電動車蹺蹺板項目實施建議書

1、電 動 車 蹺 蹺 板姓名: 許睿班級：測控技術(shù)與儀器 1101學(xué)號： 1102020138項目建議書項目名稱：電動車蹺蹺板項目負(fù)責(zé)人：許睿 項目審核:項目批準(zhǔn)：項目建議書一、項目概況1. 項目名稱：電動車蹺蹺板2. 項目概要：電動車蹺蹺板由電動車和蹺蹺板組成。 本系統(tǒng)是基于自動控制原 理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制； 采用PWM技術(shù)動態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和 轉(zhuǎn)向；利用光電檢測器檢測道路上的標(biāo)志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機(jī) SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，通過步進(jìn)電機(jī)對電動車和蹺蹺板的可 移動配重進(jìn)行運(yùn)動控制， 實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛， 自動尋找平衡 位置，同時利用LED

2、動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設(shè)計更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動車的行駛和配 重物塊的指定移動， 以便容易方便控制， 實現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系 統(tǒng)。3. 建議書產(chǎn)生情況：本項目建議書由 XXX提出，XXX擬制，XXX審核。二、項目背景1. 產(chǎn)業(yè)背景：2. 市場背景：主要是小朋友的玩具和工程上應(yīng)用3. 技術(shù)背景：4. 項目與本企業(yè)產(chǎn)業(yè)方向和發(fā)展戰(zhàn)略的關(guān)系：三、主要技術(shù)方案1總體技術(shù)方案：以凌陽單片機(jī) SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，查 詢按鍵的輸入，傳輸各種參數(shù)的顯示，兩臺電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和速度控制以及兩臺電 機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動，負(fù)責(zé)光電檢測信

3、號的接收和對信號的處理，從而能夠確定小車軌 跡，在B點停止和返回，并最終停止。角度傳感器把角度信號輸給單片機(jī)，把檢測到的角度和基準(zhǔn)角度比較，從而 確定翹翹板的平衡點。尋找平衡點時主要是采用PID閉環(huán)控制算法，在小車行駛過程中每當(dāng)小車翻過平衡點的時候都令小車向后退一段路程，直到小車再次翻過 平衡點，小車再次向前行駛一段比前一段要小的距離直到翻過平衡點，最終找到 平衡點。2. 關(guān)鍵技術(shù)及實現(xiàn)途徑3.2.1 控制單元方案一：采用傳統(tǒng)8位89C51單片機(jī)作為控制單元，價格低廉，但處理速度 慢，功能單一，RAM ROMJ、。本系統(tǒng)需要計算速度，角度等大量的浮點數(shù)。需擴(kuò) 展RAM和ROM而且硬件工作量必然

4、加大。方案二：采用凌陽公司推出的 SPCE061A單片機(jī)及其開發(fā)板-61板作為控制 模塊。SPCE061A勺CPU時鐘為0.32MHz49.152MHz,速度可以滿足電機(jī)控制對實 時性的要求；內(nèi)置2K Words的SRAM為浮點運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲器空間。 此外使用凌陽公司提供的音頻函數(shù)庫和SPCE061A豐富的時基中斷可以方便地實現(xiàn)功能擴(kuò)展。鑒于SPCE061A勺以上優(yōu)點，采用方案二。3.2.2 電機(jī)及其驅(qū)動方案一：采用步進(jìn)電機(jī)，可準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)的角度，但是體積大，質(zhì)量 大，并且需要另配驅(qū)動器，成本較高。在電動車上安裝比較復(fù)雜。方案二：采用減速直流電機(jī)，體積適中，安裝簡單，轉(zhuǎn)速慢，車

5、速容易控制， 并且轉(zhuǎn)矩和扭矩較大，驅(qū)動采用 H 橋，可自行制作。綜上所述，采用方案二。3.2.3 尋跡電路方案一：采用CCD器件，分辨率高，前瞻性遠(yuǎn)，但是價格貴，電路調(diào)試相對 比較復(fù)雜，占用單片機(jī)的資源較多，在只需要實現(xiàn)簡單的尋跡功能時，無需采用CCD器 件方案二：集成斷續(xù)式光電開關(guān)探測器，它具有簡單、可靠的工作性能，只要 調(diào)節(jié)探頭上的一個旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。但其體積較大，安裝在小型電 動車上會影響電動車整體的美觀性。方案三：反射式紅外光電傳感器，利用物體對紅外光的反射和吸收來實現(xiàn)對 被測物體的測量和計數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡單，當(dāng) 其安裝位置較低時，可以大大減輕

6、外界光對傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可 以完成尋跡功能。由于蹺蹺板的引導(dǎo)線為直線，路徑信息簡單，所以采用方案三。 .3.2.4 測速電路方案一：采用反射式光電開關(guān)，體積小，電路簡單，但需要配合碼盤一起使 用，而光電開關(guān)的可靠性要依賴碼盤的安裝位置的合理性以及暗室效果，如果碼 盤受到陽光的直射，光點開關(guān)可能偶爾忽略它的黑白條紋的切換，因此工作的可 靠性較差，況且本系統(tǒng)采用履帶式，碼盤不容易安裝。方案二：采用霍爾元件， 基本的想法是把小磁鐵粘貼在驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)的圓周上， 不過相鄰磁鐵的間距十分有限，具體的間距與磁鐵的磁場強(qiáng)度和傳感器的靈敏度 都有關(guān)系。履帶式電動車的驅(qū)動輪較小，這種測速方案的分辨率相

7、對較低。方案三：采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過內(nèi)部兩個光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤 的時序和相位關(guān)系， 得到其角度碼盤角度位移量增加 （正方向）或減少（負(fù)方向） 在接合單片機(jī)后，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉(zhuǎn)編碼 器更具有廉價和簡易的優(yōu)勢。其穩(wěn)定性好，分辨率高綜上所述，選擇方案三。3. 技術(shù)可行性分析：本系統(tǒng)使用凌陽公司推出的 SPCE061A單片機(jī)做主控制 器，10 PU-M步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、輔以光電傳感器和角度傳感器等測量器件，設(shè)計并 實現(xiàn)了電動小車自動行駛上蹺蹺板，利用水平傾角自動判斷尋找到翹翹板上的平 衡點。通過LED燈給出平衡指示，并在平衡點停留指定時間后行駛至蹺蹺板另外 一

8、端、停留指定時間后返回至起點的全過程，全程用LCD液晶實時顯示工作狀態(tài)及平衡時角度、行駛時間等參數(shù)。經(jīng)過測試，電動小車控制效果令人滿意。四、項目實施所需的資源和條件：1. 企業(yè)實施項目的優(yōu)勢：本企業(yè)具有自己的研發(fā)基地與科研團(tuán)隊。企業(yè)的具 有研發(fā)其他電子的經(jīng)驗?；氐募夹g(shù)人才全面，其產(chǎn)品已有良好的口碑。擁有頂 尖的科研、開發(fā)、生產(chǎn)、管理、銷售團(tuán)隊，對市場需求及市場開發(fā)有很強(qiáng)的挖掘 能力和擁有決對的實力。2. 資源及建設(shè)條件要求 : 資源合理且充實利用，要求開發(fā)的產(chǎn)品必須符合國 家標(biāo)準(zhǔn)，符合本項目的所有要求。全面的技術(shù)人才，雄厚的資金支持，廣闊的銷 售市場。3. 項目對人才、 設(shè)備、開發(fā)環(huán)境的要求

9、： 需要全面的人才， 精密的測量儀器， 先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，科研的基地五、經(jīng)費(fèi)估算和資金籌措： 市場考察，材料，人員工資，科研的雜費(fèi)等費(fèi)用。資金全靠公司投資。六、項目的進(jìn)度計劃和階段考核目標(biāo)：一個半月生產(chǎn)出樣機(jī)，兩個月生產(chǎn)出產(chǎn)品。七、經(jīng)濟(jì)和社會效益分析：1. 成本和市場定價測算、項目實施后的新增產(chǎn)值、利稅2. 項目對公司主流業(yè)務(wù)和發(fā)展戰(zhàn)略的貢獻(xiàn)：擴(kuò)大公司的業(yè)務(wù)，帶動其他產(chǎn)品的銷售。3. 項目的社會效益分析：讓小朋友的童年更加的快樂4. 項目的敏感性分析：八、結(jié)論意見1、多渠道運(yùn)作， 深挖市場。作為一個新的品牌， 要想在市場上被消費(fèi)者接受和認(rèn) 可，不能只依靠公司的資源， 更要靠公司和經(jīng)銷商的主觀能動

10、性， 想盡各種辦法， 深挖市場，采取多渠道運(yùn)作，多條腿走路的方式。2、企業(yè)要將做品牌放在首位。 只有樹立起做品牌的理念， 才能引導(dǎo)企業(yè)向更好的 方向發(fā)展，每一位新員工進(jìn)廠必須接受品牌定位的培訓(xùn)，讓每一位員工都要清楚 我們要生產(chǎn)什么樣的產(chǎn)品，提供什么樣的優(yōu)質(zhì)服務(wù)。3、團(tuán)隊的科學(xué)建設(shè)和打造。 團(tuán)隊成員的互相信任， 對企業(yè)的忠誠等， 都是以公司 的信譽(yù)承諾作為堅強(qiáng)后盾的項目任務(wù)書編號:001 項目名稱：電動車蹺蹺板 項目負(fù)責(zé)人：許睿 審核：批準(zhǔn)：項目任務(wù)書項目名稱：電動車蹺蹺板項目簡介：電動車蹺蹺板由電動車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動控制原 理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制；采用PWM技術(shù)動態(tài)控

11、制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測器檢測道路上的標(biāo)志。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機(jī) SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，通過步進(jìn)電機(jī)對電動車和蹺蹺板的可 移動配重進(jìn)行運(yùn)動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平 衡位置，同時利用LED動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設(shè)計 更趨智能化、人性化。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動車的行 駛和配重物塊的指定移動，以便容易方便控制，實現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力 的控制系統(tǒng)。項目開發(fā)內(nèi)容：通過步進(jìn)電機(jī)對電動車和蹺蹺板的可移動配重進(jìn)行運(yùn)動控 制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用 LED 動態(tài)顯示行駛時間

12、及語音播報平衡位置，使得本設(shè)計更趨智能化、人性化。 技術(shù)關(guān)鍵及實施方案：1）控制單元：采用凌陽公司推出的SPCE061A單片機(jī)及其開發(fā)板-61板作為控制模塊。SPCE061的 CPU時鐘為0.32MH冇49.152MHz速度可以滿足電機(jī)控制 對實時性的要求；內(nèi)置2K Words的SRAM為浮點運(yùn)算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲 器空間。此外使用凌陽公司提供的音頻函數(shù)庫和SPCE061豐富的時基中斷可以方便地實現(xiàn)功能擴(kuò)展。2）電機(jī)及其驅(qū)動：采用減速直流電機(jī)，體積適中，安裝簡單，轉(zhuǎn)速慢，車速容易控制，并且轉(zhuǎn)矩和扭矩較大，驅(qū)動采用 H 橋，可自行制作3）尋跡電路：反射式紅外光電傳感器，利用物體對紅外光的反射和

13、吸收來實現(xiàn)對 被測物體的測量和計數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡單，當(dāng)其安裝位置較低時，可以大大減輕外界光對傳感器的干擾，在平緩的路徑中， 可以完成尋跡功能。4）測速電路：采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，通過內(nèi)部兩個光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤 的時序和相位關(guān)系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負(fù)方 向）。在接合單片機(jī)后，增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器更具有廉價和簡易的優(yōu)勢。其穩(wěn)定性好，分辨率高。樣機(jī)數(shù)量及項目進(jìn)度：預(yù)計生產(chǎn)一臺樣機(jī)項目人員情況、分工及職責(zé)：項目負(fù)責(zé)人簽字：許睿單位領(lǐng)導(dǎo)簽字:項目進(jìn)度表及階段成果報告自皿申滝>( project4a&

14、#174;>)gEFBt_ri!-n.E-U-njLULMLAI和盯和H4-=sH*-Z5咨s-+K -1sIMieS0嚴(yán)娶琨*s-Ms -i:.,初-盟漏Isl科lAIla與聲復(fù) 口 一號箱qla菖境空 oteow 蠱Igy結(jié)項報告書電動車蹺蹺板項目結(jié)項驗收報告 項目名稱：電動車蹺蹺板項目經(jīng)理：許睿項目開始日期：2013年4月16日項目結(jié)束日期：2013年5月15日結(jié)項報告書一、 項目概況（一）項目概況表：要求設(shè)計出有直線調(diào)節(jié)、平衡調(diào)節(jié)、能停止、返回的小車，實現(xiàn)蹺蹺板的功能（二）項目主要人員：設(shè)計組，生產(chǎn)組項目實施情況（一）項目進(jìn)度:J.23睢過椿 片魏L”豐工庫日 3C13*4316

15、B 3O1StBb0a-MffB antifto日血售刑日nt lOi. m2U0W.00is Mfffi山:噸 j.'：-?p4：i.3.：j.A百(MttB：J)15t5ftJlE3JE 恥 LlD4 (SKI 0016仙日河碎軻自2E201詢絹丹日5JkBulfiTi-rntam閘加Em析護(hù)H6 lMO.OO091Ma Hits e WEE”】洱彳,爸Eifli；些冃沛31藏屜肝謫靜日7 IMClOO8 竭咖30q 1f4M. , !” 憫 ”鋼胃 _ I , Cf ,別割卻型力£:hr訃廿1+-計產(chǎn)”.1- jjL/jULd Jd：.£；P曰囚-itl二I制

16、三1日1囚1-1士二 和三1日也1-1丑丨二咕三為 V （二）項目預(yù)算：從設(shè)計到生產(chǎn)出樣品預(yù)計花費(fèi)14100元。三、成品實驗情況：本系統(tǒng)設(shè)計方案完整、合理，運(yùn)行平穩(wěn)，完全達(dá)到了題目基本部分和發(fā)揮部分的要求。四、投入產(chǎn)出分析：性價比挺高，花費(fèi)資金不多。產(chǎn)品銷售量穩(wěn)定五、項目的貢獻(xiàn)：在本系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計中，為電動車增加了人性化的功能設(shè)計，并且注重了小車外形工藝的設(shè)計。 為體現(xiàn)小車控制的靈活性， 增 設(shè)了避障和板上掉頭，并為其設(shè)計了應(yīng)用場景。六、項目經(jīng)驗、教訓(xùn)總結(jié)：在產(chǎn)品研發(fā)階段，必須弄清單片機(jī)實現(xiàn)的原理以及基 本結(jié)構(gòu)，這樣才能更好的進(jìn)行軟、硬件設(shè)計，使產(chǎn)品性能得以完善，以方便 進(jìn)一步提高。另外，在進(jìn)

17、行外觀設(shè)計的時候，要新穎，適合兒童的心理，使 產(chǎn)品的銷售更加突出。七、附件項目部軟件流程圖開始YN行駛過YN角度?>終占"二八、NYN原點?結(jié)束<-0.5>0.5尋跡后退停止，指示 燈亮，語音 提示，指示 燈滅0.5&&<0.5停止，指示 燈亮，語音 提示，延時5秒，后退， 指示燈滅。停止，指示 燈亮，語音 報警延時5 秒，前進(jìn)， 指示燈滅， 平衡標(biāo)志位=1.前進(jìn)尋跡初始化后退前進(jìn)軟件清單#include "SPCE061V004.H"#include "7279a.h" extern second;ex

18、tern second1;extern flag_dao;externtransform();main()int flag_time=0;*P_ADC_MUX_Ctrl = 0x0002; /int flag_balnc=0;unsigned int ADValue = 0， Value=0;unsigned char ci=0xffff,cy=1;unsigned int flag_sip=0;unsigned int flag_qian=0;unsigned int flat=0;second=0;*P_IOA_Dir=0xff00;/設(shè)置 A 口*P_IOA_Attrib=0xffff;

19、*P_IOA_Data=0xff00;*P_IOB_Dir=0xc300;/設(shè)置 B 口*P_IOB_Attrib=0xc300;*P_IOB_Data=0x4300;/83正向43 反向 c3 旋轉(zhuǎn) 03 旋轉(zhuǎn)模擬電壓信號通過 LINE_IN1 輸入*P_ADC_Ctrl |= 0x0001;/允許 AD轉(zhuǎn)換*P_TimerA_Data=0xfff8; /TIMA 初值 *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8;/ 計時中斷*P_TimerB_Data=0xfff8;/TIMB 初值*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC

20、_8192Hz+C_Duty8;*P_INT_Ctrl=C_IRQ5_2Hz;/+C_IRQ3_EXT1+C_IRQ3_EXT2 ; /開 2Hz 中斷asm("IRQ ON");/開中斷*P_Watchdog_Clear=1;while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl & 0x8000);Value =*P_ADC_LINEIN_Data;while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl & 0x8000); i=*P_ADC_LINEIN_Data;Value =transform(i)/10;while(1) *P_Watchdog_Clear=

21、1;while (!(*P_ADC_MUX_Ctrl & 0x8000); i=*P_ADC_LINEIN_Data;ADValue =transform(i)/10;if(second>15&&flag_time=0) *P_Watchdog_Clear=1; flag_time=1;*P_TimerA_Data=0xfff0;*P_TimerB_Data=0xfff0; *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty1;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty1; fla

22、g_qian=1;if(flag_sip=0&&flag_time=1&&flat=0) *P_Watchdog_Clear=1; if(ADValue>Value+80) *P_IOB_Data=0x4300; *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_DutyOff; *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_DutyOff;*P_TimerA_Data=0xfff8; *P_TimerB_Data=0xfff8;second1=0;while(1) if(second1<

23、;=5)*P_Watchdog_Clear = 0x0001;xianshi(13,0FH,0FH,second1);else if(second1>5) break;flag_qian=0;*P_TimerA_Data=0xfff8; *P_TimerB_Data=0xfff8;*P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8;flag_sip=1;/* 行使軌跡 */if(IOB2|IOB3)&&(flag_qian=0) if(IOB

24、3=0&&IOB2=1)while(1)*P_Watchdog_Clear = 0x0001; if(IOB3=0&&IOB2=1) *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty4;else break; *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8;else if(IOB2=0&&IOB3=1)while(1) *P_Watchdog_Clear = 0x0001;if(IOB2=0&&IOB3=1) *P_Time

25、rB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4;else break; *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8;if(IOB2=0&&IOB3=0)&&(flag_qian=0)if(IOB2=0&&IOB3=0) *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_0+C_SourceB_1+C_DutyOff; *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_0+C_DutyOff;*P_Watchdog_Clear=1;second1=0;while(1) if(second1<

26、;=5)*P_Watchdog_Clear = 0x0001; else if(second1>5) break;*P_IOB_Data=0x8300; *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty14;*P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty14; flag_dao=1; flag_qian=1 ;if(flag_dao=1)if(IOB0|IOB1) if(IOB1=0&&IOB0=1)while(1)*P_Watchdog_Clear = 0x0001;if(IOB1=0&a

27、mp;&IOB0=1) *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty4;else break; *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8;else if(IOB0=0&&IOB1=1)while(1) *P_Watchdog_Clear = 0x0001; if(IOB0=0&&IOB1=1) *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4;else break; *P_TimerB_Ctrl=C_Sour

28、ceC_8192Hz+C_Duty8; if(IOB0=0&&IOB1=0) while(1) if(IOB0=0&&IOB1=0) *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_0+C_SourceB_1+C_DutyOff; *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_0+C_DutyOff; *P_Watchdog_Clear=1;else break;*P_Watchdog_Clear=1; *P_Watchdog_Clear=1;transform(unsigned int cc)/AD數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換unsigned int sum=0;cc=cc

29、>>6; cc=cc*0x0020;if(cc&0x0001)=0x0001)sum+=1; cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=2;cc=cc>>1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=4;cc=cc>>1;*P_Watchdog_Clear=1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=8;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=16;cc=cc>>1;if(cc&0x0

30、001)=0x0001) sum+=32;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=64;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001)sum+=128;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001)sum+=256; *P_Watchdog_Clear=1; cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001)sum+=512;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=1024;cc=cc>&

31、gt;1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=2048;*P_Watchdog_Clear=1;cc=cc>>1; if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=4096;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001)sum+=8192;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=16384;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)=0x0001) sum+=32768;cc=cc>>1;if(cc&0x0001)

32、=0x0001) sum+=65536;return(sum);/* 中斷子程序 */#include "SPCE061V004.H"#include "7279a.h"unsigned char time=0,d=0xaa00;char second;char second1;char second2;int flag_dao;int time1;int time2;flag_dao=0;void BREAK(void) _attribute_ (ISR);void BREAK(void)void FIQ(void) _attribute_ (ISR)

33、;void FIQ(void)void IRQ0(void) _attribute_ (ISR);void IRQ0(void)void IRQ1(void) _attribute_ (ISR);void IRQ1(void)void IRQ2(void) _attribute_ (ISR);void IRQ2(void)void IRQ3(void) _attribute_ (ISR);void IRQ3(void)void IRQ4(void) _attribute_ (ISR); void IRQ4(void)void IRQ5(void) _attribute_ (ISR); void

34、 IRQ5(void)if(*P_INT_Ctrl&C_IRQ5_2Hz)*P_INT_Clear=C_IRQ5_2Hz;time+;if(time%2=0)second+;*P_Watchdog_Clear=1;second1+;if(second1!=1)xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10); if(second1=1) xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10); if(second2=1) xianshi(14,second/100,(second/10)%10,sec

35、ond%10); else*P_INT_Clear=C_IRQ5_4Hz; void IRQ6(void) _attribute_ (ISR); void IRQ6(void)void IRQ7(void) _attribute_ (ISR); void IRQ7(void)/* 顯示子程序 */#include "7279a.h"#include "SPCE061V004.h"void xianshi(unsigned int Bai,unsignedwrite7279(0x80,Bai);write7279(0x81,Shi);write7279(0

36、x82,Ge);write7279(0x83,Shi_d);int Shi,unsigned int Ge,unsigned int Shi_d)/*7279 發(fā)送 */void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta) send_byte(cmd);send_byte(ta);void send_byte(unsigned char out_byte) unsigned char i;/ cs=0;/cs=P1A0;long_delay();for(i=0;i<8;i+) if(out_byte&0x0080) dat=1;el

37、se dat=0;/dat=p1A2;clk=1;short_delay();clk=0;short_delay();out_byte=out_byte*2;dat=0;void long_delay (void) unsigned char i;for(i=0;i<0x0015;i+);void short_delay (void) unsigned char i;for(i=0;i<2;i+);/*7279 子程序 */unsigned char read7279(unsigned char command) unsigned char i;send_byte(command)

38、;*P_IOA_Dir=0xf3f1;i=receive_byte();/ *P_IOA_Dir=0xf7f0;return(i);unsigned char receive_byte (void)unsigned char i,in_byte;dat=1;long_delay();for (i=0;i<8;i+)clk=1;short_delay();in_byte=in_byte*2;if(dat)in_byte=in_byte|0x01;clk=0;short_delay();dat=0;return(in_byte);軟件設(shè)計說明一 設(shè)計名稱：電動車蹺蹺板二 設(shè)計者：許睿三 報告

39、日期： 2013年 5月 13日四 設(shè)計目標(biāo)：1) 控制小車的行駛方向，防止小車駛離蹺蹺板；2) 尋找平衡點，通過采集模擬數(shù)據(jù)， 調(diào)整小車位置，達(dá)到蹺蹺板平衡的目的；3) 顯示每階段行駛的時間，以確定其在要求范圍內(nèi)；4）確定小車的行駛軌跡，以便其能在到達(dá)蹺蹺板一端后能自動返回。五 模塊設(shè)計：1）小車電機(jī)模塊小車前輪兩個電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動采用脈沖寬度調(diào)節(jié)（PWM）方式控制, 通過驅(qū)動模塊驅(qū)動電機(jī)，滿足小車調(diào)速、變向的需要。2）路面引導(dǎo)模塊 利用光電檢測器檢測道路上的引導(dǎo)線使小車準(zhǔn)確的沿引導(dǎo)線行駛。3）平衡模塊 運(yùn)用角度傳感器,測量車輛平衡位置,根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的變化做出對小車行 駛情況的控制, 最終達(dá)到平衡。 在平衡位置給出指示, 采用在平衡位置自動播報。4）顯示模塊采用HD7279 LED顯示驅(qū)動芯片，實現(xiàn)行駛時間及平衡時間顯示。5）語音模塊由于本設(shè)計采用的凌陽SPCE061A單片機(jī)，其芯片內(nèi)部已具有專門語音功能，因