完整工業(yè)機(jī)器人技術(shù)試題庫與答案,推薦文檔

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案一、判斷題第一章1、 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、限制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成.V2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念.X3、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成.X4、 示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng).X5、 直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀.X6、 機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,那么加減速的時(shí)間就會長一些.7、 承載水平是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量.X第二章1、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械局部主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座.V2、 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械局部主要包括末端操作器、

2、手腕、手肘和手臂.X3、 工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器.V4、 齒形指面多用來夾持外表粗糙的毛坯或半成品.V5、 吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體.V6、 柔性手屬于仿生多指靈巧手.V7、 擺動(dòng)式手爪適用于圓柱外表物體的抓取.V8、 柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配.V9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有 4個(gè)自由度.X10、 機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種.X11、 行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式.V12、 機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手.V13、 手腕按驅(qū)動(dòng)方式來分,可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕.V 第三章1、

3、 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問題是：手部的位姿,求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量.X2、 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論.V 第四章1、 用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步.V2、 視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%.X3、 工業(yè)機(jī)器人用力覺限制握力.X4、 超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器.V5、 光電式傳感器屬于接觸覺傳感器.X6、 噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人.V7、 電位器式位移傳感器,隨著光電編碼器的價(jià)格降低而逐漸被取代.V8、 光電編碼器及測速發(fā)電機(jī),是兩種廣泛采用的角速度傳感器.X9、 多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,那么提升了機(jī)器人的認(rèn)知水平.V第五章1、機(jī)器

4、人限制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)限制系統(tǒng).2、 機(jī)器人限制理論可照搬經(jīng)典限制理論與現(xiàn)代限制理論使用.X3、 工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)限制功能.V4、 工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多,操作的動(dòng)作就越簡單.X5、 力力矩限制方式的輸入量和反響量是位置信號,而不是力力矩信號.X6、 把交流電變換成直流電的過程 ,稱為逆變換.x7、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動(dòng)機(jī)比較好.V8、 霍爾元件的電流傳感器因其價(jià)格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用.V9、通常,驅(qū)動(dòng)器的選擇由電動(dòng)機(jī)的制造廠指定.V10、在大多數(shù)

5、伺服電動(dòng)機(jī)的限制回路中,都采用了電壓限制方式.X11、 工業(yè)機(jī)器人限制裝置一般由一臺微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成.V12、工業(yè)機(jī)器人限制軟件可以用任何語言來編制.X第六章1、機(jī)器人編程就是針對機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì).V2、 順序限制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是本錢低、易于限制和操作.V3、 AL語言是斯坦福大學(xué)在 1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計(jì)系統(tǒng).X4、 MOV廓句用來表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng).V5、 在AML語言中；MOV命令是相對值,DMOV命令是絕對值.X6、 無論簡單或復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作,都需要先設(shè)計(jì)流程圖,再進(jìn)行編程.X第七章1、 引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),可行性分析首先

6、要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問題.X2、 工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的.V3、 靈活性低的工業(yè)機(jī)器人,其外圍設(shè)備較為復(fù)雜.V4、 通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人,既經(jīng)濟(jì)可靠,又便于維護(hù)保養(yǎng).V5、 規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案.X6、 焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后,一切工作都是自動(dòng)進(jìn)行的.X二、填空題第一章1、 機(jī)器人按限制方式可分為操作機(jī)器人、 、示教再現(xiàn)機(jī)器人、 和綜合機(jī)器人.程序機(jī)器人、智能機(jī)器人2、 工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于 工業(yè),常用于、噴漆、上下料和 工作.汽車制造、焊接、搬運(yùn)3、 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、 、球坐標(biāo)型

7、、和平面關(guān) 節(jié)型.圓柱坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型4、 工業(yè)機(jī)器人由三大局部六個(gè)子系統(tǒng)組成. 三大局部是、傳感局部和限制局部. 六個(gè)子系統(tǒng)是 、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、 、人機(jī)交互系 統(tǒng)和限制系統(tǒng).機(jī)械局部、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)5、 人機(jī)交互系統(tǒng)是使 參與 并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置.操作人員、機(jī)器人限制6、 工業(yè)機(jī)器人精度是指 和.定位精度、重復(fù)定位精度7、 機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人 或 所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域.手臂末端、手腕中央第二章1、 工業(yè)機(jī)器人的末端操作器,大致可分為以下幾類： 取料手、吸附式取料手、專 用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手.夾鉗式、仿生多指2、 平面平行移動(dòng)

8、機(jī)構(gòu)都采用 的皎鏈機(jī)構(gòu).平行四邊形3、 在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成一 機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)那么成為一臺 機(jī)器人.焊接、裝配4、 換接器由兩局部組成： 和. 換接器插頭、換接器插座5、 彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的,不需要專門的驅(qū)動(dòng)裝置,在抓取物體時(shí)需要一定的而在卸料時(shí),那么需要一定的.壓力、拉力6、 按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分,手臂有 運(yùn)動(dòng)的,有 運(yùn)動(dòng)的,還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的.直線、回轉(zhuǎn)7、 按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分,手臂有單臂式、及 3 種.雙臂式、懸掛式8、 機(jī)器人手臂的 、及橫向或縱向移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng).伸縮、升降9、 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式一般有三種 、電動(dòng).液壓、氣動(dòng)10、是目

9、前所有驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源.直線氣缸第三章1、在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用.齊次變換2、 以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系,可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的 和 c相對位置、姿態(tài)方向3、 機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過程中的 、速度和 .位移、加速度4、 軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定 并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成.軌跡參數(shù)運(yùn)動(dòng)軌跡第四章1、 視覺系統(tǒng)可以分為 、和圖像輸出等幾個(gè)局部.圖像輸入、圖像處理2、 機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、 、滑覺和 五種.接近覺、壓覺、力覺3、握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力 ,通常是用最大可能的力握持物體. 握持根據(jù)物體和工作目的不同,使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w.握力可變或是自適應(yīng)

10、限制的.剛力、柔力4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、.關(guān)節(jié)力傳感器、指力傳感器5、是機(jī)器人最起碼的感覺要求.位置感覺、位移感覺6、 電位式位移傳感器由一個(gè) 和一個(gè) 組成.線繞電阻、滑動(dòng)觸點(diǎn)7、 多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、 、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和組成.限制及驅(qū)動(dòng)器、多傳感器系統(tǒng)、機(jī)器人示教盒8、 多傳感器系統(tǒng)共有接近覺、 、滑覺、熱覺、視覺等 七種感覺.接觸覺、溫度覺、力覺 第五章1、工業(yè)機(jī)器人的限制系統(tǒng)可分為兩大局部：一局部是對其 的限制；另一局部是工業(yè)機(jī)器人與 的協(xié)調(diào)限制.自身運(yùn)動(dòng)、周邊設(shè)備2、 機(jī)器人限制系統(tǒng)是一個(gè)與 和動(dòng)力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、 的限制系統(tǒng).運(yùn)動(dòng)學(xué)、

11、非線性、多變量3、 工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)的主要功能有： 與.示教再現(xiàn)功能、運(yùn)動(dòng)限制功能4、 示教再現(xiàn)限制的內(nèi)容主要包括 方式和 方式.示教及記憶、示教編程5、 示教方式總的可分為 方式和 方式.集中示教、別離示教6、 示教編程一般可分為 示教編程和 示教編程.手把手、示教盒7、 電動(dòng)機(jī)根據(jù)輸出形式分,可以分為 和.旋轉(zhuǎn)型、直線型8、 工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括 接口和 接口. Ethernet 、 Fieldbus 第六章1、 在機(jī)器人專用語言未能實(shí)用之前,最常使用匯編語言、語言、pascaluph、語言來編寫程序.FORTRAN BASIC2、 機(jī)器人語言至少應(yīng)包括以下幾個(gè)模塊： 、狀態(tài)自檢模塊、

12、鍵盤命令處理模塊、編輯操作模塊、 、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊.系統(tǒng)初始化模塊、起始定位模塊、示教操作模塊3、 AL變量的根本類型有 、矢量VECTOR 、坐標(biāo)系FRAME和.標(biāo)量SCALAR、旋轉(zhuǎn)ROT、變換TRANS4、 AL中的標(biāo)量可以表示、角度、或者它們的組合.時(shí)間、距離、力5、 MOV廓句用來表示機(jī)器人由 到 的運(yùn)動(dòng).初始位姿、目標(biāo)位姿6、 對象級語言是靠 的變化給出大概的描述,把機(jī)器人的工作 的一種語言.對象狀態(tài)、程序化第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程,可按 4個(gè)階段進(jìn)行： 、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)、及交付使用.可行性分析、制造與試運(yùn)行2、 在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器

13、人系統(tǒng)時(shí),根據(jù)技術(shù)方案,需要按機(jī)器人系統(tǒng)、 、控制系統(tǒng)、等逐項(xiàng)進(jìn)行估價(jià).外圍設(shè)備、平安保護(hù)設(shè)施3、可行性調(diào)查,主要包括：用戶 和相似作業(yè)的 等.現(xiàn)場調(diào)研、實(shí)例調(diào)查4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在交付使用后,為到達(dá)和保持預(yù)期的性能和目標(biāo),應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行 ,并進(jìn)行 .維護(hù)和改進(jìn)、綜合評價(jià)5、 采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí),應(yīng)特別注意整個(gè)系統(tǒng)的 、和.經(jīng)濟(jì)性、穩(wěn)定性、可靠性6、 機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為 、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種根本類型.裝卸、焊接7、 FMS在加工變速箱中的應(yīng)用 ,該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的 、和機(jī)床組合而成.搬運(yùn)裝置、工業(yè)機(jī)器人群 三、選擇題第一章1、機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用類型可分為三類,以下哪種屬于錯(cuò)

14、誤分類D .A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人G娛樂機(jī)器人D、智能機(jī)器人2、最早提出工業(yè)機(jī)器人概念,并申請了專利的是 A .A、戴沃爾B、約瑟夫英格伯格G理查德豪恩D3、示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)BG人機(jī)交互系統(tǒng)D4、我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人.A 1958 年BG 1986 年D5、世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于A、英國BG法國D、比爾蓋茨C .、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、限制系統(tǒng)D 、1968 年、1972 年B .、美國、日本6、以下常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖中,表示球坐標(biāo)型的圖形是C第二章1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械局部不包括一下哪一局部：B A、末端操作器B、手掌C、手腕D、

15、手臂2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：A A、長指BC、尖指D3、工業(yè)機(jī)器人一般需要 C、薄指、拇指個(gè)自由度才能使手部到達(dá)目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài).A、3B、4C、6D、94、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中,通常把手腕的翻轉(zhuǎn),用 C 表不'.A、BB、YC、RD、P5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中,通常把手腕的俯仰,用 D 表示.A、BB、YC、RD、P6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中,通常把手腕的偏轉(zhuǎn),用 B 表示.A、BB、YC、RD、P7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種 D .A、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)BC、連桿機(jī)構(gòu)D、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)8、 工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)多數(shù)用于動(dòng)作程序A

16、 的專用機(jī)器人.A、固定不變B、靈活變動(dòng)C、定期改變D、無法確定9、 以下列圖形中,根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角,判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：C 10、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：B A SM DM AC B 、 SM DC ACG SM AG DCD 、 SG AC DC、普通絲杠、曲柄滑塊的討論.、速度、受力C 的函數(shù).、速度、加速度.、力覺、視覺B 、檢測物體距離、平安保護(hù)、裝配機(jī)器人、弧焊機(jī)器人A .11、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中,傳動(dòng)效率最高的是： C A、齒輪齒條裝置BG滾珠絲杠D第三章1、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及 AA 、靜態(tài)位置BC 、加速度D 2、軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)

17、節(jié)變量表示為A、位移BC、時(shí)間D第四章1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺 DA、壓覺BC、滑覺D2、以下哪種不是接觸覺傳感器的用途.A、探測物體位置BC 、探索路徑D3、 B適用于較長距離和較大物體的探測.A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D 、靜電容式傳感器4、機(jī)器人作業(yè)過程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式.下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人.D A 、擰螺釘機(jī)器人BC 、拋光機(jī)器人D5、通常機(jī)器人的力傳感器不包括A、握力傳感器C、關(guān)節(jié)力傳感器B、腕力傳感器D、指力傳感器6、以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件.C A 、多路光源C、電阻器B、光敏元件D、光電碼盤7、五位二

18、進(jìn)制光電編碼盤格雷碼編碼盤分辨的最小角度為A A 、11.25 °B、22.5 °C 、5.625D、45第五章1、 點(diǎn)位限制方式PTR的主要技術(shù)指標(biāo)是：A .A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間D、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度2、 連續(xù)軌跡限制方式CP的主要技術(shù)指標(biāo)是：B .A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D 、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間3、 改變感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的速度,不能采用以下哪種方法.BA、電壓限制法B、電容限制法C、極數(shù)變換法D、頻率限制法4、 當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇C A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)

19、矩系數(shù)大B 、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D 、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小5、 以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的限制系統(tǒng)硬件主要組成局部的是：DA、傳感裝置B、限制裝置C、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)局部D 、減速裝置6、 設(shè)位置確實(shí)定精度為 0.02mm滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn),滾珠螺母移動(dòng)=1/10.那么每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為A、50個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)BC、250個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)第六章1、以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：A 、難以獲得高限制精度C 、難以與其他設(shè)備同步2、 A 直接指定操作內(nèi)容,器人程序語言.A、任務(wù)級語言C、動(dòng)作級語言3、在AL語言中,A、FRAMEC、ROT4、在AL語言中,A、FRAMEC、ROT5、

20、在AL語言中：BD旋轉(zhuǎn)用函數(shù)B的電動(dòng)機(jī)比較好.5mm 減速比為Z1/Z2D .、100個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)、25個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)B 、難以獲得高速度、不易與傳感器信息相配合BD機(jī)器人必須一邊思考一邊工作O這是一種水平很高的機(jī)D坐標(biāo)系可通過調(diào)用函數(shù)BD、對象級語言、操作級語言來構(gòu)造.、VECTOR、TRANSA 來構(gòu)成.、VECTOR、TRANSMOVE barm TO -2*zhat*inches ;該指令表示:A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動(dòng)2英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動(dòng) 2英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動(dòng) 2英寸D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動(dòng) 2英寸第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程,在制造與試運(yùn)

21、行階段不包括D .A、制作準(zhǔn)備B、制作與采購C、安裝與試運(yùn)行D、運(yùn)轉(zhuǎn)率檢查2、 裝配機(jī)器人的規(guī)格確定,不考慮以下哪個(gè)問題.B A、作業(yè)行程B、機(jī)器重量C、工作速度D、承載水平3、 在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條.A A、可以提升汽車產(chǎn)量B、適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化C、可以提升產(chǎn)品質(zhì)量D、能提升生產(chǎn)率4、 在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中,對夾具的要求描述錯(cuò)誤的選項(xiàng)是：C A、減少定位誤差B、裝拆方便C、工件的固定和定位自動(dòng)化D、回避與焊槍的干預(yù)四、簡做題第一,早1、簡述工業(yè)機(jī)器人的定義？答：工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種,它由操作機(jī)、限制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自

22、動(dòng)限制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化的自動(dòng) 化生產(chǎn)設(shè)備,特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn).2、工業(yè)機(jī)器人主要用于哪幾個(gè)方面？答：1、惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作2、特殊作業(yè)場合和極限作業(yè)3、自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域3、工業(yè)機(jī)器人的根本組成是什么？答：工業(yè)機(jī)器人由3大局部6個(gè)子系統(tǒng)組成.3大局部是機(jī)械局部、傳感局部和限制局部.6個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和限制系統(tǒng).4、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括哪些？答：1、自由度 2 、定位精度 3、工作范圍 4、速度和加速度5、承載水平5、并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是什么？答：1無累積誤差, 精度較高；2驅(qū)動(dòng)裝置

23、可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運(yùn)動(dòng)局部重量輕,速度高,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；3結(jié)構(gòu)緊湊, 剛度高, 承載水平大；4完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；5工作空間較小.6、目前我國機(jī)器人研究的主要內(nèi)容是什么？答：1、示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究2、智能機(jī)器人開發(fā)研究3、機(jī)器人化機(jī)械研究開發(fā)4、以機(jī)器人為根底的重組裝配系統(tǒng)5、多傳感器信息融合與配置技術(shù) 第二章1、按圖簡述擠壓排氣式取料手的工作原理？答：取料時(shí)吸盤壓緊物體,橡膠吸盤變形, 擠出腔內(nèi)多余的空氣,取料手上升,靠橡膠 吸盤的恢復(fù)力形成負(fù)壓,將物體吸住；釋 放時(shí),壓下拉桿3,使吸盤腔與大氣相連通 而失去負(fù)壓.該取料手結(jié)構(gòu)簡單,但吸附

24、力小,吸附狀態(tài)不易長期保持.2、磁吸附式取料手的適用場合？答：磁吸附式取料手是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力取料,因此只能對鐵磁物體起作用；另外,對某些不允許有剩磁的零件要禁止使用. 所以,磁吸附式取料手的使用有一定的局限 性.3、什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié),什么叫 RPY運(yùn)動(dòng)？答：R關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié),它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸形式.這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大,可到達(dá)360°以上.B關(guān)節(jié)是一種折曲(Bend)關(guān)節(jié)(簡稱B關(guān)節(jié)),關(guān)節(jié) 軸線與前后兩個(gè)連接件的軸線相垂直.這種B關(guān)節(jié)由于受到結(jié)構(gòu)上的干預(yù),旋轉(zhuǎn)角度小,大大限制了方向角.3 自由度手腕可以由 B關(guān)節(jié)和R關(guān)節(jié)組成許多

25、種形式,使手部具有俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),即RPY運(yùn)動(dòng).4、足式步行機(jī)構(gòu)相比于車輪式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于哪方面？答：車輪式行走機(jī)構(gòu)只有在平坦堅(jiān)硬的地面上行駛才有理想的運(yùn)動(dòng)特性.如果地面凸凹程度和車輪直徑相當(dāng),或地面很軟,那么它的運(yùn)動(dòng)阻力將大增.足式步行機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性,尤其在有障礙物的通道(如管道、臺階或樓梯)上或很難接近的工作場地更有優(yōu)越性.5、機(jī)器人采用履帶方式有哪些優(yōu)點(diǎn)？答：機(jī)器人采用履帶方式有以下一些優(yōu)點(diǎn)：(1) 能登上較高的臺階；(2) 由于履帶的突起,路面保持力強(qiáng),因此適合在荒地上移動(dòng)；(3) 能夠原地旋轉(zhuǎn)；(4) 重心低,穩(wěn)定.6、制動(dòng)器的作用是什么？答：許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在

26、各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器,其作用是：在機(jī)器人停止工作時(shí),保持機(jī)械臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時(shí),保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞.7、目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常用的新型驅(qū)動(dòng)方式有哪些？答：1、磁致伸縮驅(qū)動(dòng)2、形狀記憶金屬3、靜電驅(qū)動(dòng)器4、超聲波電機(jī)第三章1、工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析中常見的兩類問題是什么？ 答：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的兩類問題是：(1) 給出的軌跡點(diǎn)的關(guān)節(jié)變量？ ？,即機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度 ,求相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩向量,用以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的動(dòng)態(tài)限制.(2) 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩,求機(jī)器人系統(tǒng)的相應(yīng)的各瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng),用于模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng).2、用拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟是什么？答：用拉格朗日法建

27、立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的步驟如下所述:(1) 選取坐標(biāo)系,選定獨(dú)立的廣義關(guān)節(jié)變量q,i =1,2,-,n;(2) 選定相應(yīng)的廣義力 Fi ;(3) 求出各構(gòu)件的動(dòng)能和勢能,構(gòu)造拉格朗日函數(shù)；(4) 代入拉格朗日方程求得機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程.3、軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個(gè)？ 答：軌跡規(guī)劃的一般問題有三個(gè) ：(1) 對機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述,即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述.(2) 根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù),在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡.(3) 對軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算,即在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)按一定的速率計(jì)算出位置、速度和加速度,從而生成運(yùn)動(dòng)軌跡.第四章1、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成有哪些？它們各自的作用是什么？答：1.視覺傳感器作

28、用：視覺傳感器是將景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號的器件.2. 攝像機(jī)和光源限制作用：直接把景物轉(zhuǎn)化成圖像輸入信號,根據(jù)具體情況自動(dòng)調(diào)節(jié)光圈的焦點(diǎn),以便得到一張容易處理的圖像.調(diào)節(jié)光源的方向和強(qiáng)度,使目標(biāo)物體能夠看得更清楚.3. 計(jì)算機(jī)作用：由視覺傳感器得到的圖像信息要由計(jì)算機(jī)存儲和處理,根據(jù)各種目的輸出處理后的結(jié)果.4. 圖像處理機(jī)作用：縮短計(jì)算時(shí)間.圖像處理只是對圖像數(shù)據(jù)做了一些簡單、重復(fù)的預(yù)處理,數(shù)據(jù)進(jìn)入計(jì)算機(jī)后,還要進(jìn)行各種運(yùn)算.2、工業(yè)機(jī)器人檢測物體滑動(dòng)的方法有哪些？答：檢測滑動(dòng)的方法有以下幾種：(1) 根據(jù)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)檢測.(2) 把滑動(dòng)的位移變成轉(zhuǎn)動(dòng),檢測其角位移.(3) 根據(jù)滑動(dòng)時(shí)

29、手指與對象物體間動(dòng)靜摩擦力來檢測.(4) 根據(jù)手指壓力分布的改變來檢測.3、 從機(jī)器人對物體施加力的大小看,握持物體的方式可分為哪三類？答：從機(jī)器人對物體施加力的大小看,握持方式可分為三類：(1) 剛力握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力,通常是用最大可能的力握持物體.(2) 柔力握持根據(jù)物體和工作目的不同,使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w.握力可變或是自適應(yīng)限制的.(3) 零力握持可握住物體但不用力,即只感覺到物體的存在.它主要用于探測物體、探索路徑、識別物體的形狀等目的.4、光學(xué)測距法中常見的光學(xué)原理有哪些？答：1、利用物鏡的成像條件2、利用反射光強(qiáng)度3、利用光速4、利用光的波動(dòng)性5、光束投射法6、格子投影法

30、第五章1、示教編程限制的優(yōu)缺點(diǎn)是什么？答：優(yōu)點(diǎn)：編程方便、裝置簡單等.缺點(diǎn)：編程精度不高、程序修改困難、示教人員要熟練等.2、電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中應(yīng)用時(shí),應(yīng)具備哪些根本性能？答：電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用時(shí),應(yīng)主要關(guān)注電動(dòng)機(jī)的如下根本性能：(1) 能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行,且具有良好的響應(yīng)特性.(2) 正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同,且運(yùn)行特性穩(wěn)定.(3) 維修容易,而且不用保養(yǎng).(4) 具有良好的抗干擾水平,且相對于輸出來說,體積小,重量輕.3、工業(yè)機(jī)器人的限制方式按作業(yè)任務(wù)不同可分為哪些方式？答：1、點(diǎn)位限制方式2、連續(xù)軌跡限制方式3、力(力矩)限制方式4、智能限制方式第六章1、示教方式編程(手

31、把手示教)的缺點(diǎn)是什么？答：示教方式編程的缺點(diǎn)：(1) 只能在人所能到達(dá)的速度下工作；(2) 難與傳感器的信息相配合；(3) 不能用于某些危險(xiǎn)的情況；(4) 在操作大型機(jī)器人時(shí),這種方法不實(shí)用；(5) 難獲得高速度和直線運(yùn)動(dòng)；(6) 難于與其他操作同步.2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有哪幾種？答：1、順序限制的編程2、示教方式編程(手把手示教)3、示教盒示教4、脫機(jī)編程或預(yù)編程第七章1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)分哪幾步？答：1、規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì)2、布局設(shè)計(jì)3、擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍輔助設(shè)備的選用和設(shè)計(jì)4、配套和平安裝置的選用和設(shè)計(jì)5、限制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6、支持系統(tǒng)7、工程施工設(shè)計(jì)8、編制采購資料2、對

32、機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn),根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),一般分成哪些情況？答：對機(jī)械加工的自動(dòng)化生產(chǎn) ,必須根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài),分不同情況進(jìn)行考察,一般分為以 下幾種情況：(1) 自動(dòng)裝卸專用機(jī)床的自動(dòng)化 (大批量加工).(2) 用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、 中小批量生產(chǎn)).(3) 用機(jī)器人的多臺專用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化(多品種、中批量的生產(chǎn)).(4) 由自動(dòng)倉庫、搬運(yùn)臺車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠的無人化,即柔性制造系統(tǒng)(FMS)(多品種、中批量生產(chǎn)).3、電動(dòng)機(jī)軸加工自動(dòng)生產(chǎn)線的主要裝置有哪些？答：1、工業(yè)機(jī)器人本體2、毛坯供給裝置3、工序間搬運(yùn)用輸送機(jī)4、搬入用交接裝置5、搬出用交接裝置6

33、、檢測裝置7、搬出裝置4、以吊扇電機(jī)自動(dòng)裝配作業(yè)系統(tǒng)為例：裝配系統(tǒng)的平安舉措應(yīng)注意哪幾方面內(nèi)容？答：1、從限制方面保證系統(tǒng)的平安使用2、從氣動(dòng)系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的平安使用3、從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的平安使用4、平安線的使用5、柔性自動(dòng)化的主要特征和目標(biāo)是什么？答：柔性自動(dòng)化的主要特征是 ：工序集中,沒有固定的生產(chǎn)節(jié)拍,物料非順序輸送.柔性自動(dòng)化的目標(biāo)是：在中、小批量生產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動(dòng)化所到達(dá)的高效率和低本錢的生產(chǎn)水平.6、在柔性自動(dòng)化生產(chǎn)中,假設(shè)工件在各工序的加工時(shí)間不同時(shí),應(yīng)如何處理？答：如工件在各工序的加工時(shí)間不同.為盡可能提升生產(chǎn)線中機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)率,對時(shí)間較長的工序,用

34、數(shù)臺機(jī)床分擔(dān)這個(gè)工序的作業(yè)量.同時(shí),必須使每個(gè)工序工件的加工時(shí)間盡可能相同,以使設(shè)備有效地工作.五、識圖與填圖題1、試解釋圖中PUMA 562機(jī)器人的傳動(dòng)方式.答案：PUMA 562機(jī)器人的外形圖.該機(jī)器人有6個(gè)自由度,其傳動(dòng)方式如下：電機(jī)1通過兩對齒輪 Z1、Z2、 23、Z4傳動(dòng)帶動(dòng)立柱回轉(zhuǎn).電機(jī)2通過聯(lián)軸器、一對圓錐齒輪 Z5、Z6和一對圓柱齒輪 Z7、Z 8帶動(dòng)齒輪Z9,齒輪Z9繞與立柱固聯(lián)的齒輪 Z10轉(zhuǎn)動(dòng),于是形成了大臂相對于立柱的回轉(zhuǎn).電機(jī)3通過兩個(gè)聯(lián)軸器和一對圓錐齒輪Z1、 Z2、 兩對圓柱齒輪 Z13、Z14, Z15、Z16Z16固聯(lián)于小臂上驅(qū)動(dòng)小臂相對于大臂回轉(zhuǎn).電機(jī)4先

35、通過一對圓柱齒輪 Z17、Z18、兩個(gè)聯(lián)軸器和另一對圓柱齒輪Z19、Z20 Z20固聯(lián)于手腕的套筒上驅(qū)動(dòng)手腕相對于小臂回轉(zhuǎn).電機(jī)5通過聯(lián)軸器、一對圓柱齒輪 Z21、 Z22、一對圓錐齒輪 Z23、Z24 Z24固聯(lián)于手腕的球殼上驅(qū)動(dòng)手腕相對于小臂亦即相對于手腕的套筒擺動(dòng).電機(jī)6通過聯(lián)軸器、兩對圓錐齒輪 Z25、Z26, Z27、Z28和一對圓柱齒輪 Z29、Z30驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口 法蘭盤相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn).總之,6個(gè)電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副,形成了6條傳動(dòng)鏈,得到了 6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,從而形成了一定的工作空間并使機(jī)器人有各式各樣的運(yùn)動(dòng)姿勢.2、填圖題1、圖示為視覺的硬件組成,請?zhí)顚憟D

36、中空缺.答案:光源限制器圖像處理機(jī)視覺系統(tǒng)的硬件組成圖像輸出距倒測定器圖像輸入!y圖像處理I圖像輸出答案:2、圖示為接近覺傳感器,請?zhí)顚憟D中空缺.介媒 超聲波對象物 的反響 反射接近覺傳感器渦流 反射 電荷 阻力 反射測量最媒介對象物的反響3、圖示為多感覺智能機(jī)器人的組成,請?zhí)顚憟D中空缺.；視覺陽像書多感覺智能機(jī)器人的組成答案:4、圖示為多感覺智能機(jī)器人限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),請?zhí)顚憟D中空缺.多感覺智能機(jī)器人限制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1、2、34、5、67、8、910、接觸覺、滑覺、接近覺傳感器 1112、不同截面和不同材質(zhì)的試件假設(shè)-答案:3神由4 "器；5機(jī)財(cái)F;7 小新8- 機(jī)：骯力傳胳黑1卜接觸如沿

37、宣 婭既傳螂；IHU度覺,城陶器12-4、1赧面啊制服的試件假設(shè)干5、圖示為工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)構(gòu)成,請?zhí)顚憟D中空缺.M印機(jī)播口工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)構(gòu)成圖答案:電也？m教字利模招虱輸入映山打印機(jī)掩口 博覺系統(tǒng)接口通信接口原限制器控羽器限制器大#向服 控叫器滑覺和為勇 HSSF腹度轉(zhuǎn)伺般槨制新ML所等接口,mfflE控割器工業(yè)機(jī)器人限制系統(tǒng)構(gòu)成圖,決定外圍設(shè)備的過程如圖所6、當(dāng)采用以裝卸為主要作業(yè)內(nèi)容的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí) 示.請?zhí)顚憟D中空缺.件*遠(yuǎn)方法US) 件平 I曲At*持定問'一的可德性一決定外圍設(shè)備的過程答案:六、編程題1、VAL- n語言：通過下面程序來描述其命令語句.1 PR

38、OGRAM TEST2 SPEED 30 ALWAYS3 height = 504 MOVES p15 MOVE p26 REACT 10017 BREAK8 DELAY 29 IF SIG(1001) GOTO 10010 OPEN11 MOVE p512 SIGNAL 213 APPRO p6, height14 MOVE p615 CLOSE16 DEPART height17 MOVE p118 TYPE “ all done19 END答案：1 PROGRAM TEST程序名2SPEED30 ALWAYS設(shè)定機(jī)器人的速度3height=50設(shè)正沿末端執(zhí)行命 a軸方向抬起或洛下的距離4MOVESP1沿直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到點(diǎn)p15MOVEP2用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第二個(gè)點(diǎn)p26REACT1001如果端口1的輸入信號為高電平關(guān),那么立即停止機(jī)器人7BREAK當(dāng)上述動(dòng)作完成后停止執(zhí)行8DEL