自動控制原理 第三章 時域分析1

1、浙江省精品課程引言 。00( ) 0tr tA t00( ) 10tr tt1( )R ss00( ) 0tr tAtt00( ) 0tr ttt21( )R ssdrAdt200( ) 0tr tAtt20 0 ( ) 1 02tr ttt31( )R ss222d rAdt 0( ) 0 0 Atr ttt及 0( ) 00ttt( )1R s 0() t() t( )1t dt( )sinr tAt22( )R ss1111( )( )( )( )nnnnnndddc tac tac ta c tdtdtdt101111( )( )( )( )mmmmmmdddbr tbr tbr tb

2、 r tdtdtdt12( )( )( )c tc tct2()c t1()c t這兩種分解有沒有聯(lián)系呢？( )( )( )( )( )C sNsG sR sD s( )( )( )P sR sQ s( )( )( )( )( )( )( )N sP sC sG s R sD sQ s11( )nlikikikABCsssssisks( )R s111( )( )2iknlcjs ts tstikcjikc tC s e dsAeB ej isksiAkB( ) 1( )r tt11( )1( )2( ) inc jststic jiN sh te dsAeBjD s s( )( )r tt1

3、( )( )2( ) c jstc jN sg te dsjD s( )1( )( )( )ststN sN seet D s sD s()()100%()ppc tccptrtstdt常用的動態(tài)性能指標st( )1( )( )1C sG sR sTs( )( )( )dc tTc tr tdtRC電路、恒溫箱、液位調(diào)節(jié)系統(tǒng)、室溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)是常見的一階系統(tǒng)( )1( )r tt1( )R ss11( )(1)1TC ss TssTs/( )( )( )1(0)t Tstc tc tc tet t /( )( )( )1t Tstc tc tc te / t Te2.718e 10.368e110

4、.632e012345(0)10( )10.632(2 )10.865(3 )10.95(4 )10.982(5 )10.993( )1cec TecTecTecTecTec 3stT4stT35%stT 42%stT ( )( )r tt( )1R s 1( )1C sTs/1( )( )(0)t Tg tc tetT3stT4stT( )r tt21()Rss222111( )11TTC sTssssTs/( )()t Tc ttTTe/ t TTet 0t /( )( )( )t Te tr tc tTTet (0)0e( )eT 3stT4stT 響應時間為 t=0時，單位階躍響應的變化率為 t=0時，單位脈沖響應的幅值為 單位斜坡響應的穩(wěn)態(tài)誤差為一階系統(tǒng)的單位脈沖響應，單位階躍響應和斜坡響應可以看出，系統(tǒng)對某信號導數(shù)的響應，等于對該輸入信號響應的導數(shù) 反之，系統(tǒng)對某信號積分的響應，等于系統(tǒng)對該信號響應的積分。這是線性定常系統(tǒng)不同于線性時變系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的重要特性。1T(34)T1TT21( )2r tt31()Rss311( )1C sTss22/1( )(1)2t Tc ttTtTe0t 2/( )( )( )(1)t Te tr tc tTtTet (0)0e(