ch6-2 常用校正裝置及特性

1、自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-76-2 常用校正裝置與特性一.無源校正網(wǎng)絡(luò)二.有源校正裝置自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7 無源超前校正網(wǎng)絡(luò)無源超前校正網(wǎng)絡(luò) 1R2RoEiEC1） 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)： 1 11ociEsTsGsE sTs12122121,RRR RTCRRR其中其中1T1T一一.無源校正網(wǎng)絡(luò)無源校正網(wǎng)絡(luò)1 無源超前校正網(wǎng)絡(luò)無源超前校正網(wǎng)絡(luò)自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-72222( )20lg()120log(

2、)1(1)( )1ccLTTTarctg TarctgTarctgT 11arcsin21,1,0)(aaaaarctgaTddmmc)(LdecdB /20alog20alog20aT/1m)(T/1m()10logcmL020分度系數(shù)分度系數(shù) 的選擇的選擇2）Bode圖圖 TsTs1 1TsTs1 1s sG Gc cm111lglglg2TTm 幾何中心2、無源滯后校正網(wǎng)絡(luò) 1)1)網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 無源滯后校正網(wǎng)絡(luò) 1R2RoEiECGc(s)=1+bTs1+Ts1RRRb2122)Bode圖圖(P241)Gc(s)=1+bTs1+Tsb1低頻段：低頻段：1 1 (0d

3、B線線)=0=0o+90o0o-90o0o0o=101bT時時 c() -5o -9o T1bT1blg20均可均可1510T1轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)折折頻頻率率：bT1斜率：斜率：20 0bTm1 bbm 11sin1blg10cc 自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-73、無源滯后超前網(wǎng)絡(luò) 當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標(biāo)既要考慮穩(wěn)態(tài)性當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標(biāo)既要考慮穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能指標(biāo)（響應(yīng)速度、相位裕度）時，能和動態(tài)性能指標(biāo)（響應(yīng)速度、相位裕度）時，僅用一種校正方式難以實(shí)現(xiàn)，這時可考慮串聯(lián)滯僅用一種校正方式難以實(shí)現(xiàn)，這時可考慮串聯(lián)滯后后- -超前校正裝

4、置超前校正裝置。 超前校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)中頻段超前校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)中頻段 滯后校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)的低頻段滯后校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)的低頻段 配合增益的合理調(diào)整配合增益的合理調(diào)整自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-71Rrucu2R1C2C2211221111)()()(sCRsCRsCRsUsUsGrcc1)() 1)(1(212211222112211sCRCRCRsCRCRsCRsCR1212(1)(1)(1)(1)TsT sTsT s121112221 21212112212,1TTRCRCR CTTR R C CR

5、CR CTT其中其中令令1,1超前超前滯后滯后X XX X21T21T11T11Tj自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-710-210-1100101102103-20-15-10-5010-210-1100101102103-60-40-200204060無源滯后無源滯后- -超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性21T21TdB)()(L11T11T20lgm自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7求相角為零時的角頻率求相角為零時的角頻率m1212()0mmmmmarctg Tarctg Tarct

6、gTarctgT 1212221 21 2()()011mmmmTTTTarctgarctgTTTT21 21mTT1 21mTTmm校正網(wǎng)絡(luò)具有相位滯后特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位滯后特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位超前特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位超前特性自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7二、有源校正的裝置二、有源校正的裝置(實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書為例）實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書為例） 1 11 12 22 23 32 24 41 1c c2 22 21 11 1c cc c2 22 21 11 13 31 14 42 2i io oc cR RC CR RC C, ,R RC CR RC C

7、 K K, ,C CR RT T, ,C CR RT TT T1 1s sT T1 1s sK KT Ts s1 1T Ts s1 1K Ks sC CR R1 1s sC CK K1 1R RR RR RR Rs sE Es sE Es sG G該電路的直流增益為：該電路的直流增益為：2413/ckR RR R當(dāng)當(dāng)111時，系統(tǒng)為一個滯后校時，系統(tǒng)為一個滯后校正裝置。正裝置。自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7滯后校正裝置 ，1 1，R RC CR RC C2 22 21 11 1j j1 1TjTj1 1K Kj jG Gc cc c超前校正裝置 ，1 1，R RC CR RC C2 22 21 11 1mmm sin1sin1112121sin或時,當(dāng)Kc12211lg2011lg20lg20TTjGc TTwarctanarctan自動