kuka機(jī)器人KRC2系統(tǒng)操作與編程手冊(cè)之歐陽體創(chuàng)編

1、時(shí)間：2021.02.03創(chuàng)作：歐陽體1.1一機(jī)器心簽俊的建立雷聶完全連慈名全推刖。拔而，刁：俗*的或枚彥的去俊用此務(wù)僥將舍導(dǎo)致心員的傷亡或老昆的診財(cái)產(chǎn)的壞。機(jī)簽人？總£此你勰!一往用機(jī)器心疊僥需殳典捋仔老對(duì)灣衣的危除俞馨媛豺的衣諂。機(jī)器心的擔(dān)仔老殳熱解？掌炭機(jī)器人的博仔顯術(shù)。竺產(chǎn)錢E&徇彩榆到客全的謖施乞典功能，都應(yīng)省立即改2。一機(jī)器心務(wù)僥的祓討速住茲典體機(jī)祓&lk杉推以乞枸劣的推刖的。迪哎包第：辰，EN775，工業(yè)機(jī)器心的眾洲林淮。1?2俚用?機(jī)谿心疊俊縣筠3哲C的用連而符別諂皆的。?機(jī)器心KR125/2的應(yīng)用包循：一點(diǎn)烽一勰迄裝言己一肢體，密知付以及丙妙裝蠱的應(yīng)

2、圖一機(jī)加X-MIG/MAG焊謔-YAG媛丸一筠3典他？的釗用機(jī)器心簽俊都烤敏昆視為對(duì)典役皆？的的一種違背。&。1.3&全標(biāo)云迪個(gè)林顯的瘙文縣：&果不尹格速今或不速今符仔履明、x介北丘、規(guī)寶門的遵介順存和旖辰此殼的規(guī)寶，可能舍導(dǎo)致心冕傷亡事枚。種允個(gè)杉顯的瘙文經(jīng)：辰呆“嚴(yán)格速今或彳速今翁杵彳矍鯽、X杵族孑、規(guī)寶的81仔順唐如祐辰此塞的規(guī)寶，可能舍導(dǎo)致機(jī)器心簽俊的f不。匚茅二八3的潼必昆：應(yīng)遂席瘙多個(gè)招別的擺丘。一滾來履，連漏迫個(gè)擺孑烤磁進(jìn)豺的3仔房舄完咸。1.4-敏各全規(guī)定?羽仔久或瘠不坊馨規(guī)寶俊用機(jī)器心疊俊刁能舍導(dǎo)致：對(duì)心體或竺命遹咸咸於、對(duì)機(jī)器心疊俊如蟲他的財(cái)?shù)闹?jǐn)咸.

3、威脅、對(duì)機(jī)器人餐僥和酒杵老的3杵效率逼戌戚脅。?與機(jī)器心瓷僥撐杵枸嘗的$一、員都0須勤愛如理超迫峻錚杵北鬲，游別昱“客全”迪一立篇對(duì)喏中林乞篇層的內(nèi)宕存佃闿旗；?宕長(zhǎng)、亞滋、詢整、翁仔、往用、侮養(yǎng)如倜整乂兄軒血慈本住用明君中的規(guī)寶進(jìn)矽,并虹口能由登過檐訶的心員進(jìn)豺?qū)嵤㎡?右機(jī)器心務(wù)俊贈(zèng)杵僮用如機(jī)器人務(wù)僥£進(jìn)矽所命典他的1仔時(shí)，或老衣它們的盍謔金巨內(nèi)，曹黃存拓0須由管迄老明蠡規(guī)寶并速今，以免右名全方而生呢職權(quán)第國(guó)不的偉況。?管迄老和7勇（7老爰啊循1口有挑仗的心員才能急此瓷俊中3仆。?管迄老0須明盈規(guī)寶翁仔心員的奏&,聶試今他們對(duì)違背3機(jī)器心名全翁仔規(guī)寶的余寸彩今以挈止的權(quán)力。

4、?機(jī)器心務(wù)俊的危除呂微殳邀免心員初的體的進(jìn)入，迫經(jīng)管迄老的黃任。?對(duì)孑瓷僥的危除品域的規(guī)寶走挹急停的時(shí)向詢整瓷僥瘩慮右內(nèi)。1?5弟孑熊倫命如修腐垮的游別名全站施?機(jī)器人疊俊右儺住工仆之前0須弄斷，辰：主怎柘上的主科步必?須乃到“矣閉"就各。?於£於豺，說止未0許可的重新科機(jī)。?刁：爰詒華能彳矍僂承能，笏誼謔XI。?衣更腕電滋單元之前（電滋播肚），至少等待5分4?機(jī)器Aga的電老彳矍備口能由搖術(shù)熱侈.的電x4?盡蚤遁免廢肢與池脂謔,馳。?管迄心冕由奏存醬知彳生用老忘勞有駕俊名全的存徇卷效。?管迄老0須瑞機(jī)器心口衣無效瞬的就鳥下進(jìn)矽翁仔。?不能由珈右翁杵時(shí)忘客全彳矍備詵循1卸。

5、?省灣仔經(jīng)衣危除呂進(jìn)矽的，那么，：冢酒仔很俞0理，也口能移孑動(dòng)的速廈以內(nèi)運(yùn)矽。.?右機(jī)器心附邁的俞黑心員一寶殳破0時(shí)務(wù)知機(jī)器心什么時(shí)俾殳迄豺了?無怡山佝，：呆病必？愛，聚鄉(xiāng)也P能命一心另鹿機(jī)器心的危除?右傳感器籀劭撐杵的過程中，&呆怎刮植上的電澎科浚俞饕移“弄閉”的就冬，機(jī)器八縣的個(gè)孑迄豺刁：舍甫寶的蘭?對(duì)孑機(jī)器人急彳爰，辰：來取器，勰迄器，反赭彳矍,鄉(xiāng)機(jī)器Aga別機(jī)器A%，典處戌部分的夕卜(來的f不愛今以養(yǎng)席。?不久軒&旬未？兄軒而箍倉對(duì)機(jī)器人Z弦電匕M。1.6興軸機(jī)霧的死圭?機(jī)器心的死點(diǎn)縣北軌邊£.向的迄動(dòng)刁：優(yōu)逼過珞卡$查腕區(qū)e與應(yīng)迪些點(diǎn)的附笆，枸的軸需理進(jìn)矽狠

6、尢的加速。迫將導(dǎo)殮機(jī)器人的迄動(dòng)舍破怎制器停止并虹產(chǎn)隹一個(gè)謨1?7機(jī)券心翥俊的宕全幺麥：KH向的降制?3仔空向陷余寸的為式包胡：?歐命方式彳矍寶掘的樹曾范？用孑曳些知的帝有詭沖谿的機(jī)娥式樹為?逼過工仔范<f($WORKSPACE),來臉視機(jī)器心的工仔拓?例：歐件陷剖知1aAo$SOFTNEND1=?185°_?SOFTP?的設(shè)計(jì)11=185?例：機(jī)器心KR125E的機(jī)械陷佞?一歧蓋型的機(jī)器心客豬病務(wù)液式或機(jī)娥式平衡務(wù)俊。?務(wù)屁液壓年材疊俊乂能Q典有年富的老液務(wù)俊？的心冕進(jìn)&坯仔。?：采婁81仔乞液平材疊俊，由蟲藕助的機(jī)谿人部付爰困寶牢，以跆部付的屹動(dòng)1?8機(jī)ISZ?重俊的

7、客全2親：催虛顯滋?電動(dòng)機(jī)經(jīng)逼過儡虐傳感器來挖制典哉卷的；tJ,從而說止過荻的岌住。?電笏機(jī)右3仆過移中舍升儡，全掘傷It疲,所以爰席瘙祺修?怎制植的內(nèi)部儡廈也昆登松制的，步隱庖超過祓寶僥，龍器的電滋烤舍跳稗。1?9機(jī)器心審？俊的么全2親：弒迄的爆式?弒3煌式（名全功能）。所命的程存都可以右弒運(yùn)矽的催式下陽速運(yùn)矽。塑而，典迄余寸經(jīng)殳應(yīng)血健“劾"枝坊下之巖才可以，刖，機(jī)器心經(jīng)不舍動(dòng)的1?10機(jī)寒A的幺全垂親：侵能滋優(yōu)KUKA5:數(shù)器（KCP）上的傻能血健1.11機(jī)器心鈾的權(quán)冊(cè)槳置?步生呢做ft時(shí),機(jī)谿心可以逼過主軸的磁為電機(jī)進(jìn)豺動(dòng),對(duì)迫方式口 （1俊用。A垂型機(jī)器心，也可以逼過Si部的

8、磁動(dòng)電機(jī)合JT豎急的彳桀況下僵用。?和科軟重B忘右機(jī)器人的握展電懣已？閉的，甯況下呆機(jī)器心的掘都逼過起科紫置詵屹科3，那么所命的佃都愛重新檢推，枸應(yīng)的電動(dòng)機(jī)液殳亞滋。?和科彳矍備縣套衣電為機(jī)軸上的（貂走修爐帽）。比烤克服電為機(jī)停起的阻力以乞&句仔用右軸上的力。電動(dòng)機(jī)右3仆過中舍開隱，舍純傷尬肢，所以殳注逢祺跆。1?12規(guī)創(chuàng)蒯倨枸：幺全蒯工仔空向?3仔空向昱彼陷制層必？走的聚J金巨之內(nèi)，右此殂內(nèi)心冕與彳矍備的名全傕經(jīng)不言旨震的。?枸巫，危除呂0須往用跆爐裝置名全他觴篇科，他而上理彳矍忘杉氛?跆爐佬必須足夠篇，不能病人能夠到頊部，跆爐輕爰“鳥駕妙，上而的入Q炭.蚤愛求盡蚤的少，所病的入一0

9、須£急停務(wù)俊枸遵。一涼座與夕卜請(qǐng)構(gòu)0須滿足KUKA機(jī)器心的走求。一祺朗哉?qǐng)?須聶衣機(jī)器心所兄許的范之內(nèi)。普逼的機(jī)器心圖“兄軒右典有湃石的爆炸危除的方進(jìn)豺往用的。一幺勺動(dòng)知客？龕的工杵者舌空向必須足夠尢，以便更滋3具迪些者舌必?須侈洛右危除呂以夕卜的3杵心員可住，而？爰求機(jī)器人逼過漪寶的余冬唐理能夠到達(dá)。必。果機(jī)器心簽俊經(jīng)右一個(gè)京舵的總器下羽仔的，那么典鬲個(gè)自迄&縣n和的迫燼謔所產(chǎn)住的姿夕卜錢會(huì)對(duì)可食停需走讀謔應(yīng)一起?迪鬲個(gè)急停需諂針咸倉動(dòng)修止枚幢功能的衫式o.?忘一點(diǎn)經(jīng)祥常唾殳的，那就縣理乞常對(duì)急停彳矍備進(jìn)輕拾卷以循11?13么豬均摞仔一所命右機(jī)器Aga的危除呂微內(nèi)工仆的心員

10、穿截修爐服裝,里筋別殳強(qiáng)訥的昱3仆服如繁境服裝。必?須席疊機(jī)器a的勰運(yùn)拓各，p兄軒往用合俺的，桂術(shù)傕能宅阿無的握升紫重以冬翼命足夠的承哉能力的翹重3翼。一祎勾務(wù)閏旌的唾的下停獸或老X<5o一州勾衣怎刮柘月科的就各下進(jìn)&烽謔，繪中很喳聶的園麥就圖擦除口1S存健器（EPROM）的杓宕進(jìn)&皮壞。需陌止夕卜嫁的的腹（賽用、水、慶咬等）進(jìn)入撻粥柘O一2動(dòng)的過余冬中，殳拾卷并滋侶所命的僚爐紫重完整？3仔2常。彳久軒&佝心冕如彳矍備處雀危除品緘內(nèi)。層疊俊第一次住於時(shí)，須褊函下哉的機(jī)緘數(shù)Kn元謖。一石機(jī)器心務(wù)僥適的時(shí)，所命的客全推刖都捋明舍甫。一機(jī)器心瓷俊爰？觴一次迄的周朗對(duì)典竊

11、進(jìn)的拾香。一不爰應(yīng)機(jī)器心或滋制柘上攀褪。.一獲牛需杳舂O1?14幺象禺濰仔：客裟的宕全一右&司3仔科卷之命，枸步心冕殳謔登檐訶，3磷M仔的內(nèi)宕M?,以冬典中將可能迤到的困難。.一佗錄饕導(dǎo)的枸步內(nèi)宕鄉(xiāng)殂杉孑0須重孑機(jī)器心以殳典1?15客全體倫一所有的杉顯鄉(xiāng)笛君等輿同處戌了機(jī)器心疊俊的客全林孑，迪哎松制椅上而，筠3起到名全的介用，需殳名重右顯？的念Mo一挈止貂動(dòng)、笈蓋、渚除、涂融或老經(jīng)以繪比的方式笏礙戀們的惰瞄應(yīng)Transportstellung;Transport position:Position de transport:ACHTUNG! WARNING!*? k IdMn Otr

12、IM iQW mail *JsdazQZb m 帕 trimpofi9nmor>ubenpmiMn Mort <MI 呼 * Mntr to Mfinc 1口 e bdfti r?mpQf? ttjngare itocUneJ*ATTENTION!U roM M 皿 Km twn* tn pofg“trimportarmt " "w&w IH g*w X ftumoc det toMthom ,一功率擺丘一警魂杉孑3一塔全符君一枚孑符以殳一俺錢杉孑31.16 KUKA偌訶的客全歷烏一口有衣“T1的就各下僵用KCP進(jìn)輕撐介時(shí)才久許進(jìn)入機(jī)器心的運(yùn)動(dòng)（D,一右

13、機(jī)谿心附笆的俞矣心員一寶爰謎殳時(shí)醬知機(jī)器X-什E時(shí)俾殳運(yùn)豺了一右甫易倚訶單走的時(shí)僮理揚(yáng)下KCP£而的急?？偨?，謖到“T1"m仔槿式，并烤KCP名全他捱到棄孑上而。.一不爰例？孑加住之£。一省測(cè)弒程瘁的時(shí)俾,殳右陽速時(shí)先后右“T1的催式如T2"式下迄余寸。.一右“T2他式迄余寸中，刁：兄軒 心員右自巾內(nèi)，紙的客全C爰閉。一機(jī)器心如X翼不能統(tǒng)雄到修爐性。一效醬：從KUKA 杓條勺偏的傳盒翔電感應(yīng)謖備亦導(dǎo)感謖備:元件電壓(V)MOS場(chǎng)效應(yīng)100-200EPROM元件100JFET 管140-7000運(yùn)算放大器100-2500CMOS電路250-3000肖特基二

14、極管300-2500卑層和薄層印刷版 電路300-3000雙極性晶體管300-7000ESD=Af電歐e.s.d三焉電孜電一it電么電可以逼過人感堂刁：到的電壓處理稗一此夕卜，ESD不位會(huì)導(dǎo)致部僻的宓全f不，病時(shí)它可能部分他»f不修戌電路(IC)或老龍付，典倨果經(jīng)導(dǎo)致往用壽命的下隔，或老右希3仔N常的部件上引翹效磔。心體可以齷帝的粉電電壓平佝|肖特基TTL器材1000-2500a半導(dǎo)體龍（牛的3丸電能力1.17 金旃電威眇的血件的型理一口兄軒右：下金銘下才了科包運(yùn)如堆鯉龍器件：a）酒仔老B須穿忘翔電侮?duì)t功能的卷或b）右潞上紫幺己夠他帝或c）能善伸截一個(gè)客全陰仍應(yīng)1”匕茲以上的孑帑進(jìn)於

15、心體謔他Q一2融一個(gè)電孑色詐之前0須將倉乙的身體孜電（謔，馳一下一個(gè)導(dǎo)電的謔他的）一電孑II件刁：兄許孜移敖據(jù)妮察裝蠱、熒龍席電視機(jī)附邁-所往用的枸步諂備3凰0須殳有雄他箱施的或老先杵孜電處理。、用戶滋制&尊觥2.1.1 KRC2的猛術(shù)敵摒?豬樹花型君:?久軒的環(huán)俺2件:（病冷卻密重）KRC2-挖花采尢可以裝下8個(gè)軸加制器<K45C采篇55C?ff：e185kg?電滋錢路：3x400V?微處理器：賽揚(yáng)433MHz?主存催器：64MB2.1.2 KRC2的PC金機(jī)編2.1.3 PC?KRC2PC搐匕2.1.4 機(jī)我心E的再列矜2?1?5滋制展£的房列考2.1.6鐵件2.1

16、.7用尹血2.2 墓本術(shù)語2.2.1 KUKA機(jī)$人$俊的徇咸2.2.2 KUKA矛家器（KCP）2.2.3 機(jī)界心茨噬病老例孑：機(jī)器心疥型冷22.2.4 KUKA機(jī)鑫'機(jī)城筑東旬2.2.5 KUKA機(jī)JS心軸的俞老2.2.6KUKA機(jī)饕心的工仆燧？）2.2.7 KUKA機(jī)IS人的工屬箔？（俯視0B）2.2.8 KUKA機(jī)零心的徽禺分幺己2.2.9 KUKA機(jī)器心£的套1慶（桂冷蓋列）2.2.10 KR125/2的俞彩（音灰揚(yáng)去2.3 孑晨券2.3.1 KUKA孑條3(KCP)2?3?2糕I式（1絳石弟2.3.3 式列恚2.3.4 孑盈器窗（7摞仔2*3,5窗（7梟三2.3.

17、6 ?Qtf擇優(yōu)2.3.7 皺找健2.3.8 址鳥竊匕2.3.9 魅包暫02.3.10 獵盒奏型?堤孑例“：”宕動(dòng)健推備就詒”?心？“：”急停“I1么醬知.？例A：覺裔么.魚停"&等待例“：”等待$INl=True*'對(duì)轄例a7：”悠委孑熱點(diǎn)鎮(zhèn)？”2.3.11 孑晨券倫的往為2?3?12?夕J優(yōu)魯2.3.13 ASCII夕妍優(yōu)每2.3.14 充例國(guó)夕2.3.15 集單優(yōu)2.3.16 址右健2?3?17址吝2.3.18 心桎2?4用戶耀式髯觥2.4.1 禺觥2.4.2 身就申的謝恚磁動(dòng)器?錄余田立祐2.4.3 用優(yōu)雉髦狀2.4.4 建住序2.4.5 址吝2.4.6 存檔

18、迪個(gè)功優(yōu)元許你把唾爰的數(shù)堀存偌到欽經(jīng)中.函忘的殳牛將舍以ZIP莊偏公件的彩式存孜.2?4?7存檔所命菜單頊？存檔所命破用孑角歐磁中存俊衷機(jī)器人慈俊所需的所命數(shù)鷲。迪岐敵踢包循：機(jī)械數(shù)踢、3典/基座數(shù)11、應(yīng)用歐件等.2?4?8存檔單個(gè)序2.4.9 恢;t所病除顯杲支件夕卜，所命的冬（牛將舍破上傳到碘含中2.4.10 恢復(fù)單個(gè)卷莎破逸播的程存將會(huì)破上代到碘含中2.5多家耀式導(dǎo)融2.5.1 導(dǎo)融（多家）2.5.2 導(dǎo)觥中的附加謝林（多家）磁動(dòng)器2.5.3 i-個(gè)桀快（冬家）2.5.4 余晉讀翌孑2?5?5條各篌列恚3.1為什N2顯尊動(dòng)到一個(gè)寶的機(jī)緘2M,也就時(shí)函褐的機(jī)緘零點(diǎn)。?一邑機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到機(jī)娥零點(diǎn)，各個(gè)鈾£的諂對(duì)備礎(chǔ)經(jīng)的偵就謎侶？存下來了。3?3蚤盒秫亍橫裁而3?4滋制隹的過孑盍3.5 童新繪事的/$6）3.6 用EMT逵的施放2:3.7 溝