rv系列中bfp a8776rv2本體使用說明書

1、安全注意事項(xiàng)使用人之前, 必須熟讀以下注意事項(xiàng)及另冊(cè)“安全手冊(cè)”, 采取必要處理。A. 基于勞動(dòng)安全衛(wèi)生規(guī)程 ( 第 36 條、104 條、150 條、151 條 ) 的注意事項(xiàng)的要點(diǎn)如下所示。注意為了安全起見示教作業(yè)受過特別教育培訓(xùn)的作業(yè)執(zhí)行。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )安全教育的實(shí)施注意對(duì)于示教作業(yè)，應(yīng)編制人的操作方法及步驟、異常重啟時(shí)的處理等相關(guān)作業(yè)規(guī)程，并按照此規(guī)程執(zhí)行示教作業(yè)。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )作業(yè)規(guī)程的編制警告執(zhí)行示教作業(yè)設(shè)置可直接停止運(yùn)行的裝置。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )緊急停止開關(guān)的設(shè)置注意示教作業(yè)中“示教作業(yè)中”的標(biāo)牌置于啟動(dòng)開關(guān)等處。(

2、未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )示教作業(yè)中的表示運(yùn)行中應(yīng)設(shè)置柵欄或圍欄防止作業(yè)安全柵欄的安裝與人的接觸。注意確定運(yùn)行開始時(shí)至相關(guān)運(yùn)行開始的信號(hào)的固定信號(hào)方法，并按照信號(hào)執(zhí)行操作。注意維護(hù)作業(yè)原則上應(yīng)切斷動(dòng)力后執(zhí)行， 等處。維護(hù)作業(yè)中的表示“維護(hù)作業(yè)中”的標(biāo)牌置于啟動(dòng)開關(guān)注意作業(yè)開始前應(yīng)對(duì)人及緊急停止開關(guān)、相關(guān)裝置等進(jìn)行點(diǎn)檢以確認(rèn)無異常。作業(yè)開始前的點(diǎn)檢B. 另冊(cè) “安全手冊(cè)”中所記述的注意事項(xiàng)的要點(diǎn)如下所示。詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參閱 “安全手冊(cè)”的本文。注意規(guī)格范圍內(nèi)的環(huán)境下使用在超出規(guī)格范圍的環(huán)境下使用人。人時(shí)，有可能導(dǎo)致可靠性降低或故障。( 溫度、濕度、環(huán)境空氣、噪聲環(huán)境等 )注意搬運(yùn)人將人置于指定

3、的搬運(yùn)后進(jìn)行搬運(yùn)。以指定以外的進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)有可能因摔落而導(dǎo)致人身事故或故障。注意人安裝在牢固的基座上使用。的情況下有可能導(dǎo)致位置偏差或發(fā)生振動(dòng)。不穩(wěn)定的注意配線將電纜盡量遠(yuǎn)離噪聲源。離噪聲源過近的情況下有可能導(dǎo)致位置偏差或誤動(dòng)作。注意不要對(duì)連接器施加過大的力，也不要過度彎曲電纜。 否則可能導(dǎo)致接觸不良或斷線。注意包含抓手在內(nèi)的工件重量應(yīng)不超過額定負(fù)載及扭矩。超過的情況下有可能導(dǎo)致發(fā)生或故障。警告抓手及工具的安裝及工件的夾持應(yīng)牢固。否則由于運(yùn)行中的物體的飛出有可能導(dǎo)致人身事故或設(shè)備損壞。警告人及器的接地應(yīng)切實(shí)進(jìn)行。否則由于噪聲可能導(dǎo)致誤動(dòng)作，或?qū)е掠|電事故。注意人的動(dòng)作過程中應(yīng)顯示運(yùn)行狀態(tài)。未顯示

4、的情況下有可能導(dǎo)致誤接近人或?qū)е抡`操作。警告在人的動(dòng)作范圍內(nèi)執(zhí)行示教作業(yè)時(shí)，必須確保人的優(yōu)先權(quán)之后再進(jìn)行操作。否則通過來自于外部的指令可以啟 設(shè)備損壞。器人，可能導(dǎo)致人身事故或注意應(yīng)盡量以較低速度執(zhí)行 JOG 運(yùn)行，且視線不要離開人。否則有可能導(dǎo)致工件與裝置相互。注意程序編輯后的自動(dòng)運(yùn)行之前，必須通過單步運(yùn)行進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)。否則由于程序錯(cuò)誤等有可能導(dǎo)致與裝置相互。注意應(yīng)設(shè)置為自動(dòng)運(yùn)行中試圖打開安全柵欄出的門的情況下應(yīng)被鎖住或人自動(dòng)變?yōu)橥Ｖ範(fàn)顟B(tài)。否則有可能導(dǎo)致人身事故。注意不要基于獨(dú)自缺陷。進(jìn)行改造或使用非指定的維護(hù)部件。否則有可能導(dǎo)致故障或警告將人的機(jī)械臂從外部用手使其活動(dòng)的情況下不要將手或手指

5、放入開口部位。根據(jù)有可能會(huì)夾傷手或手指。注意不要通過將緊急停止。人器 ( 驅(qū)動(dòng)模塊 ) 的主電源置為 OFF 進(jìn)行人的停止或在自動(dòng)運(yùn)行過程中人器的主電源被置為 OFF 的情況下，將可能會(huì)對(duì)機(jī)器人的精度帶來不利影響。此外，由于機(jī)械臂的落下或慣性有可能導(dǎo)致與裝置等相互。注意對(duì)程序或參數(shù)等源置為 OFF。人器的內(nèi)部信息進(jìn)行改寫將人器的主電如果在自動(dòng)運(yùn)行中或程序·參數(shù)的寫入過程中人器的主電源變?yōu)?OFF，人器的內(nèi)部信息有可能被損壞。使用 iQ Platform 兼容的情況下，不要在可編程器上連接便攜式 GOT。便攜式 GOT 會(huì)使人自動(dòng)運(yùn)行，無論操作權(quán)的有效 / 無效，這可能導(dǎo)致設(shè)備損壞或人

6、身事故。將 SSCNET III 電纜拆下后，如果 SSCNET III 連接器上未安裝蓋板，有可能會(huì)黏附或灰塵而導(dǎo)致性能劣化或誤動(dòng)作。投入了多 CPU 系統(tǒng)或伺服放大器的電源時(shí)，不要拆下 SSCNET III 電纜。不要直視運(yùn)動(dòng) CPU 或伺服放大器的 SSCNET III 連接器及 SSCNET III 電纜前端發(fā)出的強(qiáng)光。 強(qiáng)光入目有可能導(dǎo)致眼睛不適。(SSCNET III 的光源相當(dāng)于 JISC6802、IEC60825 1 規(guī)定的等級(jí) 1。)注意應(yīng)注意不要出現(xiàn)配線錯(cuò)誤。進(jìn)行了不符合規(guī)格的連接的情況下，有可能導(dǎo)致緊 急停止無法解除等的誤動(dòng)作。為了防止誤動(dòng)作，配線完畢后，必須對(duì)人器操作面

7、板、示教單元緊急停止、用戶緊急停止、門開關(guān)等的各種功能是否正常動(dòng)作進(jìn)行確認(rèn)。C. 基本的注意事項(xiàng)如下所示。*SQ(CR1Q) 系列 : CR1QA-7xx注意為了漏電保護(hù)，應(yīng)對(duì)器 / 驅(qū)動(dòng)模塊的一次側(cè)供應(yīng)電源處安裝漏電斷路器。否則有可能導(dǎo)致觸電事故。偅 19 .( .( .( .( '8 $ 偅 3( CR1QA 系列修訂日文手冊(cè)原稿: BFP-A8776-B印刷日期修改內(nèi)容2011 年 04 月第一版前言在此感謝貴方了三菱電機(jī)工業(yè)人。本使用說明書記載了從人本體的開箱、安裝開始至維護(hù)點(diǎn)檢為止的有關(guān)內(nèi)容。操作之前請(qǐng)務(wù)必閱讀本手冊(cè)，在充分理解內(nèi)容的基礎(chǔ)上靈活使用人。此外，本手冊(cè)中對(duì)特殊使用

8、也盡量進(jìn)行了記載，對(duì)于本手冊(cè)中未記載的事項(xiàng)應(yīng)理解為“不能進(jìn) 行”。·本手冊(cè)的部分或全部?jī)?nèi)容。·本手冊(cè)的內(nèi)容以后有可能在未通知的狀況下進(jìn)行更改，請(qǐng)予以諒解。·本手冊(cè)的內(nèi)容盡量做到完整無缺，如果發(fā)現(xiàn)了疑問點(diǎn)、錯(cuò)誤、漏記等，請(qǐng)與所的銷售商或三菱公司 MELFA中心。方式記載在第 99 頁的 “附錄 2: 技術(shù)咨詢窗口”中。·本規(guī)格書為手冊(cè)。Copyright(C) 2009-2010 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION目錄頁1-11-11-11-21-21-31-31-42-62-62-72-72-82-92-102-102-102

9、-112-112-122-142-142-152-152-152-162-172-182-202-242-262-282-302-322-343-403-404-415-425-425-425-435-435-445-455-455-475-495-495-505-525-535-545-555-581 使用之前 .1.1 使用說明書的使用方法 .1.1.11.1.21.1.3各使用說明書的內(nèi)容 .術(shù)語的定義 .關(guān)于使用說明書中的符號(hào) .1.2 安全注意事項(xiàng) .1.2.1 基于勞動(dòng)安全衛(wèi)生規(guī)程的注意事項(xiàng) .1.2.2 安全手冊(cè)中的注意事項(xiàng) .從開箱到安裝 .2.1 從開箱到安裝 .2.2 安裝

10、 .22.2.12.2.22.2.32.2.4開箱要領(lǐng) .搬運(yùn)要領(lǐng) ( 人工搬運(yùn) ) .安裝要領(lǐng) .接地要領(lǐng) .(1) 接地方式.器的連接 .(2) 接地要領(lǐng)2.2.5 與人(1) RV-2SQ( 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 ) .(2) RV-2SQB-S15(CE 標(biāo)志規(guī)格 ) .2.3 原點(diǎn)設(shè)置 .2.3.1 示教單元 (T/B) 的安裝 .2.3.2 通過原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式進(jìn)行原點(diǎn)設(shè)置 .(1) 原點(diǎn)數(shù)據(jù)的確認(rèn) .(2)電源的投入 .(3) T/B 的準(zhǔn)備 .(4) 原點(diǎn)設(shè)置方式的選擇 .(5) 原點(diǎn)數(shù)據(jù)的輸入 .2.4 動(dòng)作的確認(rèn) .(1) 關(guān)節(jié) JOG 操作 .(2) 直交 JOG 操作 .(3) 工

11、具 JOG 操作 .(4) 3 軸直交 JOG 操作 .(5) 圓筒 JOG 操作 .(6) 工件 JOG 操作 .選購件設(shè)備的安裝 .3.1 電磁閥套裝的安裝 .基本操作 .維護(hù)·點(diǎn)檢 .5.1 維護(hù)點(diǎn)檢期限 .(1) 點(diǎn)檢時(shí)間表 .5.2 點(diǎn)檢項(xiàng)目 .5.2.1 日常點(diǎn)檢項(xiàng)目 .5.2.2 定期點(diǎn)檢 .5.3 維護(hù)點(diǎn)檢要領(lǐng) .3455.3.15.3.25.3.3人本體的結(jié)構(gòu) .蓋板的拆裝方法 .同步皮帶的點(diǎn)檢、調(diào)整、更換 .(1)同步皮帶的更換期限 .(2)(3)(4)(5)(6)(7)J1 軸同步皮帶的點(diǎn)檢·調(diào)整·更換J2 軸同步皮帶的點(diǎn)檢·維護(hù)&

12、#183;更換J3 軸同步皮帶的點(diǎn)檢·調(diào)整·更換J4 軸同步皮帶的點(diǎn)檢·調(diào)整·更換.J5 軸同步皮帶和制動(dòng)閘同步皮帶的點(diǎn)檢·調(diào)整·更換 .J6 軸同步皮帶及制動(dòng)閘同步皮帶的點(diǎn)檢·調(diào)整·更換 .i目錄頁5-615-625-625-635-645-645-665-675-685-695-695-715-735-755-775-805-815-835-855-875-895-925-935-945-965-965-965-965-96(8) 同步皮帶的.5.3.4 上油 .(1) 上油位置·上油規(guī)格 .(2)

13、上油方法 .5.3.5 備份電池的更換 .(1)人本體電池的更換方法 .5.4 關(guān)于大修 .5.5 維護(hù)部件 .5.6 原點(diǎn)的再設(shè)置 .5.6.1 機(jī)械限位器方式 .(1)(2)(3)(4)(5)J1 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 機(jī)械限位器 ) J2 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 機(jī)械限位器 ) J3 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 機(jī)械限位器 ) J4 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 機(jī)械限位器 ).J5·J6 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 機(jī)械限位器 ) .5.6.2 夾具方式 .(1)(2)(3)(4)(5)J1 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 夾具 ) J2 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 夾具 ) J3 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 夾具 ) J4 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 夾具 ).J5 軸和 J

14、6 軸原點(diǎn)設(shè)置 ( 夾具 ) .5.6.3 ABS 原點(diǎn)方式 .(1) T/B 畫面的選擇 .5.6.4 用戶原點(diǎn)方式 .5.6.5 原點(diǎn)數(shù)據(jù)的.(1)(2)(3)(4)原點(diǎn)數(shù)據(jù)表的確認(rèn) .確認(rèn)原點(diǎn)數(shù)據(jù) .原點(diǎn)數(shù)據(jù) .J1 電蓋板的安裝 .6 附錄附錄 -97附錄 1: 關(guān)于結(jié)構(gòu)標(biāo)志 .附錄 -97附錄 -97附錄 -97附錄 -98附錄 -99附錄 -99(1)(2)(3)RIGHT/LEFT .ABOVE/BELOW .NONFLIP/FLIP.附錄 2: 技術(shù)咨詢窗口附錄 3: 關(guān)于售后服務(wù)ii1 使用之前1 使用之前在本章中，對(duì)使用說明書的內(nèi)容及使用方法、基本術(shù)語、安全事項(xiàng)進(jìn)行說明。此

15、外，各使用說明書中的示教單元 (T/B) 的使用、操作方法是基于 R32TB 型號(hào)進(jìn)行記載的。使用 R56TB 等其它示教單元的情況下，請(qǐng)參閱各示教單元附帶的使用說明書。1.1 使用說明書的使用方法1.1.1 各使用說明書的內(nèi)容以下介紹本附帶的文件的內(nèi)容、目的等有關(guān)內(nèi)容。應(yīng)根據(jù)用途靈活運(yùn)用。此外，特殊規(guī)格的情況下有時(shí)會(huì)附帶有說明該特殊部分的分冊(cè)的使用說明書。為了確保人相關(guān)的所有作業(yè)的安全，對(duì)人的使用、系統(tǒng)設(shè)計(jì)及制作的通用注意事項(xiàng)及安全措施進(jìn)行了說明。對(duì)的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格及出廠特殊規(guī)格、選購件、維護(hù)部件等有關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了說明。此外，還介紹了使用人之前的安全方面、技術(shù)方面的注意事項(xiàng)有關(guān)內(nèi)容。對(duì)人本體相關(guān)的投

16、運(yùn)之前的步驟 ( 開箱、搬運(yùn)、安裝、動(dòng)作確認(rèn) ) 及其維護(hù)、點(diǎn)檢有關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了說明。對(duì)器相關(guān)的操作前的準(zhǔn)備步驟 ( 開箱、搬運(yùn)、安裝、動(dòng)作確認(rèn) ) 及從程序創(chuàng)建到自動(dòng)運(yùn)行的基本操作及維護(hù)、點(diǎn)檢有關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了說明。對(duì)各功能的說明及操作方法、程序中使用的 MELFA-BASIC V 指令的說明、與外部輸入輸出設(shè)備的連接方法、參數(shù)的說明等功能·操作的詳細(xì)內(nèi)容進(jìn)行了介紹。對(duì)發(fā)生出錯(cuò)時(shí)該出錯(cuò)編號(hào)對(duì)應(yīng)的及措施進(jìn)行了說明。對(duì)人本體上附加行走軸等后使用情況下所使用的通用伺服放大器的功能進(jìn)行了說明。對(duì)傳送帶跟蹤的規(guī)格、功能、使用方法進(jìn)行了說明。使用說明書的使用方法1-1跟蹤功能說明書安全手冊(cè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書

17、或特殊規(guī)格書摿庩巇條彂人本體安裝到維護(hù)器安裝及基本操作功能及操作說明故障排除附加軸接口功能1 使用之前對(duì)可編程說明。器與人之間的共享器的數(shù)據(jù)及監(jiān)視、操作步驟進(jìn)行了詳細(xì)1.1.2 術(shù)語的定義以下對(duì)本手冊(cè)中使用的術(shù)語有關(guān)內(nèi)容進(jìn)行說明。人器是對(duì)是由人本體進(jìn)行的器。人 CPU 系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)模塊所。人 CPU( 模塊 )是安裝在可編程器基板(Q3 DB) 的插槽上的人用CPU 模塊。人 CPU( 系統(tǒng) )多 CPU 系統(tǒng)。由可編程器基板、可編程器 CPU 模塊、人 CPU 模塊、其它 MELSEC模塊所。驅(qū)動(dòng)模塊是搭載了人用伺服放大器、安全電路等的機(jī)箱。1.1.3 關(guān)于使用說明書中的符號(hào)在使用說明書中，使

18、用表 1-1 所示的術(shù)語及符號(hào)進(jìn)行表述。對(duì)其進(jìn)行確認(rèn)的基礎(chǔ)上閱讀使用說明書。表 1-1: 使用說明書中的符號(hào)1-2使用說明書的使用方法符號(hào)含義是使用錯(cuò)誤的情況下，有較大可能導(dǎo)致使用者或重傷的相關(guān)注意事項(xiàng)。為了安全使用人必須遵照?qǐng)?zhí)行。警告是使用錯(cuò)誤的情況下，有可能導(dǎo)致使用者或重傷的相關(guān)注意事項(xiàng)。為了安全使用人必須遵照?qǐng)?zhí)行。注意是使用錯(cuò)誤的情況下，有可能導(dǎo)致使用者負(fù)傷或造成設(shè)備損壞的注意事項(xiàng)。 為了安全使用人必須遵照?qǐng)?zhí)行。例) 關(guān)節(jié) 用 圍住的內(nèi)容表示驅(qū)動(dòng)模塊前面操作面板的開關(guān)或示教單元的按鍵。例 ) JOG用 圍住的內(nèi)容表示器前面操作面板的開關(guān)或示教單元的按鍵。例) RESET +EXE(A)(

19、B)表示在按下(A) 鍵的同時(shí)按下 (B) 鍵。在該示例中，按下RESET 鍵的同時(shí)按下 EXE 鍵。T/B表示示教單元。在本手冊(cè)中，以 R32TB 為例進(jìn)行說明。O/P表示驅(qū)動(dòng)模塊或人器前面的操作面板。擴(kuò)展功能說明書1 使用之前1.2 安全注意事項(xiàng)使用人之前 , 必須熟讀以下注意事項(xiàng)及另冊(cè) “安全手冊(cè)”, 采取必要處理。1.2.1 基于勞動(dòng)安全衛(wèi)生規(guī)程的注意事項(xiàng)基于勞動(dòng)安全衛(wèi)生規(guī)程 ( 第 36 條、104 條、150 條、151 條 ) 的注意事項(xiàng)的要點(diǎn)如下所示。注意為了安全起見示教作業(yè)受過特別培訓(xùn)的作業(yè)執(zhí)行。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )安全培訓(xùn)的實(shí)施注意對(duì)于示教作業(yè)，應(yīng)編制人的操

20、作方法及步驟、異常重啟時(shí)的處理等相關(guān)作業(yè)規(guī)程，并按照此規(guī)程執(zhí)行示教作業(yè)。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )作業(yè)規(guī)程的編制警告執(zhí)行示教作業(yè)設(shè)置可立即停止運(yùn)行的裝置。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )緊急停止開關(guān)的設(shè)置注意示教作業(yè)中“示教作業(yè)中”的標(biāo)牌置于啟動(dòng)開關(guān)等處。( 未切斷動(dòng)力源的維護(hù)作業(yè)也相同 )示教作業(yè)中的表示運(yùn)行中應(yīng)設(shè)置柵欄或圍欄防止作業(yè)安全柵欄的安裝與人的接觸。注意確定運(yùn)行開始時(shí)至相關(guān)運(yùn)行開始的信號(hào)的固定信號(hào)方法，并按照信號(hào)執(zhí)行操作。注意維護(hù)作業(yè)原則上應(yīng)切斷動(dòng)力后執(zhí)行，維護(hù)作業(yè)中的表示“維護(hù)作業(yè)中”的標(biāo)牌置于啟動(dòng)開關(guān)等處。注意作業(yè)開始前應(yīng)對(duì)作業(yè)開始前的點(diǎn)檢人及緊急停止開關(guān)、相關(guān)裝

21、置等進(jìn)行點(diǎn)檢以確認(rèn)無異常。安全注意事項(xiàng)1-31 使用之前1.2.2另安全手冊(cè)中的注意事項(xiàng)冊(cè) “安全手冊(cè)”中所記述的注意事項(xiàng)的要點(diǎn)如下所示。詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參閱 “安全手冊(cè)”的本文。注意規(guī)格范圍內(nèi)的環(huán)境下使用在超出規(guī)格范圍的環(huán)境下使用人。人時(shí)，有可能導(dǎo)致可靠性降低或故障。( 溫度、濕度、環(huán)境空氣、噪聲環(huán)境等 )注意注意搬運(yùn)人將人置于指定的搬運(yùn)后進(jìn)行搬運(yùn)。以指定以外的進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)有可能因摔落而導(dǎo)致人身事故或故障。人安裝在牢固的基座上使用。不穩(wěn)定的的情況下有可能導(dǎo)致位置偏差或發(fā)生振動(dòng)。注意注意配線將電纜盡量遠(yuǎn)離噪聲源。離噪聲源過近的情況下有可能導(dǎo)致位置偏差或誤動(dòng)作。不要對(duì)連接器施加過大的力，也不要過度彎曲電

22、纜。 否則可能導(dǎo)致接觸不良或斷線。注意包含抓手在內(nèi)的工件重量應(yīng)不超過額定負(fù)載及扭矩。超過的情況下有可能導(dǎo)致發(fā)生或故障。警告抓手及工具的安裝及工件的夾持應(yīng)牢固。否則由于運(yùn)行中的物體的飛出有可能導(dǎo)致人身事故或設(shè)備損壞。警告人及器的接地應(yīng)切實(shí)進(jìn)行。否則由于噪聲可能導(dǎo)致誤動(dòng)作，或?qū)е掠|電事故。注意人的動(dòng)作過程中應(yīng)顯示運(yùn)行狀態(tài)。未顯示的情況下有可能導(dǎo)致誤接近人或?qū)е抡`操作。警告在人的動(dòng)作范圍內(nèi)執(zhí)行示教作業(yè)時(shí)，必須確保作。人的優(yōu)先權(quán)之后再進(jìn)行操否則通過來自于外部的指令可以啟器人，可能導(dǎo)致人身事故或設(shè)備損壞。注意注意注意應(yīng)盡量以較低速度執(zhí)行 JOG 運(yùn)行，且視線不要離開人。否則有可能導(dǎo)致工件與裝置相互。程序

23、編輯后的自動(dòng)運(yùn)行之前，必須以單步進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)。否則由于程序錯(cuò)誤等有可能導(dǎo)致與裝置相互。應(yīng)設(shè)置為自動(dòng)運(yùn)行中試圖打開安全柵欄出為停止?fàn)顟B(tài)。否則有可能導(dǎo)致人身事故。的門的情況下門應(yīng)被鎖住或人自動(dòng)變注意不要基于獨(dú)自進(jìn)行改造或使用非指定的維護(hù)部件。否則有可能導(dǎo)致故障或缺陷。1-4安全注意事項(xiàng)1 使用之前警告將人的機(jī)械臂從外部用手使其活動(dòng)的情況下不要將手或手指放入開口部位。根據(jù)有可能會(huì)夾傷手或手指。注意不要通過將止。人器 ( 驅(qū)動(dòng)模塊 ) 的主電源置為 OFF 進(jìn)行人的停止或緊急停在自動(dòng)運(yùn)行過程中人器的主電源被置為 OFF 的情況下，將可能會(huì)對(duì)人的精度帶來不利影響。此外，由于機(jī)械臂的落下或慣性有可能導(dǎo)致與

24、裝置等相互。注意對(duì)程序或參數(shù)等OFF。人器的內(nèi)部信息進(jìn)行改寫時(shí)不要將人器的主電源置為如果在自動(dòng)運(yùn)行中或程序·參數(shù)的寫入過程中 器的內(nèi)部信息有可能被破壞。人器的主電源變?yōu)?OFF，人使用 iQ Platform 兼容的情況下，不要在可編程器上連接便攜式 GOT。便攜式GOT 會(huì)使人自動(dòng)運(yùn)行，無論操作權(quán)的有效 / 無效，這可能導(dǎo)致設(shè)備損壞或人身事故。安全注意事項(xiàng)1-52 從開箱到安裝2 從開箱到安裝2.1 從開箱到安裝所此外,的內(nèi)了選購人本體部分的標(biāo)準(zhǔn)的用戶請(qǐng)參閱另如表2-1所示,請(qǐng)加以確認(rèn)。冊(cè)“標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格書”。表 2-1:標(biāo)準(zhǔn)2-6從開箱到安裝編號(hào)名稱型號(hào)數(shù)量備注1人本體RV-2SQ1

25、個(gè)2質(zhì)保書1 冊(cè)3安裝用螺栓M8 × 354 個(gè)4安裝螺栓用彈簧墊圈M8 用4 個(gè)5安裝螺栓用平墊圈M8 用4 個(gè)6固定附件( 用于固定旋轉(zhuǎn)軸 )2 個(gè)出廠時(shí)安裝在人本體上7固定附件用安全插座M5 × 126 個(gè)8固定附件用平墊圈M5 用9油嘴J5 和 J6機(jī)、J6 齒輪用3 個(gè)2 從開箱到安裝2.2 安裝2.2.1開箱要領(lǐng) D E G F 注 ) 再次時(shí)需要使用外包裝材料，因此應(yīng)妥善保存。圖 2-1:人本體的開箱出廠時(shí)的人是用紙板及膠合板進(jìn)行包裝的。請(qǐng)參照?qǐng)D2-1開箱。此外，應(yīng)按照“第22頁的2.2.2搬運(yùn)要領(lǐng)(人工搬運(yùn))”所示對(duì)開箱步驟如下所示。人本體進(jìn)行處理。1) 將

26、紙板箱緩慢傾倒平放于地面。( 圖 2-1 的 (a)2) 使用小刀等切開紙板開口面上的膠帶。3) 握住內(nèi)箱的拉手將其水平拉出。( 圖 2-1 的 (b)4) 將內(nèi)箱及人同時(shí)立起。( 圖 2-1 的 (c)5) 取出內(nèi)箱中的人。( 圖 2-1 的 (d)安裝2-7乏2 從開箱到安裝2.2.2搬運(yùn)要領(lǐng)(人工搬運(yùn))重量RV-2SQ系列:約21kg2號(hào)機(jī)械臂固定附件肘部固定附件肘部下段(B)基座邊緣(A)基座圖 2-2: 搬運(yùn)( 人工搬運(yùn) )1)在安裝了固定附件的狀況下通過 1 人進(jìn)行作業(yè)。應(yīng)通過臺(tái)車等搬運(yùn)到安裝位置附近，按以下步驟將人搬運(yùn)到臺(tái)架或臺(tái)車上，停放到預(yù)置。2) 將一只手握住基座部位的邊緣

27、(A)，另一只手握住肘部下段 (B)，將上抬起。人本體的左側(cè)用身體撐住向此外，不要抬事故。人的前后側(cè)或抬著蓋板，否則可能導(dǎo)致人翻到、蓋板的破損或掉落，從而3) 搬運(yùn)避免使蓋板受力或使人受到較大沖擊。4) 安裝到安裝位置上后，應(yīng)卸下固定附件。注意為了防止事故，不要抬人的前后側(cè)或抬著蓋板部位。2-8安裝 2 從開箱到安裝2.2.3 安裝要領(lǐng)人的安裝要領(lǐng)如下所示。1)人的安裝面是經(jīng)過了機(jī)械精的，應(yīng)利用位于基座 4 個(gè)角處的安裝孔 (4- 9 孔 )，通過附帶的安裝螺栓 ( 帶 M8 × 35 六角孔螺栓 ) 切實(shí)地固定。2)人應(yīng)安裝在水平面上。3) 建議安裝面的粗糙度應(yīng)為 Rz25注 1)

28、 以下。如果安裝面過于粗糙，則可能導(dǎo)致與器人的動(dòng)作時(shí)導(dǎo)致位置偏差。人貼合不良，機(jī)4) 安裝時(shí)為了防止與人的作業(yè)對(duì)象設(shè)備及夾具類的位置偏差，建議使用公共平臺(tái)。5)為了防止動(dòng)作時(shí)的機(jī)械臂反作用力及人本體及裝置等的靜態(tài) ( 動(dòng)態(tài) ) 荷重導(dǎo)致的變形及振動(dòng)，安裝面應(yīng)采用具有足夠剛性的材料。4-8×35 (4處)彈簧墊圈6)人安裝完畢后，應(yīng)卸下固定附件。再次運(yùn)輸時(shí)需要使用固定附件，應(yīng)妥善保管。平墊圈7)當(dāng)人是懸掛安裝在天花板或墻壁上使用時(shí)，需要對(duì) MEGDIR 參數(shù)進(jìn)行更改。關(guān)于參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容及更改方法請(qǐng)參閱另冊(cè) “使用說明書 / 功能及操作的詳細(xì)解說”。8)人高速動(dòng)作時(shí)安裝臺(tái)將會(huì)受到人動(dòng)作產(chǎn)

29、生的反作用力，因此安裝具有充分的強(qiáng)度、剛性。人的安裝注) 該圖為RV-2SQ的與此相同。圖，RV-2SQB的圖也 ¶ 5 圖 2-3: 安裝注意安裝人時(shí)，右側(cè)面應(yīng)留出J1軸皮帶維修所需的空間，背面應(yīng)留出用于設(shè)備間電纜的連接、備份電池的更換所需的維護(hù)空間。注 1) 表面粗糙度的類型中表示十點(diǎn)平均高度的符號(hào)。安裝2-9 5 2 從開箱到安裝2.2.4 接地要領(lǐng)(1) 接地方式1)接地方式有如圖 2-4 所示的 3 種方法，人本體及人器應(yīng)盡量采用接地 ( 圖 2-4 的 (a)。( 關(guān)于人器的接地，請(qǐng)參閱另冊(cè) “從器安裝及基本操作到維護(hù)”。)2)3)接地工程應(yīng)采用 D 種接地 ( 接地電阻

30、 100 以下 )。以與其它設(shè)備的接地的人本體、接地為最佳。器，以縮短接地用接地用的電線應(yīng)使用 AWG#11(3.5mm2) 以上的電線。接地點(diǎn)應(yīng)盡量靠近電線的距離。 D > F > E >圖 2-4:接地方式(2)接地要領(lǐng)1) 準(zhǔn)備接地用電纜 (AWG#14(2mm2) 以上 ) 及的安裝螺栓及墊圈。人側(cè)M4×10, SW, PW2)接地螺栓部位 (A) 有銹或油漆的情況下，應(yīng)通過銼刀等去除。3)將接地電纜連接到接地螺栓部位。(A)本體接地用電纜(AWG#14(2mm2)以上) (用戶自備)圖 2-5: 接地用電纜的連接2-10安裝2 從開箱到安裝2.2.5 與人

31、器的連接(1) RV-2SQ( 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 ) &1 偅 &1 &1 &+ &1 &+ P P 圖 2-6: 設(shè)備間電纜的連接 (RV-2SQ)請(qǐng)參閱另冊(cè)“從器安裝及基本操作到維護(hù)”安裝人器后，按以下步驟進(jìn)行連接。1) 確認(rèn)器的電源開關(guān)處于 OFF 側(cè)狀態(tài)。2) 將設(shè)備間電纜連接到人本體側(cè)對(duì)應(yīng)的連接器上。安裝時(shí)首先安裝CN2。反之，卸下首先卸下CN1。，旋轉(zhuǎn)連接環(huán)部分使之牢固固定。將CN1與相應(yīng)連接器的鍵槽對(duì)準(zhǔn)后捏住CN2連接器兩側(cè)的鎖扣后。松開鎖扣后將被固定。注意應(yīng)切實(shí)地連接連接器。如果強(qiáng)力，針會(huì)被損壞并造成連接不良。注意設(shè)備間電纜的連接器分為人

32、器側(cè)用及人本體側(cè)用，連接充分確認(rèn)。如果連接錯(cuò)誤，有可能導(dǎo)致連接器的針被弄彎或折斷，在這種情況下即使正常連接人也無法正確動(dòng)作從而造成。注意注意應(yīng)充分注意保護(hù)連接電纜，如果電纜受到強(qiáng)力拉扯或過度彎曲，有可能導(dǎo)致電纜斷線或 連接器破損。在安裝和卸下不要夾到手。安裝2-112 從開箱到安裝(2) RV-2SQB-S15(CE 標(biāo)志規(guī)格 ) &1 偅 &1 &1 &1 &1 &1 P P 圖 2-7: 設(shè)備間電纜的連接 (RV-2SQB-S15)請(qǐng)參閱另注)下圖中冊(cè)“從器安裝及基本操作到維護(hù)”安裝人器后，按以下步驟進(jìn)行連接。人的圖象有所不同，應(yīng)作為連接器操

33、作的參考。1)確認(rèn)人器前面的電源開關(guān)處于 OFF 側(cè)狀態(tài)。2)將設(shè)備間電纜連接到應(yīng)的連接器上。人本體側(cè)及人器側(cè)對(duì)3)連接了連接器后，設(shè)備間電纜側(cè)連接器上的固定鉤掛到相應(yīng)側(cè)連接器的突起部的最里面切實(shí)地固定。注意應(yīng)注意避免夾到手。4)卸下時(shí)，用墊布包裹一字形螺絲刀后提起固定鉤后卸下電纜。到固定鉤中，2-12安裝2 從開箱到安裝注意應(yīng)切實(shí)地連接連接器。如果強(qiáng)力，針會(huì)被彎折并造成連接不良。注意設(shè)備間電纜的連接器分為人器側(cè)用及人本體側(cè)用，連接充分確認(rèn)。如果連接錯(cuò)誤，有可能導(dǎo)致連接器的針被弄彎或折斷，在這種情況下即使正常連接人也無法正確動(dòng)作從而造成。注意注意應(yīng)充分注意保護(hù)連接電纜，如果電纜受到強(qiáng)力拉扯或過度彎曲，有可能導(dǎo)致電纜斷線或 連接器破損。