歐姆龍PLC-NC模塊操作方法

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上NC_3操作方法1. NC單元功能概述NC (Numerical Control,數(shù)字控制,簡(jiǎn)稱)指用離散的數(shù)字信息控制機(jī)械等裝置的運(yùn)行。NC位置控制單元及NC單元是一種高性能的特殊功能單元，模塊內(nèi)含CPU，是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的控制器，是在PLC CPU控制下的一個(gè)具有獨(dú)立處理能力的功能單元。NC單元接受PLC指令并向伺服驅(qū)動(dòng)器輸出脈沖完成所需要的位置控制或速度控制。NC位置控制單元對(duì)來(lái)自CPU單元的指令可以在2ms時(shí)間內(nèi)作出高速相應(yīng)，速度可以達(dá)到500KHZ，完全滿足對(duì)高精度加工和生產(chǎn)的需要。2. NC單元硬件結(jié)構(gòu)以CJ系列NC單元為例，其硬件結(jié)構(gòu)如圖所示。LED指示燈

2、含義，如下圖所示。單元號(hào)設(shè)置CPU的特殊輸入/輸出單元區(qū)域根據(jù)單元號(hào)設(shè)置分配儲(chǔ)存器。分配095范圍內(nèi)的單元號(hào)。CJ1W-NC113/NC133/NC213/NC233型號(hào)分配10個(gè)字，每個(gè)單元分配1個(gè)單元號(hào)。CJ1W-NC412/NC433型號(hào)分配20個(gè)字，每個(gè)單元分配2個(gè)單元號(hào)。外部輸入/輸出電路連接起的管腳排列CJ1W-NC113/213/413（脈沖開(kāi)發(fā)式輸出）CJ1W-NC133/233/433（線性驅(qū)動(dòng)輸出）3. NC系統(tǒng)配置及功能概述NC系統(tǒng)配置NC單元功能概述4. NC單元數(shù)據(jù)區(qū)NC位置控制單元PCU，即Postion Control Unit，共有4個(gè)單元數(shù)據(jù)區(qū)。我們分別稱為m

3、區(qū)，n區(qū)，I區(qū)和K區(qū)。NC操作流程如下：1. 指定NC單元的公共參數(shù)和軸參數(shù)，即m區(qū)，m=Dm20000+單元號(hào)*100。2. 確定相關(guān)定位數(shù)據(jù)，若為直接操作，定位數(shù)據(jù)來(lái)自I區(qū)；若為存儲(chǔ)器操作，定位數(shù)據(jù)來(lái)自NC單元存儲(chǔ)器，并以序列形式存在，I區(qū)由NC模塊參數(shù)中設(shè)定或者直接賦值m+1。3. 由PLC CPU的n區(qū)發(fā)送操作命令給NC單元，執(zhí)行過(guò)程中NC單元的相關(guān)狀態(tài)及標(biāo)志反饋回給PLC CPU的n區(qū)，n=2000+單元號(hào)*10。4. NC單元存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)可利用CX-POSITION軟件傳送，也可利用K區(qū)進(jìn)行傳送。1）公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū)（m-m+3）作用：定義I區(qū)和軸參數(shù)區(qū)的使用開(kāi)始字：m=D20

4、000 + 100×單元號(hào)m：設(shè)定I區(qū)的區(qū)域，有效值為0000，000D，0X0E（x=0-9，A-C）0000：分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)域字，在軸參數(shù)后連續(xù)被分配。000D：用戶定義數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)域字（I），開(kāi)始字為m+1中定義。（000D-D區(qū)為操作數(shù)據(jù)區(qū)）0X0E：用戶定義的EM區(qū)域字，X為塊號(hào)，開(kāi)始字為m+1中定義。m+1：設(shè)定I區(qū)的起始字2）操作存儲(chǔ)器區(qū)（n區(qū)）作用：對(duì)NC單元進(jìn)行控制，NC單元狀態(tài)的返回開(kāi)始字：n=2000 + 10×單元號(hào)，其中1軸占n-n+4，2軸占n-n+9，4軸占n-n+19NC單元命令區(qū)：NC單元狀態(tài)反饋區(qū)：I區(qū)軸操作數(shù)據(jù)：可通

5、過(guò)在NC參數(shù)區(qū)設(shè)定（直接在IO表中雙擊NC模塊，即彈出設(shè)定窗口），也可通過(guò)m、m+1來(lái)設(shè)定。m，設(shè)定I區(qū)內(nèi)存區(qū)域，CIO區(qū)（0000h），D區(qū)（000D），EM區(qū)（0X0E（x=0-9，A-C）；m+1，設(shè)定起始地址。5. NC單元位置控制功能（1）基本操作方式1）存儲(chǔ)器操作存儲(chǔ)器操作時(shí)，將位置控制所需的數(shù)據(jù)（定位序列，位置，速度，加減速時(shí)間等參數(shù)）被預(yù)先傳輸?shù)絅C位置控制單元中，然后NC單元根據(jù)PLC CPU向工作存儲(chǔ)器區(qū)發(fā)出命令，執(zhí)行相應(yīng)的定位序列來(lái)完成位置控制。2）直接操作 參數(shù)設(shè)置：定位位置，速度，加減速時(shí)間 執(zhí)行相應(yīng)命令：絕對(duì)移動(dòng)命令位，相對(duì)移動(dòng)命令位（2）NC單元其他功能1）原點(diǎn)搜

6、索：用于決定絕對(duì)坐標(biāo)系中的原點(diǎn)，原點(diǎn)搜索功能是NC單元的內(nèi)置功能，無(wú)需進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置和ORG程序的編寫，只需要相關(guān)軸參數(shù)和操作命令位就可以實(shí)現(xiàn)。2）點(diǎn)動(dòng)：在點(diǎn)動(dòng)操作中速度被改變，操作將會(huì)以改變的數(shù)據(jù)執(zhí)行，加減速時(shí)間需要在下一個(gè)點(diǎn)動(dòng)操作開(kāi)始時(shí)執(zhí)行。3）間隙補(bǔ)償：在驅(qū)動(dòng)軸和被驅(qū)動(dòng)的機(jī)械系統(tǒng)之間的作用。如果正負(fù)方向的定位中有間隙，會(huì)導(dǎo)致定位中相同數(shù)量的差異。間隙補(bǔ)償被用來(lái)使這個(gè)差異盡可能的小。4）軟件限位：為了阻止由于意外的定位操作而對(duì)設(shè)備造成的破壞，除了極限輸入信號(hào)外還有一個(gè)監(jiān)控軟件范圍的位置設(shè)定。5）減速停止：當(dāng)停止位閉合的時(shí)候執(zhí)行減速停止操作。存儲(chǔ)器操作期間執(zhí)行減速停止時(shí)，停止隨減速時(shí)間產(chǎn)生。6

7、. NC伺服控制應(yīng)用（1）原點(diǎn)搜索原點(diǎn)搜索執(zhí)行時(shí)，按照設(shè)定的初始速度啟動(dòng)，根據(jù)設(shè)定的加速度加速到原點(diǎn)搜索高速度，并在遇到接近信號(hào)時(shí)減速到原點(diǎn)搜索接近速度，在遇到原點(diǎn)信號(hào)停止。 相關(guān)參數(shù)設(shè)置：1） 原點(diǎn)搜索操作：反向模式1：當(dāng)輸入從原點(diǎn)搜索方向接受到極限信號(hào)時(shí)方向反向。反向模式2：當(dāng)輸入從原點(diǎn)搜索方向接受到極限信號(hào)時(shí)停止并產(chǎn)生錯(cuò)誤。單方向模式：原點(diǎn)搜索僅在單方向執(zhí)行。2） 原點(diǎn)檢測(cè)方法：方法0：用原點(diǎn)接近輸入信號(hào)OFF-ON-OFF后，檢測(cè)原點(diǎn)輸入信號(hào)。方法1：用原點(diǎn)接近輸入信號(hào)OFF-ON后，檢測(cè)原點(diǎn)輸入信號(hào)。方法2：不用原點(diǎn)接近輸入信號(hào)。方法3：采用極限輸入信號(hào)取代原點(diǎn)接近輸入信號(hào)。3） 原

8、點(diǎn)搜索方向：0：順時(shí)針?lè)较?：逆時(shí)針?lè)较?） 原點(diǎn)補(bǔ)償：決定了調(diào)整的脈沖量，需在原點(diǎn)確定后調(diào)整。程序?qū)嵗海?）點(diǎn)動(dòng)當(dāng)JOG位閉合后，軸操作使用定義的方向，速度，加速時(shí)間啟動(dòng)。當(dāng)關(guān)斷后，定位以定義的減速時(shí)間減速然后停止。點(diǎn)動(dòng)方向：1-逆時(shí)針?lè)较颍–CW方向） 0-順時(shí)針?lè)较颍–W方向） 程序?qū)嵗海?）直接操作直接操作是通過(guò)在操作數(shù)據(jù)區(qū)中每次設(shè)定的位置，速度，加減速時(shí)間來(lái)完成的。在操作數(shù)據(jù)區(qū)，由MOVL結(jié)構(gòu)設(shè)置的位置和速度在每一個(gè)I/O刷新時(shí)間被自動(dòng)輸出到位置控制單元。啟動(dòng)直接操作有兩種方法。1. 絕對(duì)移動(dòng)：指定操作數(shù)據(jù)區(qū)的位置為絕對(duì)量來(lái)定義到達(dá)的位置。對(duì)于絕對(duì)移動(dòng)命令，如果原點(diǎn)沒(méi)有被建立，將

9、產(chǎn)生一個(gè)位置不明的錯(cuò)誤。2. 相對(duì)移動(dòng)：指定操作數(shù)據(jù)區(qū)的位置為相對(duì)量來(lái)定義到達(dá)的位置。 程序?qū)嵗?絕對(duì)移動(dòng)： 相對(duì)移動(dòng)：在選擇使用絕對(duì)移動(dòng)還是相對(duì)移動(dòng)的過(guò)程中，有時(shí)候因?yàn)榉N種原因，我們無(wú)法使用NC的原點(diǎn)搜索程序來(lái)定義伺服原點(diǎn)，但是我們可以使用NC單元命令區(qū)中“當(dāng)前位置預(yù)設(shè)”的功能。但是需要注意的是，當(dāng)前位置預(yù)設(shè)功能是將I區(qū)中的I+8，I+20，I+32，I+44的當(dāng)前位置記為原點(diǎn)，所以必要時(shí)需要將其中的脈沖量清零，或者直接輸入脈沖量，定為原點(diǎn)。程序?qū)嵗缦拢海?）存儲(chǔ)器操作在存儲(chǔ)操作中，像位置和速度這樣的數(shù)據(jù)以序列的形式預(yù)先被轉(zhuǎn)移到位置控制單元的內(nèi)部存儲(chǔ)器中，定位根據(jù)存儲(chǔ)控制器的命令實(shí)施定位

10、序列。 CX-POSITION軟件簡(jiǎn)單使用：Axis Set-確定序列運(yùn)行時(shí)需要運(yùn)行的軸Position designation-0：相對(duì)移動(dòng) 1：絕對(duì)移動(dòng)End codeOutput Code-序列結(jié)束后，NC單元反饋區(qū)輸出的狀態(tài)代碼（0015十六進(jìn)制）Table 1/2/3/4-選擇當(dāng)前序列的啟動(dòng)軸（1-X /2-Y /3-Z /4-U）程序?qū)嵗篜osition設(shè)定：位置序列：使用絕對(duì)位置移動(dòng)，使用Table1，即x軸為使能軸，當(dāng)啟動(dòng)x軸序列0時(shí)，4軸會(huì)同時(shí)運(yùn)動(dòng)至序列中設(shè)定的位置。加減速時(shí)間序列：速度序列：PLC程序：在上述程序中，我們需要事先將位置脈沖量，速度，加減速時(shí)間實(shí)現(xiàn)寫入NC的

11、PSU中，然后通過(guò)PLC啟動(dòng)使能，來(lái)控制伺服運(yùn)動(dòng)。但是，在實(shí)際運(yùn)用過(guò)程中，客戶往往需要隨時(shí)可以更改這些參數(shù)來(lái)改變伺服的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，來(lái)滿足設(shè)備的功能需要，這樣我們就需要使用到NC中的讀/寫數(shù)據(jù)位或者是IOWR/IORD指令來(lái)讀/寫數(shù)據(jù)。每個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)目都在PCU里面擁有自己的地址，當(dāng)數(shù)據(jù)傳送時(shí)這個(gè)地址用來(lái)識(shí)別寫目標(biāo)地址和讀源地址。一個(gè)字（16個(gè)位）用來(lái)定義每個(gè)地址。但是不可以傳送擴(kuò)展交叉軸參數(shù)數(shù)據(jù)和X，Y，Z和U軸的數(shù)據(jù)。地址分配如下所示：1） 利用一個(gè)數(shù)據(jù)傳送位對(duì)PCU讀寫數(shù)據(jù)?？梢源罅康母淖償?shù)據(jù)并且可以通過(guò)設(shè)置一個(gè)數(shù)據(jù)傳送位來(lái)讀寫數(shù)據(jù)。實(shí)際使用例子如下：程序?qū)嵗缦拢喝绻鞘褂米x數(shù)據(jù)時(shí)，需要使用n

12、+1的13號(hào)位來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，需要自保持直到數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志為on。2） 利用IOWR和IORD指令到PCU讀寫數(shù)據(jù)。在CPU單元運(yùn)行時(shí)，可以以高速改變少量數(shù)據(jù)并且使用IOWR和IORD指令從梯形圖程序來(lái)讀數(shù)據(jù)。IOWR C S WC:指定數(shù)據(jù)要寫到PCU的地址。S:為傳送源設(shè)置起始字。W:傳送的字?jǐn)?shù) + 目標(biāo)單元號(hào)實(shí)際例子如下：程序?qū)嵗缦拢海?）中斷進(jìn)給中斷進(jìn)給是軸在移動(dòng)時(shí)從外部接受到中斷信號(hào)輸入信號(hào)，從而移動(dòng)一個(gè)定義量的定位操作，可以是同方向也可以是反方向移動(dòng)。中斷進(jìn)給可以從存儲(chǔ)器操作或者直接操作中啟動(dòng)。當(dāng)原點(diǎn)沒(méi)有固定時(shí)，如果輸入一個(gè)中斷信號(hào)，當(dāng)前位置將被置0。1) 存儲(chǔ)器操作對(duì)存儲(chǔ)器操作，定位序列