主程序梯形圖

1、5.4、梯形圖圖5.2 程序段1程序1為程序的初始化。程序2為程序在啟動(dòng)時(shí)給高電平（SM0.1）、復(fù)位按鈕（I0.4）按下以及觸摸屏按下復(fù)位/停止按鈕（M5.1）時(shí)，自動(dòng)線(xiàn)停止并復(fù)位。圖5.3 程序段2程序3為當(dāng)程序啟動(dòng)時(shí)給高電平（SM0.1）、按下復(fù)位按鈕（I0.4）、按下觸摸屏的復(fù)位/停止按鈕（M5.1）以及M1.6線(xiàn)圈閉合時(shí)，步進(jìn)電機(jī)右移線(xiàn)圈觸發(fā)。圖5.4 程序段3程序4為復(fù)位各個(gè)傳感器觸發(fā)條件，三個(gè)傳感器分別為色標(biāo)傳感器（M10.0）、電容傳感器（M10.1）和電感傳感器（M10.2），|P|為經(jīng)過(guò)它只轉(zhuǎn)換一個(gè)高電平輸出，由I0.4、M1.6和M5.1觸發(fā)，程序剛啟動(dòng)時(shí)也會(huì)復(fù)位三個(gè)傳感

2、器。程序5為如果步進(jìn)電機(jī)在右移情況下，讓其停止的條件，如果觸碰到右極限開(kāi)關(guān)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。圖5.5 程序段4程序6為啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，MOD_EN參數(shù)為向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令，SM0.0為程序一經(jīng)啟動(dòng)，該接口一直得電，分別由M1.3、M1.6和I0.6的常閉觸點(diǎn)控制，輸出為參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前狀態(tài)，C_Pos參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置，C_Speed參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度，C_Dir參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向。圖5.6 程序段5程序7為命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置，START參數(shù)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出GOTO命令，由I0.4、M1.3、M1.6和M5.1觸發(fā)并只轉(zhuǎn)發(fā)一個(gè)高電平輸出，SM0.1為初始化觸發(fā)，Pos

3、參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置（絕對(duì)移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)），這里使用了VD200變量，變量在程序2有賦值，Speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的最高速度，Mode參數(shù)選擇移動(dòng)的類(lèi)型，類(lèi)型有四種，分別為0：絕對(duì)位置，1：相對(duì)位置，2：?jiǎn)嗡龠B續(xù)正向旋轉(zhuǎn)，3：?jiǎn)嗡龠B續(xù)反向旋轉(zhuǎn)，Abort 參數(shù)為命令運(yùn)動(dòng)軸停止執(zhí)行此命令并減速，直至電機(jī)停止，該子例程的輸出參數(shù)和AXISx_CTRL參數(shù)一致，詳情請(qǐng)參考AXISx_CTRL輸出參數(shù)。圖5.7 程序段6程序8中I0.5為檢測(cè)料倉(cāng)是否還有物料，如果有物料則閉合觸點(diǎn)，后面由開(kāi)始按鈕（I0.2）和觸摸屏開(kāi)始按鈕（M5.0）并行去觸發(fā)綠燈亮、紅燈黃燈滅。程序9

4、中I0.5同位檢測(cè)糧倉(cāng)是否有物料，不過(guò)和上一程序段比起來(lái)，它們一個(gè)是常開(kāi)觸點(diǎn)，一個(gè)常閉觸點(diǎn)，程序9中，如果有物料，此出點(diǎn)就會(huì)斷開(kāi)，而沒(méi)物料的時(shí)候，就會(huì)閉合，觸發(fā)后面的線(xiàn)圈，黃燈亮、紅燈綠燈滅。圖5.8 程序段7程序10、11、12得到三種傳感器的狀態(tài)，在觸發(fā)三種傳感器狀態(tài)前都為假，通過(guò)識(shí)別物料的材質(zhì)，根據(jù)不同的材質(zhì)，三種傳感器的狀態(tài)會(huì)得到相應(yīng)的改變，在這個(gè)過(guò)程中，有可能這個(gè)物料只能改變一個(gè)傳感器的狀態(tài)，也有可能是三個(gè)全部，后面會(huì)根據(jù)傳感器狀態(tài)被改變的個(gè)數(shù)而選擇對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)。圖5.9 程序段8程序13為復(fù)位觸摸屏的啟動(dòng)按鈕線(xiàn)圈。程序14為程序的最開(kāi)始處，根據(jù)按下開(kāi)始按鈕（I0.2）、倉(cāng)儲(chǔ)完

5、成和觸摸屏開(kāi)始按鈕觸發(fā)后面的線(xiàn)圈，有沒(méi)有物料（I0.5）和推料桿是否在原位（I1.6）決定M0.1是否被觸發(fā)。圖5.10 程序段9程序15為當(dāng)M0.1線(xiàn)圈得電時(shí)，推料桿（Q0.3）得電推出。程序16為當(dāng)M0.1線(xiàn)圈得電時(shí)，判斷推料桿是否推出到位（I1.7）。程序17為當(dāng)M0.2線(xiàn)圈得電時(shí)，三相異步電機(jī)線(xiàn)圈得電，物料開(kāi)始運(yùn)送。圖5.11 程序段10程序18為三相異步電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，根據(jù)測(cè)試，延時(shí)計(jì)時(shí)十秒后方可到達(dá)指定位置。程序19為當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)間到，對(duì)三相異步電動(dòng)機(jī)電機(jī)采取關(guān)閉操作。圖5.12 程序段11程序20為機(jī)械手下降，即準(zhǔn)備抓取物料，由M0.4、M0.5、M1.0觸點(diǎn)控制。程序21為機(jī)械手

6、下降到位（I1.3）后，開(kāi)始抓取物料。圖5.13 程序段12程序22為機(jī)械手開(kāi)始抓取物料，由M0.5、M0.6、M0.7、M1.0的觸點(diǎn)并行控制。程序23為機(jī)械手對(duì)物料抓取并判斷抓取是否到位（I2.2）。圖5.14 程序段13程序24為機(jī)械手抓取到位后并且上升，由（I1.2）判斷是否上升到位。程序25為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，由M0.7、M1.0、M1.1的觸點(diǎn)來(lái)控制。圖5.15 程序段14程序26為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到位（I1.5）后，開(kāi)始下降。程序27為判斷機(jī)械手是否下降到位（I1.3）。程序28為機(jī)械手下降到位后，將物料放置運(yùn)料小車(chē)，后機(jī)械手開(kāi)始還原原始位置。圖5.16 程序段15程序29為復(fù)位機(jī)械手原

7、始位置（M1.4）和啟動(dòng)運(yùn)料小車(chē)。程序30為根據(jù)之前傳感器識(shí)別的個(gè)數(shù)，從而判斷小車(chē)該將物料運(yùn)送至哪個(gè)位置（倉(cāng)庫(kù)）存放，物料識(shí)別主要由三個(gè)傳感器決定，三個(gè)傳感器在物料經(jīng)過(guò)的時(shí)候狀態(tài)會(huì)得到相應(yīng)的改變，從而判斷VD200的值為2320、3200還是4070，這三個(gè)數(shù)值為步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)，根據(jù)實(shí)際測(cè)試，倉(cāng)庫(kù)1需要的脈沖數(shù)為2320，脈沖完后保證運(yùn)料小車(chē)會(huì)走到相應(yīng)的位置，倉(cāng)庫(kù)2根據(jù)實(shí)際測(cè)試需要的脈沖數(shù)為3200，倉(cāng)庫(kù)3為4070。圖5.17 程序段16程序31為當(dāng)負(fù)責(zé)運(yùn)料小車(chē)運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)得到相應(yīng)的脈沖時(shí)，開(kāi)始隨脈沖數(shù)向左運(yùn)動(dòng)。程序32為當(dāng)運(yùn)料小車(chē)走到對(duì)應(yīng)的位置的時(shí)候，也就是系統(tǒng)給的脈沖數(shù)被步進(jìn)電機(jī)走完時(shí)，運(yùn)料小車(chē)停止前進(jìn)，開(kāi)始對(duì)物料的推出，推至對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)中。程序33為檢測(cè)運(yùn)料小車(chē)推出物料是否到位。圖5.18 程序段17程序34為利用M1.5觸點(diǎn)添加的一個(gè)短延時(shí)，延時(shí)時(shí)間為10ms，防止運(yùn)料小車(chē)推桿返回過(guò)急。程序35為判斷運(yùn)料小車(chē)推桿收回是否到位（I1.6），到位后M1.6線(xiàn)圈會(huì)控制下一回合的開(kāi)始，使其