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1、*IS620N 配合倍?？刂破鞑僮靼咐旅嬉员陡９镜?TwinCAT 主站為例，講述 IS620N 伺服驅(qū)動器的簡單配置使用過程。1.安裝 TwinCAT 軟件與倍福官網(wǎng)的 twinCAT 軟件最高支持到 win7 32 位系統(tǒng)，win7 64 位系統(tǒng)不支持。Win dows xp 系統(tǒng)：建議安裝 tcat_2110_2230Win dows 7 32 位系統(tǒng)系統(tǒng)：建議安裝tcat_2110_2248注意：關(guān)于網(wǎng)卡，必須選擇采用in tel 芯片的百兆以太網(wǎng)卡。其他品牌的網(wǎng)卡，存在不支持EtherCAT 運行的風(fēng)險。2.把 IS620N 的 EtherCAT 配置文件(IS620N-ECT.

2、XML)拷貝到 TwinCAT 安裝目錄：TwinCATIOEtherCAT。3.打開 TwinCAT*4.安裝 TwinCAT 網(wǎng)卡驅(qū)動打開上圖菜單Show Real Time Ethernet Compatible Devices ”，跳出下圖對話 框，在“ In compatble devices ”欄選上本地網(wǎng)站后，點擊in stall”。安裝完成后如下 圖在“ In staledand ready to use devices ”欄出現(xiàn)已經(jīng)安裝好的網(wǎng)卡。*5.設(shè)備搜索TwinCAT System ManagerHINT: Mot all typts cf devices can be

3、 found automatically福定1取消選上I/O Devices點擊“”如新建一個新的工程頁后,開始搜索設(shè)備,“確*“是aOK*“是“否”，至滋里設(shè)備已經(jīng)搜索完成，如下圖:*ord 0T2 IF- 15 ?IEiT 審 1 JK-T*ik : STS + =T 命 Ali t ables-： Mei T MTL5 IH :苗-鳥血血如 4 H I/O - ktlu.畫 二 Hrivi 1 ZLKiiOBj團 mRw -恥艸曲 bs 亦ATJE-tfluik : H - Davs ri2rEUiKH：A.t - Ln-1-f-V-1-廠-*1 應(yīng)*? Ti-| 肝“B 承單5M-LW

4、CUE- Mr I. cwChilirrii ih沖m IMr* Jll n Upda 巨弓山酒.ITp IO Siirt- 01 Llitiv A*ord 0T2 IF- 15 ? 1 I*注:此操作必須確認右下角模式為配置模式（ config mod ）,并且伺服功能碼 H0200 為 9 才 能正常操作。7.配置 PDO1）配置 RPDO :默認的 RPDO 為 1701 （用戶不可更改 PDO 映射內(nèi)容），將其勾選去掉，選擇 0 x1600以實現(xiàn)輪廓速度模式為例，操作步驟如下:在 PDO Content 窗口右擊，“Delete ” 默認的 607A 和 60B8，并 “ Insert

5、 ” 60FF占F無標 A TwLnCLTSTisten. K ana errEKM. E.kl diilEL*oJiptL i.ul聲醉Ei &yp.iiJ Ki 15 DT心 sTtets RGT3STKIi.Q2E2Ui rciart KiOIWPL-MJA| |Zcoix-alvar dU viLE ncAM.|L*Hd FlJU 1 nt: Er-m itvu ra_Udb勺HvLIjnsri *2）配置 TPDO :默認的 TPDO 為 1B01,將其勾選去掉，選擇 OxlAOO在 PDO Content 窗口右擊，“Delete”默認的不要用的對象， 并“Insert ”

6、預(yù)使用的對象:606C（速度反饋），6074（轉(zhuǎn)矩指令）等r_卜8.激活配置并切換到運行模式。點擊“=”UC TT.fi fU- i* L E C鴛九 E*事彳I K-Tauk 1空U tK-T*Lk 15珊竈-TdkCnfi pueliipn 170 -En&pnr暫li e1 Hi I/OJkricit ?-IirfeIki“LniaisLrif-aCift-i!-話1也祁gg XT-TmLh 15蟲-iLtnca ? ihHrCXT 就寸心 1 S1FAhnd*i fitbjBXT) 血 i (issniFjlihAjft_!5i sQMIDBi L t tlkJ1 fIFA_J

7、IT4HIW 0刊 hh i 1; IT PiiippnV(1O3擔(dān) QIISCHJLUriu 11. FDD h4；jiyi；.ONIB. aSCI Ik lr onMi ll FDO 肩叱* H*f4H1IIQ0Ba1 Et rAetLVb PDD 用可尹 i 嚀AMITOit. aIh.IT*Evm FtPJ PID_fAMITCUS Q?Pfl 杓 Li.ik PHI Fp irif(bclTJS1ITOL.41rv.ci.L-ni FVJ F agp uugFUHin29 0ib r* rtiT* FBI 書口訕匕110二理 E 二 EuHL iF 之 F J Is*昨.FD1 ii

8、.Lnu-Kn1 (DxlC3J丄 _!hrl (nrl-slvl1ITOtLAJU 口弧 I Mi ri.1 Eb$ 1% j(ihLHU fpJUTlMaihlMqKy Cbri yMLJUL.EfDfl Afsiauim1 FDD 匚DVELx.1-3E-TIs事卉成IN理I -nMWi L iM4 a JIL|L#vd JKlJJJJS!/ 4MYL U yjiu 山山.Aiiiifl-ribi. 斛充汨咋 M oFbEVa4l*“確定”*M-Q732f*3E 5. 2QP4L2.IJMITW1-TwinCAT System ManagerM團口“撐 4氣倉畠囲匕史圖* CUEII I

9、TCcr.firuE-01 JK-Taak L SAF國MC-T3 L5YB拳比AT a L-lm仙5狂ftrcst耳AXXS 1PJLC - Ccrd.gxxartxEx殯C-ML - i-1-ILfj.ai-LZ.atiail H I/O -Cmfieurertion二嗎I T/t)DeviCMEaQDIJELC|JfT1 WF”-qp1G f*ppi1 * Cluif Ei r UI 1豐辛-|1$3M-WiLie?a 肥叮xk L SAF - Device 2 (El htc金 XT 狙k L SAF T-eviCw 2 (El tutPdmjJEelatest d St ate. D

10、rOtluDB-IUturku-FC : E UnJ La*Curiviil書“l(fā)曲HIL StiEJrlLD JT *匚師盒報 b 孔lien fcj偉K：-7i= L YAf31 .T-lial. 1悶4*rTui粘帕*.AKCSfgwr|用策沖讓I44 Anis IIhrivi(fa Jz=丄_Ctrl Jt Infui-3, Outjpulf?Ijr 1 C DTlf 1 graif bi.t 3 OXLCan - CDrti cnrBkts ex.I/O 匚iilie.即T/-n.vj eg-j = Bmca 3但tMrCT：i11evi cc -Jln setd色,亡3-Th*e

11、Inf*InfultOutput:Ilri t OBKOlirje* fm測試時選擇單位為：mm9.1.2設(shè)置量化TVTBN rTift pir*l.3*ri4jf - r說&珅環(huán)忖4吋皿 I倆M-T*T7 : Stf - JkRg 3 UtLtfCjCj盃K-Tk&k 3 SiT -9Jrhc J (EtlwCAT)FALJCJ IJUJJaJtFsilSE0.0F*L5BM討I daislJOrin. i I _EIT1refillU-tpixlsC ar- i CCOIELirnr ktL E?I,T/Q f竹fLpw * i r旳1ZQ J471CESLCV ME*二b

12、iJ rxi.1仙3 口Jb.rrrrrrrrMiiirrrrr*in制FTT就Uiidtrs PnsilioaSdft IP4thlL Uvit Viiua IhttltMdnc+Filter：+t世礦5機対申.fftedief liji*ISLES* l Baa-far Eauc.li制好，Sub VufcV4E5* ftHfetU* 杓 J*jT : I U.C4 H LEJ3H fr M -jJ.: E I：KTLEHJC-3 r V LikjHM ISua .= ljrVLI-OJIUiit鼬譏血麗Fft F肝譏i.an Livil UioimiK U.：ni H-TTIILS晁卒f

13、 rwd 9 atRBHiliiK liuVadula Fuliw 卜 各 Si 曠、*Pos：上位機只負責(zé)發(fā)位置指令，伺服運行在周期同步位置模式(6060=8),位置環(huán)由伺服內(nèi)部計算；PosVelo：上位機建立位置環(huán)，輸出速度指令，伺服運行在周期同步速度模式(6060=9)；9.1.4 點動測試暫時屏蔽系統(tǒng)偏差fp NC- CorJfigL.iralrcinm fl嗽吃止1 a悄I W-Trtlt | 5VB + W -Tk； T.h*一匕M- lit Are 1-:Sbid.! Jiji-. 1 .AIJFLJICG*er：dlI、wih:;FzleFALSEFFALSELUEFALKFF

14、ALSE*Gnaird (jj OiJint | Fuatti LT CouMinM Uwwti ca:nxiAiroUe!工KT? o.c tr :mm/ s/imiT JAeren.ce Vel oc i ty：nm/saII23004|Lircai F&iitioa：mnTa盂irt Vtloci ty：n/stilD點擊“ Set”跳出對話框，再點擊“ All”，這時伺服驅(qū)動器已經(jīng)使能。 通過 F1F4,點動運行。9.2、伺服運行在周期同步速度模式9.2.1 設(shè)置單位922 設(shè)置量化因子TVTBN riTift piF*T3*P. _ i&fi聘 哎皿I俯M-Titk

15、揶7C-T*sk l-TniF；I&KLs115.Set point115-0333Lag Di stnm0.0000 (jo. 000, 0.000)Dy*rri 4 a%0 0000 %Status Qog.)_ Ready_ Callbra2 Ha Jot NIT IMovinj_Moving Fw_ Moving BwStatusIphys )_ConplEd Mcde _ Tn TargetPos._ In Fes. R-extgaZnablirig| Coutiralltt：口Feed Fw FetJ.+ *OF1F2F3F4F5F6FSFQ點動-.園MC-Ja=k L 5

16、hfSfittipfE If ar wsMF_ JhmcniQS | Qaliw FTKeiio&3 J Ctmlinc | C4rtm.tK衛(wèi)I實-Last 1附3豐JTi粘帕*E-TalyXKe=屆 rTyp* GJhpu. IS4O.2/?tofiL4 MBr T4E (a,p.SlKcrCiJ CnE Iri) 目Ihjut y 血g pm鶯Tljr 1 r nrifi慎H ILt 3 OELCan_Z ccnliGTBut3 ex.I/O Confi4：ttnl.ie.疇i/-斫c硝-J P Imca 3 SthflrrJirJ IIEVIcc Jln aceBeviee 3

17、-TiieewInf* Insultntpijt:IH化t OBKCWjEiavlifin舷i二CrcLt Tine laTIfhdhUd：Muel弼瞅ig；Jwrx；IIWJ a?fTin-* 13Cjrlr 7ie(rri)：000Djri?4】回DiapJw0nlr)P3& ticm 箱9.】口silyQ m/ri n相血tj；*耳皿II： : triC1fcj虹iw L_Dr】臨fei=LClrln.“ ”ft 益 pp.Tj-JX. WJjLl_ |_ .,BphUJ-xh j ._ I_%*Scaling Fnctoi：町卜位置反儼的編碼器脈沖對應(yīng)的距拯“比如電機前動104

18、856個脈沖.而電機轉(zhuǎn)動一圈對應(yīng)360iinib剛Scaling Factor應(yīng)為360.1048576-0.000343323 niialuc.提示：對于空板調(diào)試.可慣上，把一圏設(shè)置為60mn. Inrn/s的連度就柚當于1圈丿血嘰 因為電機的額定速虞單位是rpm,凋試時以rpm為速嵐單住比粒直理*9.2.3 設(shè)置編碼器反饋模式為posvelo9imE az&LIS*T百tin.：| luv lr9.2.4 設(shè)置速度輸出系數(shù)ifC-Tiik I SV1KT-TiEk 1-Iiib talhla ?rTTi -Ml.鐲17 -CwJ1：ICE Ht Ld-& JTcTitk I

19、 5M EB HC-Trnk 1 SVH|K-fisjH:but 二丁卿冇A 曲弓- ikiiii IC-Hwil.TL.CEVF-auulLon CkilEa*干 電.能 i!S L 盅皿曲譯 JCtrl 爭 W!Japsti*.火剛 1 hti JH 扛LHI祖匸 Q F 也 & ficr4llMh Zuii isgihu-aA 醫(yī) ia 協(xié) 0 -厲 i.LiruH；m I- Q Mm 訃lfrvr,i如亡 b 氣 3h H電 wZtfc4l|ihR * 1* *FQ 皿綏應(yīng);iUfFQXE13ia Ha iun.cFHa chile f BctEr In .,i3gidfI r

20、luu.i1IF札 泌.Slla.ct9w Hihb lj H4rM U-G-iu ViJu4 kumrirrIfILcilur Sul 述（曲訂右 1 屯草VLLMQsJCOGTFfFrDZSTETilnEIlL：FUilll flmLtdril!汛和 Fslii U iJ止和 DM* 恤彈伽 i 咗F 禍tf-血1 ee 3 ZthcrCKIJrt HC-Im 3沁-Eie 3 UthrrCJJI JKIMAJ 対- “LJEikKCiTi LbCJIci,t3 n-a Lsan 已inc tinrLT：PfiaiHHO! | W-HsTL- .uwiet-T Tin CHDEEUbi o

21、at*_ |丁燉Ecc-i lei L-Jt.JISU n Tiiftui Pni-5：i tix0 Ci酗社小 L.JCtrl tt Ml l *1IVlWl9*Output Scaling Facmr (Velocity)!輸出系數(shù)。當通過總齡控制伺服馳動器并且驅(qū)動器工 作圧遽度模下，才需翌逆宜此蟄數(shù)“此系數(shù)為使 Z?軸的反慣速反為1mm匕時*蠱要的LI標速度(TaisetVeloctiy)給定值“該系數(shù)與編碼器的Scaluig FaUoi以及馳動器中接枚到 的Taraet Vehctjy與電機轉(zhuǎn)速度的比值相黃*925 選擇控制類型*控制壞*1 PID科類;悝踐壞：驅(qū)動器 速度環(huán)：驢動器馳

22、動器：位赳模式Position Controller P位邑壞：iiiCAT N連度環(huán)*驅(qū)動器烈動器*速度惶式Posilion la PID *i【h Ka)注意：速歐環(huán)也可以由TwinGATNC寃趾每傘周期發(fā)送訶標精矩到犯動盤。但竇際上這樣 使用會大大增加CHJ和網(wǎng)絡(luò)的力截卷少有項目會逸岸便用*926 設(shè)置控制參數(shù)jrStffiJCcaiiLfUr itiirtL K - CiHiKu-a -B B.-Tfck i-呼 wr 勺沖 i 網(wǎng)壬 TT-TwiI-ZBXX*n 蝕 3A1山:百 ikMl I 土 戦 I JtocdUpVil 3 I UEEpbM H - rsrjTjfifiiL

23、in ? a* C-TI3PTTTalEsrnTJO_rifJjpril JR m tJH Dwi-zn三 bifli 3p-Dnn cf 3In：ki%比 f I 叩阿L DQfl|ra.LHii WJ 魂*I- JbLIISESJT-V ； 條債曬電ifej 用羋 鞘 Errr eo4a 護 乩 和 HKiordIILIIh 帕憶司.VftLUr lit1Trr e- :dIIBI HTF根據(jù)實際響應(yīng)， 調(diào)節(jié)位置環(huán)比例：Fosition coittrol：Proportional Factor Ev1.0根據(jù)實際響應(yīng)，調(diào)節(jié)速度前饋系數(shù)：Peadforard Velocity Fr4-Con

24、trul肖電ighLin邑0 0一，C. 0M：i 1 I 4 ISfln.rJl -tuvtrcIlMr E= utKr trJ.iiiL.*+H-F FlF2F3F4F5 | F6F8F9點擊“ Set”跳出對話框，再點擊“ All”，這時伺服驅(qū)動器已經(jīng)使能。926 點動測試115.0333Sttpoinlmm1 IS 0333L赳弓 ALstance.rnmijActual. VeLocity.mm/E Set poiiLtmm/s0.0000 000, 0 000：)o.oocc|a ooooJverride：毎Tstal / ControlXI Error0.0000 Xo.oa /

25、 o.oo0 (OsO)G4 a-l-mr- Pl c b I( (74-IL ifLTJW1gm工jn 匚尙ipilyS Jlig_ Eetdy叼HOT Moving_ Coupled ModeTControlls: Sst _Calibt芒diMying Jw_ In Target Fos._ Feed FtfKas JgbMcuring IwTn Poe Ilan孕Fe eJ BwsZJCntrgv-f actr-im/ s/mnjla*1Tarst Fositioii：mm0ASefAraiud ilceity：D*/i|2200XI7ar gt Yflloiitznm/iCourli

26、nr CempensitionGuTtl | E.tiLiai: | Ff.t.ir | Ulwii富OrQini Funct ions0*通過下圖按鍵點動電機*一 一+ +I F1F2F3FT I使用 functions 運行一些簡單的動作，下面舉了一個小例子:選擇 absolute 指令，給一個目標位置和目標速度，點擊運行即可。使用 SDO 數(shù)據(jù)做簡單的動作+ 電扎血l_Lnc LAKIR.細,Aicif I Ctri-*T Krpultrr伽3杵I PIC -匚”舸LjMriicsn1匚罩 f -yrt gp I/O - C onf-gLi- at m碑1/C De?vic- P2(Ei

27、herCAT)；+2-ki*ag;豐Device 2-tnaige-nrfQi .4 *1 Inputsi OsgMSII丁sIjH rt Trn”# PDO衛(wèi)!rirere-jtfe- PDO Mapping *1 CpntrDiwgrd4 2DD7 r 2DT O*2伽0*mi oQ陽J1測0IQ4LHBAH55H-fiLlflOmimiEOG3vni 加”EOE-4HIIE JfiToaacSDfiD后減趙01釦tE itiLoop Fiflucki E47=Tdll 1-3 AfS*首先將 twin cat 模式切換為 con figurati on 模式。如上圖，將 6060 設(shè)置為

28、 3,60FF 設(shè)置為 1048576，60E0 和 60E1 設(shè)置為 3000。6040 依次設(shè)置 為 6、7、15。即可速度模式運行。*現(xiàn)在使用 PLC+HMI 來簡單運行一段程序?，F(xiàn)將伺服復(fù)位一下（H0231 ）。確認一下 twincat 上的電子齒輪比，如下圖，本例使用的1:1。、訊u peso n s HHpll X酷電|事弓11BHy變*i*跖maH sc唸iradcnGEILVIELLLVICAT IC1 FTg.w Si *- QtJjaa 0AllCM：QLJMBWC:FUn師d応 山$1IJpriatA Si74d-行bnv ntflina Iiildd to StriTi

29、pChilLHADait空Mk41上OU CAvJ0IZHIEKSsJiEFly：YJILCN.ejcisl.Ncr cPIc&DTFHu* prcf 11 ra-lDeiKff FTDEDDCDDtl3435.7E0D)ADSLProfile velcciiyW PCTJOO :Akg1IT47嗷)N.axisl.PcTcN:甜婦Pmfilc：a.Liua曲r茁6曲AAAKA(l74TfiGG)&034PfcJiile fieCelej-lLiOfk醐F旳占ETAAAHA U74T5EeGGE JIISOKUiAiok sAtp 4de*L4jrilLLCih甜FLk沁AlJ

30、JUlumi灑6HE ifcH舫tior prafil* 1金熾Pa60BTTurQUITJ up電刖r血mm”(-1)6091:Gvnl ati VBC 2 ”ooirnr iBus/=.Actize=Errcr=rErrorlD-l00130015or001700160019002D0021m?0023Execute: m_do. Position: -.HomingMode -. BufferMade= ”O(jiān)ptions: ”bCalibrfltianCnmkg ”Done=,Bus/=,Adiye=,CnrrirriaridAbtirted=,Errar=fErrorlD-;*Ci 0

31、30OOTIflfljg0033003j00350036003700380039000OOfl彌LIOEJog1(JogFofward: = rx,JogBackwarcls:-fx, Mode .=rPosition =100000,Velocity: 100,Acceleration :=200.Deceler&tjon:=200,Jerk:=200.xis:=sis1.Done=,Busy=,Adive=,C口mmsiridA bort呂d=,Error- ,ErrorlD-y嘰乘MoveRelartive1(000mamo005100520053麗005500560057005

32、80059006CEK仔匚ut咚w m ove_d a ”Distances 1C00003,Velociy=500. Acceleration -200.Deceleration:=200,Jerk:=2D0 ” BufferMode.-.ptians：= *AMis=eixis1Dcne-,Bjsy=,Active=.Com manclAborted=.jjubjOPD650660E7006B0070R&etl (Execute:- rst_rlorAxis =axis1. Dnne=.Busy=, trrar=HErrariD=);0071程序?qū)懞弥?，請先保存，然后rebuil

33、d all 下，主要是驗證錯誤，并生成 xxx.tpy 文件。*J-Budd- CtdiiaHcbuU IExportImport.Mtrgt的CcMTipsrCi.!.Project Info,.Global SwchzCtfl+Ah + SGlobsVii!打開 SYSTEM MANAGER 軟件之后，右鍵 PLC-configuration 點擊 Append PLC project，添加xxx.tpy 文件通過鏈接的方式將 PLC 上的變量和軸上的變量鏈接。 1AinCAT PLC Cdrttrol - tet222.pra - |MA：N (ffiG STKFile Edit pTg

34、jecT. | iTset Eitras nlire /Indow he pJ !：i/iAtirCle-an allLoad dewrtto ad irfo nnatiQr.2HDJ&CTfProjed data beSBOptionE._Triinslrtti into loth聲IrtnguggFk -Cob：# Sewings.: TUCJM OtictsiC - Conli jnrsSon Q倉NC TasklAF 1 NC-_aiklS | 4 M匸-T”K1-ln| ab esA Axes Fl Axi & 1 -t. Axis工z_ j Axis.1.hi. A

35、xis IJ:(T Inputs二皐L Outp叫-“I PLC - CorrFgur-BtiDTId BS tt22i+ F5?222- lmgi i-DS tar-dafd曰.*1 Inputs-白-MA1N.J i nsrrtZECllJl ProjrrtTinCT PI C和vTJIIBiilM no?* r-H里*CO * iwk xITk屯叵酌哎晝lCLtp2&t5/lC/1518：2* TJr-Jm23123 Lk43 I2Y KDccumerit.TviaJCAJS*st*邊垢址*H Vnld*UM YUI5；心已尸3Hi Ifl /p球妙1 Ftp誦國2 色乂妒丨堪V

36、枝|iYSTEM - CcnficuratiorCsliiks0旦 劃C - CcrFigursrticin十1 -LC - CDrfiq Lira cmXseH垃y. aiiiLHxTMcJl碾tr5t222Tyf4L. ,Attazh Variab e MAZIN.axiisl .P cToNc (GhTtpLit于15122 ji-1 maI3Jtardad5ri町：門卑匚-CamguKibcriA MLEis.-riCTask 1 SAFk-莓T Inputsii- *1 MAIM-SxisL.NcToikJu,M6直小1TjDevice 2-Image豐1Dcrrtce 2-Dmag

37、e-JnFo壬*T In pul! &ADS :匡1 Outputs田 *UnfcOatfl(-電Drive i血用進行完上述操作后，必須主動激活配置，前面的操作才能生效。File Edit | Actions Wew Options Help白 JIEHGenerate Mappings了Check CorfiguRtiQn航TwinCAT to Run hluTe., ttrl + F切Actuate ConfiguidliGpM.Ctrl + MCtri+TCtrl+ShiflF4 Set/Rset TwinCAT to Config Mode.5lhifrF4Reload De

38、vfcesF4型Ch ooe Target S/stem.,Read Target Server Versions.Flags Onlineune：yp電:Lddres:NAIN.axisI.PlcTonjCTOBCJJQSJSEFOutpu ts0 (0 x0)User IIAxis. l_FromPl-3 , Inputs -1y CaffEW!i/o礦1FlBui Coupler/P Link RegisterUpdate Firmwar/E2PROM EtherCATDevicesExport XMl Dprrip+inr,., ImportXML Desciription.Ctrl+

39、FCtrl+IDe I tieUnusedDeltte Unused Var-iable Types.,.Check Varable Links*零”inputs+ 靱Outputs匚heck Varable Links+ 靱OutputsUS Inf-Iwt；001, IGrp；OxFO3O,HJffs：Fort：60b IGrp；0 xT030, IOffs；AIG Info；*打開 PLC control 點擊 ONLINE-login,然后點擊 ONINE-run。*WI IL a I LLL i nnrrni - TFirz/.Drn- - |H.IML J- ttiTI IJ點擊

40、PLC 最下面的第三個按鈕- 7 h-rwQQ54ri nn-r +BufferMQde;=.0055Options;=,M 旺陽吐馭團.0057Done= ”0056Busy=.0059Aative=P0060Comm and Aborts d=,00&1匚 rror= ”0062E rrorlD=);0063006R&setl (0055Execute - rstdo.OOG6Zas?=axis：l ,0068oo&gError=,007DErTorlD=);0071EAInxrt ;( (11丄6匚晶WirdcH HeJpam別越慢怛i劃劃liTiliEICOAW

41、iCO-11cocmi.LUh14：luq.lIVuVL1013rn5i (1訂IiL.CO53CDEI亟IJL .Hi!nLogoutF12DcvunlcidRunF5StopShift-r F8Rwet AllToggle Br#lkpointF9Brfkptinf ldlogStep overF10tep inF3Eng孚匸yc“Qrl + F5Write ValueECtri4F7Fertr-P WltF7Rl M5r ForceShift + F7Writersrcc DialogCM + Shift 4 nF_1*新建如下 HMI 窗口*點擊 POWER 可使軸上電。點擊 home 可驅(qū)使軸開始回原點，switch 開關(guān)模擬原點開關(guān)。Jog+使軸向正向移動。Jog-使軸向反向移動。Move 讓軸走一段位置