動(dòng)，桿2使滑塊往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)桿3運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到所要求的上沖頭的運(yùn)動(dòng)。此方案可以滿(mǎn)足保壓要求， 但是上沖頭機(jī)構(gòu)制作工藝復(fù)雜，磨損較大，且需要加潤(rùn)滑油，工作過(guò)程中污損比較嚴(yán)重。萬(wàn)案2說(shuō)明：凸輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)滾子運(yùn)動(dòng)，使桿1與桿2運(yùn)動(dòng)，使上沖頭上下往復(fù)運(yùn)動(dòng),完全能達(dá)到保壓要求。但上沖頭行程要求有塊機(jī)構(gòu)用接而成，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕盈，能滿(mǎn)足保壓要求，并90100mm,重。3:說(shuō)明：此方案使用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和搖桿滑凸

10、輪機(jī)構(gòu)尺寸將會(huì)變得很大很笨I能夠輕松達(dá)到上沖頭的行程要求。送料機(jī)構(gòu)B:主要作用是將坯料送至加工位置，對(duì)承載能力要求低。故有以下方案可供采用：圖24圖24為凸輪機(jī)構(gòu)，并采用彈簧連接，可獲得較大的行程；圖25為凸輪連桿機(jī)構(gòu)，亦可實(shí)現(xiàn)往復(fù)振動(dòng)賀間歇運(yùn)動(dòng)；圖2-4所示機(jī)構(gòu)方案更易達(dá)到運(yùn)動(dòng)要求，能滿(mǎn)足往復(fù)振動(dòng)和實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)。下沖頭的運(yùn)動(dòng)C：需要較高的承受能力、且需要實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)，可靠性好。則有以下方案可供選擇：圖25圖26圖26所示為兩個(gè)盤(pán)形凸輪推動(dòng)同一個(gè)從動(dòng)件方式，可實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。圖27所示為對(duì)心直動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、且能實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng),滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)規(guī)律。圖28所示為曲柄導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)，可

11、滿(mǎn)足較高的承受能力、具有較好的增力效果且能實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)。故以上三種方案可為下沖頭運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。雙導(dǎo)桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，雖然也可作為下沖頭的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)，但構(gòu)件數(shù)目較多、結(jié)構(gòu)相對(duì)較上述較復(fù)雜，不可采用為宜。所以選用圖27方案（二）、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案確定由機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)，最終最優(yōu)方案如圖所示。（三）、干粉壓片機(jī)運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的設(shè)計(jì)從上述工藝過(guò)程可以看出，由主動(dòng)件到執(zhí)行有三支機(jī)構(gòu)系統(tǒng)順序動(dòng)作；畫(huà)出運(yùn)動(dòng)傳遞框圖如下位移圖210從整個(gè)機(jī)器的角度上看，它是一種時(shí)序式組合機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，所以要擬定運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖，應(yīng)以主動(dòng)件的轉(zhuǎn)角為橫坐標(biāo)（0360）,以機(jī)構(gòu)執(zhí)行構(gòu)件的位移為縱坐標(biāo)畫(huà)出位移曲線(xiàn)。運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖上的位移曲線(xiàn)主要著眼于運(yùn)動(dòng)的

12、起迄位置，而不是其精確的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。料篩從推出片坯的位置經(jīng)加料位置加料后退回最左邊（起始位置）停歇。下沖頭即下沉3mm（如下圖中）。下沖頭下沉完畢，上沖頭可下移到型腔入口處（如下圖中），待上沖頭到達(dá)臺(tái)面下3mm處時(shí)， 下沖頭開(kāi)始上升； 對(duì)粉料兩面加壓， 這時(shí)上、 下沖頭各移動(dòng)8mm（如圖中），然后兩沖頭停歇保壓（如圖中），保壓時(shí)間約0.3s相當(dāng)于主動(dòng)件轉(zhuǎn)36度左右。以后， 上沖頭先開(kāi)始退出， 下沖頭稍后并稍慢地向上移動(dòng)到臺(tái)面平齊， 頂出成形片坯 （如圖中） 。下沖頭停歇待卸片坯時(shí)；料篩已推進(jìn)到形腔上方推卸片坯（如圖中）。然后，下沖頭下移21mm的同時(shí)，料篩振動(dòng)使篩中粉料篩入形腔（如圖中）而進(jìn)入下

13、一個(gè)循環(huán)（四）、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的尺寸計(jì)算1、上沖頭機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì):h=L-rxcosa+,L2-(rXsina)2-r此時(shí)h=100mm算的擺角為32與測(cè)量出的圖中擺角大小相等題設(shè)要求擺角小于60滿(mǎn)足要求。通過(guò)圖解法求出曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中曲柄與連桿的長(zhǎng)度如圖所示，AB為曲柄，BC為連桿，DC為搖桿;DC0是搖桿在擺角最大時(shí)的位置;DC12是搖桿與鉛垂方向夾角為2的位置;DC3是搖桿鉛垂時(shí)的位置；設(shè)定搖桿長(zhǎng)度選取人=1.5代入公式：r0.4,2.21+3-cos2-:1in2得r394mm選取r=390mm;L=rX入=390X1.5=585mm;確定搖桿擺角根據(jù)右圖，可知行程的計(jì)算公式為圖211由題意:VAC

14、2=AB+BCAC0=BC-AB.AB=97mmBC=171mm測(cè)量出/B1AB1=80,為保壓角檢驗(yàn)曲柄存在條件CD=390mm,AB=97mm,BC=171mm,AD(機(jī)架)=462mm滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和定理，即AD+ABCD+BC,確保了曲柄的存在。綜上所述上沖頭機(jī)構(gòu)的尺寸設(shè)計(jì)如下：曲柄97nlm曲柄連桿171nlm搖桿390mm滑塊連桿L585mm2、凸輪的設(shè)計(jì)：凸輪輪廓線(xiàn)的計(jì)算凸輪基圓的確定在實(shí)際設(shè)計(jì)中規(guī)定了凸輪機(jī)構(gòu)壓力角的許用值a,對(duì)于直動(dòng)從動(dòng)件通常取a=30400此處取凸輪機(jī)構(gòu)最大壓力角為amax=32，由于機(jī)械系統(tǒng)要求下沖頭的承載能力較大，且欲系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，因而凸輪機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)的某一個(gè)

15、位置出現(xiàn)的最大壓力角amaxa的前提下，基圓半徑盡可能小。由于下沖頭為對(duì)心直動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)。|dsd：pe|由.a=arctan?(e=0)1s+Vr2-e2S=18mm2下沖頭的循環(huán)圖3由以上三式知可取r0=40mm則由于凸輪廓線(xiàn)Pmin115mm,則取凸輪機(jī)構(gòu)的最小曲率半徑為pmin=10mm。滾子半徑的確定rT由于滾子半徑rT必須小于理認(rèn)輪廓線(xiàn)外凸部分的最小曲率半徑Pmin,因此取rT=0.8pmin=8mm從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為避免產(chǎn)生振動(dòng)和沖擊，且要求傳動(dòng)較平穩(wěn)，則取從動(dòng)件在推程轉(zhuǎn)折處以圓弧過(guò)渡，行程為H=18mm；回程以相同規(guī)律返回。從動(dòng)件位移線(xiàn)圖及凸輪輪廓線(xiàn)如下圖212下沖頭

16、凸輪輪廓的確定凸輪機(jī)構(gòu)的最大的優(yōu)點(diǎn)是：只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)出凸輪的輪廓線(xiàn)，就可以使推桿得到各種預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，而且機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。選取適當(dāng)?shù)谋壤?，取為半徑作圓；選取凸輪的基圓半徑ro=40mm,偏心距e=0mm,凸輪以等角速度6沿逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)， 推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律如圖所示先作相應(yīng)于推程的一段凸輪廓線(xiàn)。為此，根據(jù)反轉(zhuǎn)法原理，將凸輪機(jī)構(gòu)按進(jìn)行反轉(zhuǎn)，此時(shí)凸輪靜止不動(dòng)，而推桿繞凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。按順時(shí)針?lè)较蛳攘砍鐾瞥踢\(yùn)動(dòng)角，再按一定的分度值（凸輪精度要求高時(shí)，分度值取小些，反之可以取小些）將此運(yùn)動(dòng)角分成若干等份并依據(jù)推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律算出各分點(diǎn)時(shí)推桿的位移值S,根據(jù)以上位移曲線(xiàn)結(jié)合反轉(zhuǎn)法得出凸輪的輪廓曲線(xiàn)如下：3、

17、料篩凸輪輪廓的確定其中S為料篩的位移，設(shè)6為凸輪的轉(zhuǎn)角，而6S的關(guān)系如下圖:圖214繼而可根據(jù)下沖頭凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法，做出料篩凸輪的輪廓曲線(xiàn)如下圖:圖215（五）、運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及運(yùn)動(dòng)線(xiàn)圖1、運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖2、運(yùn)動(dòng)線(xiàn)圖用解析法對(duì)上沖頭進(jìn)行分析：由課本P42-P43所述，(1)口=93-148h=lr-rcos，、l2-(rsin-)2sin二cos二W3v=rsin-，w32一-一，.一、2.rw3cos21：0.5rsin2-*w30.5rsin2-w3*(rsin-w3-v)a=rcos:w3rsin:,二.333-3.l(rsin：)l-(rsin-)C語(yǔ)言編程:#include圖216.l2-(

18、rsin-)2#include#definePI3.1415926voidmain()inti;doublem,a,b,c,n,d,h,l,r,s,t,w,v,z;FILE*fp;fp=fopen(myf1.out,w);printf(角度位移速度加速度n);fprintf(fp,角度位移速度加速度n);for(i=0;i360;i=i+5)m=i*PI/180.0;a=462-97*cos(m);b=-97*sin(m);c=(a*a+b*b+390*390-171*171)/(2*390);if(a=c)d=2*atan(-a/b);elsed=2*atan(b+sqrt(a*a+b*b-

19、c*c)/(a-c);n=d-PI*148/180;l=atan(b+390*sin(n)/(a+390*cos(n);r=2.0/3*PI;s=-r*97*sin(m-n)/171/sin(l-n);t=r*97*sin(m-l)/390/sin(n-l);w=(171*s*s+97*r*r*cos(m-l)-390*t*t*cos(n-l)/390/sin(n-l);h=581+390-390*cos(n)-sqrt(585*585-390*sin(n)*390*sin(n);v=390*sin(n)*t+(390*sin(n)*cos(n)*t)/sqrt(585*585-390*390

20、*sin(n)*sin(n);z=390*cos(n)*t*t+390*sin(n)*w+(sqrt(585*585-390*390*sin(n)*sin(n)*(390*cos(n)*cos(n)*t*t-390*sin(n)*sin(n)*t*t+390*sin(n)*cos(n)*w)-390*sin(n)*cos(n)*t*(390*sin(n)*t-v)/(585*585-390*390*sin(n)*sin(n);printf(%4d%15f%15f%15fn,i,h,v,z);fprintf(fp,%4d%15f%15f%15fn,i,h,v,z);fclose(fp);編程數(shù)據(jù)

21、輸出角度位移速度加速度92.983333-128.082352198.492177576.583440106.569505164.2133381061.77442496.604693120.2620991548.76327084.33192786.6743922037.63858272.21297463.0323112528.37893360.88564446.9305823020.87237650.62364535.9648343514.94245241.55467328.1547754010.37581533.71888322.034592456.94747127.09215316.627

22、760504.44110321.59943111.372329552.66343217.1250916.027681601.45276113.5223800.580940650.68257810.622547-4.836060700.2614218.243607-10.013558750.1301976.198547-14.712734800.2580214.302710-18.697817850.6373662.380167-21.754254901.2791110.268960-23.696519952.207832-2.174798-24.3690691003.457561-5.0739

23、30-23.6435111055.068094-8.528185-21.4143441107.081876-12.613074-17.5949071159.541426-17.379400-12.11458212012.487263-22.853296-4.91784812515.956267-29.0366414.03450913019.980403-35.90764814.76171913524.585766-43.42147327.25637814029.791878-51.51056041.47361914535.611196-60.08429757.31321915042.04878

24、8-69.02705574.58757715549.102143-78.19231292.95698116056.761092-87.386083111.77678216565.007809-96.315172129.65789717073.816885-104.380053142.78792117583.155447-115.273479170.20111518092.983327-130.340377200.779199185103.253268-140.149885219.900443190113.911149-147.425083230.071027195124.896251-152.

25、075161263.302506200136.141530-156.294614302.792764205147.573925-159.372028344.663551210159.114668-160.930723386.938154170.679618182.179597193.520727204.604767215.329427225.588670235.272983244.269621252.462838259.734121265.962482271.024873274.796851277.153642277.971848277.132050274.522660270.045365263.622471255.206312244.790602-160.690224-158.410933-153.879839-146.909637-137.344106-125.067543-110.017489-92.200245-71.708419-48.739147-23.6108203.22481431.17909859.53562987.475575114.120509138.590809160.073595177.890767191.556103200.811824