安川焊接機(jī)器人編程

1、安川焊接機(jī)器人編程焊接機(jī)器人程序編輯一、 創(chuàng)建焊接程序焊縫的示教。1、打開控制柜上的電源開關(guān)在“ ON ”狀態(tài)。2、將運(yùn)作模式調(diào)到“ TEACH ”宀“示教模式下”1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：1.1.先在主菜單上選擇 程序 一覽并打開；1.2.在程序的主菜單中選擇 新建程序 1.3.顯示新建程序畫面后按 選擇 鍵14 顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明；1.5. 把光標(biāo)移到字母“ T”、“ E”“S”、“T”上按選擇鍵選中各 個(gè)字母；1.6. 按 回車 鍵進(jìn)行登錄；1.7. 把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“ TEST”被登錄，并且屏 幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“ NO

2、PCEOO ”、“ ENDCOOL ”1.8. 編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；2.把機(jī)器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001 ）；2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)；2.2. 用軸操作鍵將機(jī)器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；2.3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令， MOVJ “”“ MOVJ,VJ=0.78 ”2.4.光標(biāo)放在“ 00000 ”處，按 選擇鍵；2.5. 把光標(biāo)移動到右邊的速度 “VJ=* ”上，按轉(zhuǎn)換鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，

3、若設(shè)定速度為 50%時(shí)，則畫面顯示“TMOUVJVJ=50% ” ,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度， VJ=* 上按 選擇 鍵 后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按 回車 鍵確認(rèn)。2.6. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號 0001）3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）3.1. 用軸操作鍵， 使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)， 然后移到相應(yīng)的位置；3.2. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 2（0002 ）；3.3. 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；3.3.1. 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不便，按 坐標(biāo)鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系， 用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置 （在移動前可以 按手

4、動速度 高 低鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；3.3.2. 光標(biāo)在行號 0002 處按選擇鍵3.3.3. 把光標(biāo)移動到右邊的速度，VJ=* 上按轉(zhuǎn)換+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度， 直到設(shè)定的速度為所需速度 （也可用光標(biāo)移到速度 V J=*上，按選擇鍵后，輸入需要的速度值， 按回車鍵確認(rèn)即可） ；3.3.4. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 3（行號 0003）；3.3.4.1.把光標(biāo)移動到“ 0003 ”上，按引弧鍵+回車鍵，輸入“引弧”指令（行 0004 ）（“引弧”為“ ARCON ”）3.3.4.2. 把光標(biāo)移動到行號 0003 上按引弧 鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示 出“ ARCON ”指令以及引弧時(shí)的

5、條件；3.3.4.3. 對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn) 行修改；3.3.4.4. 按回車鍵輸入“引弧”指令（行號 0004 ）；3.3.4.5. 指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)結(jié)束位置）3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運(yùn)動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠(yuǎn)離 工件；3.3.4.7.按插補(bǔ)方式 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（ MOVL）亦可把 光標(biāo)放在“ MOVJ ”上，按選擇鍵，然后按轉(zhuǎn)換+ 光標(biāo)上下鍵可以 調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按 回車 鍵；3.3.4.8. 光標(biāo)在行號 0004 上按選擇鍵；3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“

6、 V=* ”上，按轉(zhuǎn)換+ 光標(biāo)上 下鍵設(shè)定速度；3.3.4.10. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 4（行號 0005 ）；3.4.按收弧 鍵輸入（收弧命令為“ ARCOF”）3.4.1.把光標(biāo)移到行號 0005 上，按收弧鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出 ARCOF”指令以收弧時(shí)的條件3.4.2.對收弧指令的附加項(xiàng)收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況 進(jìn)行修改；3.4.3.按回車鍵輸入收弧指令（行 0006 ）；3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置；3.5.1. 按手動速度 高鍵，設(shè)定為高速（手動速度 高鍵只是顯示示教 時(shí)的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行）；3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置；3.

7、5.3.按插補(bǔ)方式鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（ MOVJ ）；3.54 光標(biāo)在行號 0006 上，按選擇鍵MOVJ VJ=15 ;3.5.5. 把光標(biāo)移到右邊的速度 VJ=15 上，按轉(zhuǎn)換+上下鍵，設(shè)定速 度（也可按 選擇鍵后，直接輸入要設(shè)定的速度，再按 回車鍵登錄 速度；3.5.6. 按回車鍵，輸入程序點(diǎn)（行 0007）3.6.把機(jī)器人移到開始位置上；3.6.1 把光標(biāo)返回到 0001 上，按前進(jìn)鍵把機(jī)器人移動到程序點(diǎn) 1 上；3.6.2.再把光標(biāo)移到行號 0007 上，按回車鍵，輸入程序點(diǎn) 8（行 0008）二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作；1 、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 0001 上；2、按

8、手動速度 高低鍵設(shè)定速度鍵；3、按前進(jìn) 鍵，通過機(jī)器人動作確認(rèn)各程序點(diǎn)，每按一次 前進(jìn)鍵機(jī)器人移動到一個(gè)程序點(diǎn)；亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行 0001 上，按連鎖+ 試運(yùn)行 鍵，機(jī)4、器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作；三、在焊接中， 往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合， 所以需要進(jìn)行修該程序（包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序 點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等）；1、插入程序點(diǎn)；1.1. 把程序內(nèi)容打開（以在程序點(diǎn) 3、 4、之間插入為列）；1.2.按前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移動到程序點(diǎn) 3 上；1.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到想插入位置；1.4.按插入鍵；1.5.按回車鍵完成程序點(diǎn)插入，所插入程序點(diǎn)行

9、號為（ 0004 ） ，2、刪除程序點(diǎn)（以 3、4 位列）；2.1.按前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移到要刪除的程序點(diǎn) 3 上；2.2.按刪除鍵；2.3.按回車 鍵，程序點(diǎn) 3 被刪除；3、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)（以程序點(diǎn) 3 位列） ;3.1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 3 上；3.2.按前進(jìn) 鍵，使機(jī)器人回到程序點(diǎn) 3 上；3.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置；3.4.按修改鍵；3.5.按回車鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改；4、設(shè)定焊接條件： （ARCON ARCOF ARCOF）;4.1.先打開程序內(nèi)容；4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點(diǎn)的前一個(gè)行號上；4.3.按引弧 鍵或 命令一覽 鍵中選擇程序 作業(yè)

10、中選擇 ARCON 命令，緩沖顯示區(qū)有 ARCON 指令及附加條件；4.4.按回車鍵引弧“命令自動在程序中生成；4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn) 行設(shè)定的方法，二、使用引弧文件的方法 ASF#（X）, 三、不帶附加項(xiàng)）5.用附加項(xiàng)設(shè)定焊接條件的方法；5.1. 在命令區(qū)選擇 ARCON 指令，（緩沖區(qū)顯示 ARCON 指令）；5.2.按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面，選擇“未使用”；5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；5.4.選擇“ AC=*（ 在 ARCON 命令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí)，顯示詳細(xì)編輯畫面 ）；5.5.輸入焊接條件（設(shè)定每個(gè)焊接條件）；5.6.按回

11、車鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；5.7.按回車鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；5.8. 不想登錄設(shè)定的程序時(shí)，按 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫面；6.使用引弧條件文件；6.1. 在命令區(qū)選擇 ARCON 命令，（輸入緩沖行顯示 ARCON 命令）；6.2.按選擇鍵，（顯示詳細(xì)編輯畫面）；6.3.選擇“未使用（顯示選擇對話框）；6.4. 選擇 ASF#（） （顯示詳細(xì)編輯畫面 ）；6.5. 設(shè)定文件號（指定文件號 164 把光標(biāo)移到文件號上， 按選擇 鍵T用數(shù)值輸入文件號按回車鍵；6.6. 按回車鍵，（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中）；6.7. 按回車鍵，（設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中） ；6.8. 不想登錄設(shè)

12、定的文件內(nèi)容時(shí)，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面；7.沒有附加項(xiàng)的方法；7.1. 選擇命令區(qū) ARCON 命令（輸入緩沖行顯示 ARCON 的命令）；7.2. 按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面） ；7.3. 選擇 ASF#（） （顯示選擇對話框 ）；7.4. 選擇未使用“ ；7.5. 選擇回車鍵，設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中；7.6. 按回車鍵，設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中；7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面；四、分別設(shè)定焊接條件（電流、電壓命令）；1. 登錄 AECSET 命令；1.1.把光標(biāo)移到地址區(qū)；1.2. 按命令一覽 鍵（顯示命令一覽對話框） ；1.3. 選擇“作業(yè)” ；1.4.

13、 選擇 ARCSET 命令（輸入緩沖顯示 ARCSET 命令）；1.5. 按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面） ；1.6. 設(shè)定焊接條件（把光標(biāo)移動到設(shè)定的項(xiàng)目上，按 選擇 鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按 回車鍵，追加附加項(xiàng)時(shí)，在選擇對話框中選擇“未使用”刪除附加項(xiàng)時(shí)也同樣把光標(biāo)移到想刪除的附加項(xiàng)上， 按選擇鍵選擇“未使用”；1.7.按回車鍵（所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行）；1.8.按回車 鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中， 當(dāng)不想登錄設(shè)定的 內(nèi)容時(shí)，按 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫面）；2.設(shè)定熄弧條件（填弧坑處理）；1. 按熄弧鍵，輸入熄弧命令（利用命令一覽鍵進(jìn)行 AECOF 命令登錄時(shí)，選擇命令中的“作業(yè)

14、”；2. 登錄 ARCOF 方法；2.1. 按熄弧鍵2.2. 按回車鍵；2.3. 設(shè)定熄弧條件（ ARCOF 有三種方法；一、把各種條件作為附加 項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定；二、使用熄弧條件方法；三、不帶附加項(xiàng)）；3. 各條件設(shè)定為附加項(xiàng)的方法；3.1.選擇命令區(qū)的 ARCOF 命令（輸入緩沖區(qū)顯示 ARCOF 命令）；3 . 2 .按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面） ；3.3. 選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；34 選擇“ AC= ”；3.5. 輸入焊接收弧條件（設(shè)定各個(gè)焊接條件）；3.6. 按回車鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件）；3.7. 按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中）；3.8. 不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，

15、按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面；4.使用熄弧條件方法；4.1. 選擇命令區(qū)的 ARCOF 命令（輸入緩沖行顯示 ARCOF 命令）；4.2.按選擇鍵（顯示詳細(xì)的編輯畫面）；4.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；4.4.選擇“ AEF# （）；4.5.設(shè)定文件號（112 把光標(biāo)移到文件號上，按選擇 鍵確定用數(shù)值 鍵輸入文件號，按 回車 鍵；4.6.按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中）；4.7.按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；4.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按 清除鍵，回到程序內(nèi)容畫面）；五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容；1.選擇命令區(qū)的 ARCOF 命令（輸入緩沖行顯示 ARCOF 命令）；2.按選擇鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；3選擇 AEF#（）或 AC=* （顯示選擇對話框）；4. 選擇未使用；5. 按回車鍵（輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容）；6 .按回車鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中） ；7. 不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按 清除 鍵，回到程序內(nèi)容畫面；8.確認(rèn)動作（檢查運(yùn)行）；把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn)， 在再現(xiàn)模式中，調(diào)出檢查運(yùn)行一行進(jìn)行軌跡確認(rèn)；9 .在程序的再現(xiàn)畫面按 區(qū)域鍵；10. 選擇實(shí)用工具欄；11. 選擇設(shè)定的特殊運(yùn)行戶（顯示特殊運(yùn)行畫面）；12. 選擇檢車運(yùn)行（每次按 選擇 鍵有效、無效、交替交換；13. 選擇有效字樣；14. 打