曲柄滑塊機(jī)構(gòu)SIMULINK仿真

1、曲柄滑塊結(jié)構(gòu)的simulink仿真一、曲柄滑缺機(jī)構(gòu)的閉環(huán)矢量方程為了說明這種方法，對(duì)一個(gè)曲柄以勻速旋轉(zhuǎn)若干困的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。圖4-1給由了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的示意圖。通常，單缸四沖程發(fā)動(dòng)機(jī)中就有這種機(jī)構(gòu)。國(guó)1豚行連接件編號(hào)和位置龜度的曲柄汽塊機(jī)構(gòu)示航投圖4-2結(jié)由了描述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的矢量環(huán)。對(duì)于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，矢量x1的大小隨時(shí)間變化，而方向保持不變。這一點(diǎn)在計(jì)算對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)時(shí)是非常重要的。國(guó)4-2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的矢域環(huán)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的閉環(huán)矢量方程為Ke+K=R1將此矢量方程分解到z和y坐標(biāo)軸上，得到廠2CDS%+r3r2sin？2+&sin%=。將上式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)數(shù)，有一r2ttEsin

2、r3siru?=Fir3to3costfj+r3twsCOSa=0其中門是矢量&大小的變化率，也是滑塊相對(duì)于地面的平移速度?？梢詫懗扇缦碌木仃囆问剑洪Tsin仇1明一尸0”in”一3cos夕0L上JL仇如果曲柄的速度omega2已知，方程描述的是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)速度問題。二、曲柄滑塊結(jié)構(gòu)的simulink仿真當(dāng)Omega2和連桿2的長(zhǎng)度已知，通過nsin。1n3:一片也區(qū)沁與rcos0LrjLr2a)2可求由omega3和dr1.如果將omega2作為仿真輸入，可以用數(shù)值積分從速度中求生theta2,theta3,r1。1、在面向模塊的simulink仿真中，實(shí)現(xiàn)這一過程需要三個(gè)積分模塊作為仿真的開

3、始。rjm*聞3注前3由不唐期間也社會(huì)EJL二使用“TWl我.山皿XdrtLibrm.wnr0QC曲?眄LhCvetktvE：CmmcAn-1!3aian*qe.i.Lm-=diJwirxjj*31efjJ-副知3到SwriYUMdEb”期Cmuuut刈CwriiJi為IntfcmdBtpHtaEm11LEhE4MH羽3h鞏尸麗mn超如鵬收回即KoMhH;me5frlRxts白at制rtJESSqrdMtTbJtK割WRuA中匆*圖SauCH到umiCWMFumhvr為AdtkuiJNrihfi.DMrrlfl+*AfliaipacaMkRk!HlCemwfltmBWw*:HCw*ra*15j

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5、桂用因領(lǐng)密皓血閨回出2、將積分器的輸入和函數(shù)的輸由聯(lián)系起來理M0瓦費(fèi)SSKBd*r4.D在節(jié)虐單一幾乾同出由耳；篁用HkTUJKEgaHHjlDihllhk*&l：口U，TU1Ihd!OaTiCIhi+1LjITii1CAhEfcitriEVthIU*p*i-uhit-l*rf1CabxiE*nwvb.Luj1e*ra-aloi-hXvd.JnirpraInad-TEUhi-l*riR.LJ_1LE00E*.tITrfiCVbXC*n,1VB.1MAEdh,afllF.CitMswiH%OUIputREdEwiX1hBUkAliikiULdbE*XtU&!(UkfcrLu知CofwwiyUse

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8、,Hm里班牙Oeyuv出嶺阱di廿崢口國(guó)/融。C甘盯專匚irrEDtvElRScrtJa上七十Ie昌出回VWwTaHnwF團(tuán)M黑東修-AlFitM*F#TytrtQicompact.inM-Nii20算與舊10:01:34u(1k=*陪lom口mdmMNflZW!511IMgZEuiim胞EEperrm2fflSrl315:11:90iwprp|7vdmM由200.9154610博士fnM皿2D0&131324ED隆Enk.mM-Hi2D0&SI310:12:32L附nidoma.mMfia2IWSr唱3I5SESpirpKi.m2tMfri5-M5:6ft22/LuM.句FltMlv篦母各1

9、0仇3?:30iMATi%u(1)=omega-2%u(2)=theta-2%u(3)=theta-3r2=1.0;r3=4.0;%a=r3*sin(u(3)1;-r3*cos(u(3)0;b=-12*u(1)*sin(u(2);r2*u(1)*cos(u(2);%x=inv(a)*b;4、將適當(dāng)?shù)男盘?hào)和函數(shù)的輸入聯(lián)系起來plsHgt1sdlIMFUlIj.NJjVtr-08-&-T上與117。-HP.S-LM4AtIp)th20=0.th30-0rlAlFF.plfftitourtf51MU1JMjP：E4tCUtP3LKWt:P61plot5iPWit小)營(yíng)Heftcuii.o-xwwjI

10、.GrrlD-127bplvtCtwrt.eiMiit:4m島uOrtpArrmG;11*1爐川FTIOrcorchk.rn腐crank.m舟mydftnwm序npklm等unhiladGgp*MfiloM-niaM-fildM-flhM-fihM-iilnM-niisM-nidFIQ.filAgNrtIJfe6CW-vVWlMJMCepldC(1比&JUdl43a】卜方一M-AF上午LUIEiplotC+i&trt,CLMETUtClj2)Lh2D=D,th3D=0:HEpldCCtetiCjfiliid.lC:.,G卜Rl班CtGUtjtilHVUt(ljMlziiO-E.O；plcCim

11、jCj6xMtiUtC：jGI-plvtCtGtrtjDOLtGju)xiiO-127；GiId-xxavi11b*Unitadtab*psixv-rillb-1aailad/口AU磯觸t右丹既j國(guó)網(wǎng)例國(guó)吟wvm,*Hasln.03姐5下9iie-villibftluhlTE14bE3,國(guó)小救w+QEdt*-E：1,直通電13:226、建立初始條件在仿真運(yùn)行之前，必須為積分器建立初始條件。這是求解任何微分方程的關(guān)鍵一步，而且，這對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真顯得特別重要。如果使用了不相容的初始條件，就會(huì)導(dǎo)致仿真失敗。Theta2、theta3、ri必須是機(jī)構(gòu)某個(gè)真實(shí)位置時(shí)的角度和長(zhǎng)度。假設(shè)仿真的初始條件：Th

12、eta2=0rad;theta3=0rad;r1=177mm7、運(yùn)行仿真結(jié)果輸入：Th20=0;Th30=0;R10=177;Plot(tout,simout(:,5)QBX4H3*VCurrFDiryorxShortensMr”EdttwrtTocitDasMopVWk/A*口母。昌Q口neooooAjrtosrxTyp-LariDcompactmMrtlo2O6101001(3compacc4mM-fllo2003-5.1319CK舟cortiperm2008-5-131511障comXeM4le2008-5-91848OcoonchmM-file2003-13192?icranknMii

13、lo2009-513161-舟mydorromMAIq2OO8-5715:31:OtrpkimM-flla2OO3-5-715S9不unlitkidfigFIO-6laXD8-S10937由d的身t(XMTnowu(plcCtOMt,s&aout=0.rlO-l77;plo,(tout*eiMout(:46)plrttCAJt,01AOUt6.0;plo(Q3Q,fllMOUt(：46)pl1tCAJttflJbOUt1,(J)rlO-127;plol(tCMt,fllROUt：，6”-ta”.Thsxmilationrtprixavillbl&Aitadtobe.Theriaulationctapcixvillbaliait