賽英公司FOD監(jiān)測雷達(dá)系統(tǒng)

1、機(jī)場跑道異物（FOD）雷達(dá)檢測系統(tǒng)（ Foreign Object Debris radar Detection system） 研發(fā)背景 對FOD雷達(dá)檢測系統(tǒng)的要求 賽英公司與研發(fā)團(tuán)隊(duì)簡介 賽英產(chǎn)品的技術(shù)特點(diǎn) 賽英產(chǎn)品與國外同類產(chǎn)品比較 賽英產(chǎn)品的工作流程成都賽英科技有限公司2010.6.8一、 研發(fā)背景簡介機(jī)場跑道異物（FOD）泛指可能損傷飛機(jī)的某種外來物質(zhì)。FOD會(huì)危及飛機(jī)和乘客的生命，造成航班延誤、中斷起飛，引起巨大的經(jīng)濟(jì)損失。據(jù)保守估計(jì)，每年全球因FOD造成的直接損失至少在30億40億美元。而間接損失是這個(gè)數(shù)字的4倍！ 我國民航局機(jī)場司2009年出版的【FOD防范手冊】指出：從200

2、7年5月到2008年5月，F(xiàn)OD損傷飛機(jī)輪胎的事件在我國有4500起！ 2000年7月25日，法航一架協(xié)和式客機(jī)從法國巴黎戴高樂機(jī)場起飛，兩分鐘后隨即墜毀，共有113 人遇難，法航向遇難家屬賠償約1.3億美元。這次事件的罪魁禍?zhǔn)拙褪荈OD跑道上的一塊45公分長的金屬條，這也是史上FOD造成的最大空難。 協(xié)和悲劇發(fā)生后， FOD探測系統(tǒng)的研究與開發(fā)提上日程，2006年12月，加拿大溫哥華機(jī)場安裝了Tarsier FOD監(jiān)測雷達(dá)，成為全球安裝FOD監(jiān)測系統(tǒng)的第一個(gè)民航機(jī)場?，F(xiàn)在，歐美國家的一些大型民航機(jī)場已經(jīng)陸續(xù)安裝FOD監(jiān)測系統(tǒng)。在我國，既沒有引進(jìn)這種系統(tǒng)的機(jī)場，也沒有研發(fā)這種系統(tǒng)的報(bào)道。我國機(jī)

3、場對FOD的監(jiān)測都是靠人工定時(shí)巡視，靠人眼近距離搜尋,這種落后的方法效率低，可靠性差，而且大大占用了寶貴的跑道使用時(shí)間，使航班次數(shù)被迫減少。因此，研發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國產(chǎn)FOD監(jiān)測系統(tǒng)是我國航空業(yè)的當(dāng)務(wù)之急，航管業(yè)界稱之為雪中送炭。國產(chǎn)FOD監(jiān)測雷達(dá)的問世必將產(chǎn)生巨大的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。二、對FOD檢測雷達(dá)系統(tǒng)的基本要求FOD探測系統(tǒng)主要采用雷達(dá)探測技術(shù)與視頻圖像識(shí)別技術(shù)相結(jié)合來檢測FOD。賽英公司的研發(fā)也遵循這一思路。目前較為典型的產(chǎn)品有英國Qinetiq公司的Tarsier系統(tǒng)、以色列的Xsight公司的FODetect系統(tǒng)、美國TrexEnterprises公司的FODFinder系統(tǒng)和

4、新加坡Stratechsystems公司的iFerret系統(tǒng)2007年初，美國聯(lián)邦航空局（FAA）啟動(dòng)了全球機(jī)場FOD探測系統(tǒng)的評估工作，評估對象就是上述四個(gè)典型產(chǎn)品。FAA在美國進(jìn)行了為時(shí)兩年的嚴(yán)格測試工作，于2009年9月30日，正式發(fā)布關(guān)于FOD應(yīng)用的AC No: 150/5220-24（AC咨詢通告)。該通告包含了機(jī)場異物探測系統(tǒng)和設(shè)備的最低性能規(guī)范。通告明確指出FOD探測系統(tǒng)必須具備如下基本功能：（1）監(jiān)控AOA（Air Operations Area）區(qū)域；（2）探測和定位AOA區(qū)域中單個(gè)或多個(gè)FOD；（3）探測出FOD后能為用戶提供警報(bào)；（4）與機(jī)場和飛機(jī)通信、空管和監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同

5、工作并不會(huì)產(chǎn)生干擾；（5）不干擾正常的機(jī)場和飛機(jī)運(yùn)行；（6）記錄探測到的FOD數(shù)據(jù)，方便系統(tǒng)的校準(zhǔn)和維護(hù)，以及FOD事件的分析。FAA還詳細(xì)規(guī)范了FOD探測系統(tǒng)的各項(xiàng)指標(biāo)，包括系統(tǒng)至少能探測到的FOD尺寸、探測頻率、FOD出現(xiàn)后系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間、探測區(qū)域、氣候影響、報(bào)警、探測數(shù)據(jù)輸出和記錄、壽命、環(huán)境條件、供電、土建要求、安裝和驗(yàn)收、質(zhì)保、檢查和測試、用戶手冊、設(shè)備培訓(xùn)和維護(hù)等方面的情況。 由于我國并無FOD檢測系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)，國際上也沒有統(tǒng)一的執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，美國FAA關(guān)于FOD檢測的咨詢通告就成為賽英公司研發(fā)該產(chǎn)品的唯一依據(jù)。賽英產(chǎn)品除了滿足上述7條基本要求外，按照FAA的咨詢通告，賽英產(chǎn)品的性能指標(biāo)滿

6、足以下條款。（1）目標(biāo)檢測FOD檢測系統(tǒng)必須能夠檢測到下列對象（對于移動(dòng)FOD檢測系統(tǒng)，必須在最低速度30公里/小時(shí)態(tài)時(shí)具有這個(gè)性能）：（a）一個(gè)未上漆的金屬圓柱體， 高3.1cm，直徑3.8cm (b)一個(gè)白色、灰色或黑色的球體，直徑3.1cm(即一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)大小的高爾夫球) (c)下面目標(biāo)組的百分之90。目標(biāo)放置在一個(gè)30米*30米的覆蓋區(qū)域內(nèi)。除非另有規(guī)定，每個(gè)類別必須有一件目標(biāo)，每個(gè)目標(biāo)的尺寸都必須不大于10厘米。- 一塊瀝青或混凝土，- 任何位置的一個(gè)跑道燈具，- 可調(diào)月牙扳手（至少20厘米長度），- 一個(gè)深插座（至少5厘米長度），- 一片從飛機(jī)輪胎來的橡膠片，- 一片扭曲的金屬帶（20

7、厘米長度），- 燃料帽（飛機(jī)或汽車），- 凸耳螺母，- 液壓線（從飛機(jī)或GSE來， 20厘米長），- PVC管，白色（5厘米直徑），(d) 任何上述兩個(gè)目標(biāo)，彼此位置分離不超過3米，被識(shí)別為分離的目標(biāo)。（2）位置精度. FOD檢測系統(tǒng)必須提供檢測對象的位置信息，誤差與實(shí)際FOD對象的位置相差5.0米以內(nèi)。注：本標(biāo)準(zhǔn)是基于手持GPS設(shè)備的平均精度，多數(shù)機(jī)場工作人員使用它對發(fā)現(xiàn)FOD作檢索。使用非視覺檢測系統(tǒng)的，需要更高定位精度的機(jī)場工作人員，可采購具有視覺檢測功能的可選組件。（3）檢測頻率 (a)連續(xù)檢測系統(tǒng)。這些系統(tǒng)必須從固定檢測器提供連續(xù)工作，以容許在飛行中對跑道表面連續(xù)的檢測。航機(jī)運(yùn)作時(shí)間

8、取決于機(jī)場和由用戶指定。 (b)移動(dòng)檢測系統(tǒng)。這些系統(tǒng)必須提供移動(dòng)工作能力，以加強(qiáng)授權(quán)的機(jī)場安全自檢（每個(gè)AC150/5200-18）。視察的次數(shù)取決于機(jī)場和由用戶指定。(4)檢測響應(yīng)時(shí)間. 區(qū)間被掃描時(shí)，F(xiàn)OD檢測系統(tǒng)必須具有快速檢測FOD的能力。（a）對于設(shè)計(jì)用于移動(dòng)間警報(bào)的連續(xù)工作FOD檢測系統(tǒng)，必須提供飛機(jī)起降之間的跑道表面檢測。(b)對于其他連續(xù)工作的FOD檢測系統(tǒng)，必須提供由機(jī)場指定的檢測更新，一般在發(fā)現(xiàn)FOD后 4分鐘以內(nèi)需要更新。(5)監(jiān)督區(qū). 機(jī)場工作人員將在需要FOD檢測的AOA里指定的所需監(jiān)督區(qū)。這個(gè)區(qū)域通?；跈C(jī)場的FOD管理計(jì)劃。覆蓋的最初區(qū)域是跑道（如果完全覆蓋是不

9、可行的，機(jī)場工作者可指定跑道的某些部分）。其他區(qū)域較為次要，其優(yōu)先度減少，從鋪設(shè)活動(dòng)區(qū)降為非鋪設(shè)的，非活動(dòng)區(qū)。FOD檢測系統(tǒng)的制造商必須通知機(jī)場工作者，在監(jiān)督區(qū)里檢測不可能進(jìn)行的任何地點(diǎn)。(6)在氣候條件下的性能. FOD檢測系統(tǒng)都必須給出明朗和惡劣天氣條件下的檢測性能。在天氣晴朗的條件下，AOA的路面應(yīng)該是干燥的，而在惡劣天氣條件下，路面將因?yàn)橛?，雪，或二者混合而潮濕?a)根據(jù)當(dāng)?shù)仫L(fēng)暴的兩年類型（如克利姆20，美國第20號氣候指定類別）得出在降雨或降雪條件下（如，有一個(gè)具體的強(qiáng)度，持續(xù)時(shí)間和頻率）檢測目標(biāo)。更嚴(yán)格的要求可由用戶指定。(b)FOD探測系統(tǒng)必須有現(xiàn)場的性能指標(biāo)，它們包括： （i

10、）在晴朗天氣條件下的性能;（ii）在惡劣天氣條件下的性能;以及（iii）為用戶提供在雨或雪風(fēng)暴后與該系統(tǒng)恢復(fù)所需的時(shí)間數(shù)量，即惡劣天氣條件平息后恢復(fù)晴朗氣候時(shí)的性能的能力。在這種情況下，惡劣天氣條件的結(jié)束將被定義為降雨或降雪的結(jié)束。(c)亮度條件。所有系統(tǒng)必須給出在白天、夜間和黎明/黃昏工作時(shí)的檢測性能。(7)警示和報(bào)警 FOD檢測系統(tǒng)必須能夠警示系統(tǒng)工作者在掃描領(lǐng)域FOD的存在。警報(bào)必須給機(jī)場管理提供足夠的信息，用來評估危害程度，以確定是否需要立即清除目標(biāo)。(a)虛假警報(bào)（導(dǎo)致機(jī)場工作者采取行動(dòng)清除并不存在FOD目標(biāo)）應(yīng)盡量減少，并且不得超過：(i)對于具有可視檢測能力的FOD檢測系統(tǒng)，平均

11、每90天期間里，每天一個(gè)。(ii)對于沒有可視檢測能力的FOD檢測系統(tǒng)，平均每90天期間里，每天三個(gè)。三、賽英公司及其研發(fā)團(tuán)隊(duì)簡介1、 公司簡介成都賽英科技有限公司成立于2000年，是一家國家級高科技股份制有限責(zé)任公司。賽英公司目前主營產(chǎn)品是射頻/微波電路與系統(tǒng)，產(chǎn)品類型包括微波接收機(jī)發(fā)射機(jī)、微波頻率合成器、腔體濾波器、低噪聲放大器、微波功率放大器、專用微波測試儀器、數(shù)?；旌衔⒉K以及各種微波無源和有源模塊。其頻率覆蓋RF到微波全頻段。賽英主營產(chǎn)品的市場均面向軍工企業(yè)。公司2002年通過新時(shí)代質(zhì)量認(rèn)證中心2000版ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證和GJB9001A-2001質(zhì)量管理體系認(rèn)證。2

12、008年通過軍工保密資格認(rèn)證。2009年首批通過國家級高科技企業(yè)的復(fù)審。2009年獲得軟件企業(yè)認(rèn)證。公司具備配套完善的微波硬件測試手段，其中包括40GHz高分辨率頻譜分析儀、50GHz低噪聲信號源、40GHz矢量網(wǎng)絡(luò)分析儀、調(diào)制域分析儀等高端設(shè)備。公司還配置了高低溫、濕熱、老化、振動(dòng)等試驗(yàn)設(shè)備及芯片組裝設(shè)備，使公司所有產(chǎn)品的可靠性試驗(yàn)得到保證。近年來，賽英公司管理層定下了用航管雷達(dá)整機(jī)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)公司二次創(chuàng)業(yè)的戰(zhàn)略目標(biāo)。賽英公司陸續(xù)投入重金，克服諸多困難，研發(fā)了“機(jī)場場面監(jiān)視雷達(dá)”和“FOD雷達(dá)檢測系統(tǒng)”。 機(jī)場場面監(jiān)視雷達(dá)項(xiàng)目得到了省經(jīng)委重裝辦的經(jīng)費(fèi)支持，所完成的樣機(jī)通過有關(guān)部門的驗(yàn)收并在成都雙

13、流機(jī)場試驗(yàn)。FOD雷達(dá)檢測系統(tǒng)項(xiàng)目已進(jìn)行了3年，在第一部Ku波段樣機(jī)的基礎(chǔ)上研制了毫米波FOD雷達(dá)檢測系統(tǒng)，并已獲得成都市科技創(chuàng)新基金。這兩部雷達(dá)均填補(bǔ)了我國航管領(lǐng)域的空白。2、 研發(fā)團(tuán)隊(duì)帶頭人（1）、雷達(dá)整機(jī)系統(tǒng)汪學(xué)剛 知名雷達(dá)專家、電子科大博導(dǎo)、教授 、賽英公司總工程師。1992年獲西安電子科技大學(xué)博士學(xué)位，1992后進(jìn)入電子科技大學(xué)博士后工作站流動(dòng)站工作。發(fā)表學(xué)術(shù)論文80多篇，獲省部級科技進(jìn)步獎(jiǎng)三項(xiàng)，主持和參與完成二十多個(gè)項(xiàng)目的科研工作，目前正從事包括數(shù)字陣列雷達(dá)在內(nèi)的多個(gè)項(xiàng)目的研究工作，賽英公司機(jī)場場面監(jiān)視雷達(dá)和跑道異物監(jiān)測雷達(dá)項(xiàng)目主持人。（2）、微波毫米波電路與系統(tǒng)張玉興、劉光祜、趙

14、宏飛 張玉興，電子科大博導(dǎo)、教授 、賽英公司董事長，賽英公司創(chuàng)辦人。1965 年畢業(yè)于成都電訊工程學(xué)院，1985-1987 年赴美國休斯敦大學(xué)任訪問學(xué)者。長期從事射頻、微波電路與系統(tǒng)、頻率合成技術(shù)、通信系統(tǒng)信道方面的教學(xué)和科研工作。著有專著射頻模擬電路、非線性電路與系統(tǒng)射頻模擬電路與系統(tǒng)，射頻與微波功率放大器設(shè)計(jì)、無線應(yīng)用射頻微波電路設(shè)計(jì)。 培養(yǎng)研究生多人。 劉光祜，成都賽英公司技術(shù)總監(jiān)，電子科技大學(xué)教授，賽英公司創(chuàng)始人之一。19891992年作為高訪學(xué)者赴美國內(nèi)華達(dá)里諾大學(xué)工作三年，從事DR及指數(shù)漸變微帶線的應(yīng)用研究。目前主要從事雷達(dá)通信等領(lǐng)域的射頻微波電路與系統(tǒng)研究以及應(yīng)用電子技術(shù)研究。對

15、IC器件的動(dòng)態(tài)及應(yīng)用有較好的把握。近年來在高指標(biāo)跳頻源的研究方向上取得了若干國內(nèi)領(lǐng)先和國際先進(jìn)的成果。 趙宏飛，電子科技大學(xué)博士，成都賽英公司技術(shù)副總經(jīng)理。2002-2003年在華為公司工程師從事移動(dòng)通信基站收發(fā)信機(jī)設(shè)計(jì)。現(xiàn)全面負(fù)責(zé)賽英RF微波電路與系統(tǒng)的相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)，主持“數(shù)字測頻技術(shù)研究”、“測向儀單脈沖接收機(jī)系統(tǒng)”、“SIN1130X小型數(shù)字化雷達(dá)綜合測試儀”等數(shù)個(gè)項(xiàng)目，均獲得省部級科技成果鑒定（3）軟件與信號處理吳義華、崔明雷 吳義華，賽英公司軟件部負(fù)責(zé)人，主持賽英產(chǎn)品中軟件與數(shù)字技術(shù)的研發(fā)工作。中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)電子信息科學(xué)少年班學(xué)員、中科大物理電子學(xué)博士，2009年獲得國家自然科學(xué)

16、基金。 崔明雷，電子科技大學(xué)碩士，賽英公司信號處理組負(fù)責(zé)人 1993.7-2002.9 在山東康威電子有限公司從事語音通信系統(tǒng)的硬件開發(fā)。2005年后從事雷達(dá)信號處理，雷達(dá)信號模擬方面的研究，賽英公司機(jī)場場面監(jiān)視雷達(dá)的主要研發(fā)人之一。四、賽英產(chǎn)品技術(shù)特點(diǎn)1、雷達(dá)總體技術(shù)方案和指標(biāo)賽英公司機(jī)場跑道異物（FOD）監(jiān)測雷達(dá)采用FMCW體制的毫米波雷達(dá)，總體框圖如下：射頻模塊中頻模塊信號處理模塊數(shù)據(jù)處理綜合顯示伺服系統(tǒng)電源模塊雷達(dá)系統(tǒng)組成項(xiàng)目考核技術(shù)指標(biāo)：（1）最大作用距離250m，條件：RCS=-30dBm2（2）信號帶寬：800MHz（3）發(fā)射功率10dBm（4）天線波束寬度：0.4o2.4o（5

17、）信號處理增益80dB2、雷達(dá)創(chuàng)新內(nèi)容FOD監(jiān)測雷達(dá)只有美英等少數(shù)國家能夠研制生產(chǎn)，而且查不到任何相關(guān)的的技術(shù)資料。在我國，這個(gè)項(xiàng)目還是空白。因此該項(xiàng)目的啟動(dòng)和研制本身就是創(chuàng)新。下面3點(diǎn)僅是理論和技術(shù)創(chuàng)新的要點(diǎn)。 （1）雷達(dá)體制創(chuàng)新采用高距離分辨率和高方位分辨率的毫米波FMCW(線性調(diào)頻連續(xù)波)雷達(dá)體制，在理論上解決了強(qiáng)地雜波背景下的目標(biāo)檢測難題。（2）天線設(shè)計(jì)創(chuàng)新收發(fā)雙天線同步掃描。用極化相異設(shè)計(jì)來解決CW雷達(dá)的收發(fā)隔離問題。（3）信號處理算法創(chuàng)新采用新的CFAR（恒虛警處理）算法、新的掃描自適應(yīng)濾波算法、新的脈沖壓縮與相參積累算法。這些軟件技術(shù)是FOD監(jiān)測雷達(dá)的核心技術(shù)。3、雷達(dá)主要技術(shù)難

18、點(diǎn)：（1）毫米波收發(fā)前端技術(shù)包括毫米波大功率發(fā)射技術(shù)和大動(dòng)態(tài)低噪聲接收技術(shù)兩方面。（2）毫米波天線技術(shù)這包括高性能毫米波天線設(shè)計(jì)、精密加工、調(diào)測和天線的收發(fā)隔離等問題的解決。（3）中頻接收技術(shù)包括低相位噪聲低雜散線性調(diào)頻頻率合成器的研制、高增益大動(dòng)態(tài)線性中頻放大鏈和強(qiáng)干擾抑制濾波技術(shù)等問題的解決。（4）數(shù)字信號處理技術(shù)它包括：大帶寬高分辨脈沖壓縮技術(shù)、掃描自適應(yīng)濾波技術(shù)、低信噪比和低信雜比環(huán)境下的目標(biāo)檢測技術(shù)、適應(yīng)機(jī)場條件的CFAR技術(shù)。4、與雷達(dá)配套的光學(xué)設(shè)備當(dāng)探測雷達(dá)發(fā)現(xiàn)FOD存在后，需要用光學(xué)設(shè)備識(shí)別和確認(rèn)。由于要求光學(xué)設(shè)備具有全天候識(shí)別的能力，這套設(shè)備包括：滿足需要的寬視角攝像機(jī)；用于

19、白天的高變焦彩色攝像機(jī)；在夜間使用高變焦低光相機(jī)，在亮度非常低或零光條件下使用紅外線照明燈。這套設(shè)施在國內(nèi)有配套廠家，賽英公司通過向國內(nèi)相關(guān)廠家訂購來獲得。五、賽英產(chǎn)品與國外同內(nèi)產(chǎn)品的比較賽英公司研發(fā)的FOD雷達(dá)檢測系統(tǒng)主要綜合了以下兩種國外最先進(jìn)雷達(dá)的特點(diǎn)，降低了成本，但性能相當(dāng)。介紹如下：以色列的Xsight公司開發(fā)的FODetect系統(tǒng)由77GHz毫米波雷達(dá)和攝像設(shè)備所組成，多個(gè)道面監(jiān)測單元（SDU）分別安裝在不同位置的跑道邊燈上，每個(gè)SDU都對跑道中線附近的區(qū)域進(jìn)行掃描，發(fā)現(xiàn)FOD后，可以立即向機(jī)場管理人員發(fā)出報(bào)警信息，告知FOD的準(zhǔn)確位置以及發(fā)現(xiàn)時(shí)間。而后，設(shè)備會(huì)拉近鏡頭，提供FOD

20、的視頻圖像，發(fā)現(xiàn)FOD之后，傳感器會(huì)鎖定FOD的位置，以幫助機(jī)場管理人員將FOD取走，在夜間，還可使用激光指示器協(xié)助將FOD取走。此系統(tǒng)可在30秒內(nèi)完成對整條跑道的掃描，采用視頻識(shí)別系統(tǒng)可以在毫米波雷達(dá)探測到FOD后，對探測結(jié)果進(jìn)行視頻確認(rèn)，從而使虛警率大大降低。英國Qinetiq公司研究開發(fā)Tarsier1100(T1100)FOD探測系統(tǒng)。T1100工作頻率為94.5GHz，雷達(dá)體制為連續(xù)波調(diào)頻（FMCW），具有雷達(dá)探測距離長、波束窄和分辨率高的特點(diǎn)，能夠?qū)δ繕?biāo)位置準(zhǔn)確地定位。FMCW技術(shù)具有探測靈敏度高、成本低和峰值功率低等特點(diǎn)；同時(shí)結(jié)合實(shí)時(shí)數(shù)字信號處理技術(shù)，可對目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)自動(dòng)探測和識(shí)

21、別，能及時(shí)、可靠地探測到跑道上最大雷達(dá)散射截面為0.01m2雜物并予以定位。美國FAA關(guān)于FOD的咨詢通告指明，F(xiàn)ODetect系統(tǒng)性能最好，但它需要大量（100個(gè)）安置在跑道燈旁，不但每一個(gè)裝置都是一部雷達(dá)，成本高，且對現(xiàn)有機(jī)場改造安裝難度大。Tarsier1100系統(tǒng)數(shù)量很少（2-3個(gè)），安裝塔臺(tái)遠(yuǎn)離跑道，但發(fā)射功率較大，成本也高。賽英公司研發(fā)的FOD監(jiān)測雷達(dá)結(jié)合了上述兩部雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)。每個(gè)裝置的頻率和功率與FODetect系統(tǒng)相當(dāng)，但其數(shù)量僅為FODetect系統(tǒng)的五分之一以下。雷達(dá)不是裝在跑道燈旁，而是裝在稍遠(yuǎn)離跑道的塔臺(tái)上，使覆蓋面積加大，雷達(dá)數(shù)量減少。由于不受跑道旁設(shè)施對高度的限制，對舊機(jī)場的改造較為方便。由于實(shí)施方案考慮了節(jié)約成本，除了毫米