維修電工技師高級(jí)技師培訓(xùn)第10單元-位置隨動(dòng)系統(tǒng)

1、開(kāi)灤技師學(xué)院 10 10 單元單元 位置隨動(dòng)系統(tǒng)位置隨動(dòng)系統(tǒng) 第一節(jié)第一節(jié) 位置隨動(dòng)系統(tǒng)位置隨動(dòng)系統(tǒng) 第二節(jié)第二節(jié) 電氣設(shè)備外文資料的識(shí)度電氣設(shè)備外文資料的識(shí)度 開(kāi)灤技師學(xué)院第第1010單元單元 位置隨動(dòng)系統(tǒng)位置隨動(dòng)系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)中，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的表現(xiàn)在實(shí)際生產(chǎn)中，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的表現(xiàn)不一定都是轉(zhuǎn)速，也可能是生產(chǎn)機(jī)械產(chǎn)生一定的位置不一定都是轉(zhuǎn)速，也可能是生產(chǎn)機(jī)械產(chǎn)生一定的位置移動(dòng)，這時(shí)需要控制的量就不再是轉(zhuǎn)速，而是控制對(duì)移動(dòng)，這時(shí)需要控制的量就不再是轉(zhuǎn)速，而是控制對(duì)象的角位移或線位移，此時(shí)必須采用位置隨動(dòng)系統(tǒng)才象的角位移或線位移，此時(shí)必須采用位置隨動(dòng)系統(tǒng)才能控制要求。能控制要

2、求。 開(kāi)灤技師學(xué)院第第1010單元單元 位置隨動(dòng)系統(tǒng)位置隨動(dòng)系統(tǒng)目目 錄錄一、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用一、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用二、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要組成部件及其工作原理二、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要組成部件及其工作原理三、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)三、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)灤技師學(xué)院第第1010單元單元 位置隨動(dòng)系統(tǒng)位置隨動(dòng)系統(tǒng) 位置隨動(dòng)系統(tǒng)短片：位置隨動(dòng)系統(tǒng)短片： 1、隨動(dòng)系統(tǒng)演示、隨動(dòng)系統(tǒng)演示 2、兩軸隨動(dòng)控制系統(tǒng)、兩軸隨動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)灤技師學(xué)院一、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用一、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用 它的根本任務(wù)就是

3、實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)它的根本任務(wù)就是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)位置指令位置指令（給定量）的（給定量）的準(zhǔn)確跟蹤，被控制量（輸出量）一般是負(fù)截的空間位移，當(dāng)給準(zhǔn)確跟蹤，被控制量（輸出量）一般是負(fù)截的空間位移，當(dāng)給定量隨機(jī)變化時(shí)，系統(tǒng)能使被控制量準(zhǔn)確無(wú)誤地跟隨并復(fù)現(xiàn)給定量隨機(jī)變化時(shí)，系統(tǒng)能使被控制量準(zhǔn)確無(wú)誤地跟隨并復(fù)現(xiàn)給定量。定量。 - 練習(xí)：填空題：練習(xí)：填空題： 1、位置隨動(dòng)系統(tǒng)是一種實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)、位置隨動(dòng)系統(tǒng)是一種實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì) _ 的準(zhǔn)確跟蹤系統(tǒng)。的準(zhǔn)確跟蹤系統(tǒng)。開(kāi)灤技師學(xué)院 位置隨機(jī)系統(tǒng)中的位置指令（給定量）和被控制位置隨機(jī)系統(tǒng)中的位置指令（給定量）和被控制量一樣也是位移（或代表位移的電量），當(dāng)然可以是

4、量一樣也是位移（或代表位移的電量），當(dāng)然可以是角位移，也可以是直線位移，所以位置隨動(dòng)系統(tǒng)必定角位移，也可以是直線位移，所以位置隨動(dòng)系統(tǒng)必定是一個(gè)位置反饋控制系統(tǒng)。是一個(gè)位置反饋控制系統(tǒng)。-練習(xí)：填空題：練習(xí)：填空題：2、位置隨動(dòng)系統(tǒng)必定是一個(gè)、位置隨動(dòng)系統(tǒng)必定是一個(gè) _控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 。開(kāi)灤技師學(xué)院 位置隨動(dòng)系統(tǒng)又稱(chēng)伺服系統(tǒng)，主要解決對(duì)象的位置隨動(dòng)系統(tǒng)又稱(chēng)伺服系統(tǒng)，主要解決對(duì)象的位置控制問(wèn)題，根本任務(wù)就是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)位置位置控制問(wèn)題，根本任務(wù)就是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)位置指令的準(zhǔn)確跟蹤，系統(tǒng)的輸出量或稱(chēng)被控量一般是指令的準(zhǔn)確跟蹤，系統(tǒng)的輸出量或稱(chēng)被控量一般是負(fù)載（或被控對(duì)象）的空間位移，當(dāng)給定量（

5、位置負(fù)載（或被控對(duì)象）的空間位移，當(dāng)給定量（位置指令）隨機(jī)變化時(shí)，系統(tǒng)的輸出量能準(zhǔn)確無(wú)誤地跟指令）隨機(jī)變化時(shí)，系統(tǒng)的輸出量能準(zhǔn)確無(wú)誤地跟蹤給定量的變化并能復(fù)現(xiàn)給定量。蹤給定量的變化并能復(fù)現(xiàn)給定量。開(kāi)灤技師學(xué)院位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用如下：位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用如下：機(jī)械加工過(guò)程中機(jī)床的定位控制和加工軌跡控制是位置機(jī)械加工過(guò)程中機(jī)床的定位控制和加工軌跡控制是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的典型實(shí)例隨動(dòng)系統(tǒng)的典型實(shí)例 冶金工業(yè)中冶金工業(yè)中 軋剛機(jī)壓下裝置以及其它輔助設(shè)備的控制軋剛機(jī)壓下裝置以及其它輔助設(shè)備的控制 在軋制鋼材的過(guò)程中，必須使上、下軋輥之間的距在軋制鋼材的過(guò)程中，必須使上、下軋輥之間的距離能離能按工藝要求自動(dòng)調(diào)整

6、；按工藝要求自動(dòng)調(diào)整； 焊接有縫鋼管或鋼板焊接有縫鋼管或鋼板, 要求焊機(jī)頭能準(zhǔn)確地對(duì)正焊縫要求焊機(jī)頭能準(zhǔn)確地對(duì)正焊縫的的(1) 控制?？刂?。開(kāi)灤技師學(xué)院位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用如下：位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用如下：(3) 儀表工業(yè)中各種記錄儀的筆架控制，如溫度記錄儀、計(jì)儀表工業(yè)中各種記錄儀的筆架控制，如溫度記錄儀、計(jì)算機(jī)外部設(shè)備中的算機(jī)外部設(shè)備中的x-y記錄儀，各種繪圖機(jī)以及計(jì)算機(jī)磁盤(pán)記錄儀，各種繪圖機(jī)以及計(jì)算機(jī)磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的磁頭定位控制。驅(qū)動(dòng)器的磁頭定位控制。(4) 制造大規(guī)模集成電路所需要的制圖機(jī)、分布重復(fù)照相機(jī)制造大規(guī)模集成電路所需要的制圖機(jī)、分布重復(fù)照相機(jī)和光刻機(jī)，機(jī)器人或機(jī)械手的動(dòng)作控制等。和光刻機(jī)

7、，機(jī)器人或機(jī)械手的動(dòng)作控制等。開(kāi)灤技師學(xué)院位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用如下：位置隨動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用如下： 火炮群跟蹤雷達(dá)天線或電子望遠(yuǎn)鏡瞄準(zhǔn)目標(biāo)的控制；艦火炮群跟蹤雷達(dá)天線或電子望遠(yuǎn)鏡瞄準(zhǔn)目標(biāo)的控制；艦船上的自動(dòng)探艙裝置使位于船體尾部的艙葉的偏角模仿船上的自動(dòng)探艙裝置使位于船體尾部的艙葉的偏角模仿復(fù)制復(fù)制位于駕駛室的操作手輪的偏轉(zhuǎn)角位于駕駛室的操作手輪的偏轉(zhuǎn)角,以便按照航向要求來(lái)操以便按照航向要求來(lái)操縱縱船舶的航向；陀螺儀慣性導(dǎo)航系統(tǒng)船舶的航向；陀螺儀慣性導(dǎo)航系統(tǒng),各類(lèi)飛行器的姿態(tài)控各類(lèi)飛行器的姿態(tài)控制制(5) 等等, 也都是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的具體應(yīng)用。也都是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的具體應(yīng)用。開(kāi)灤技師學(xué)院 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的

8、基本組成，其原理圖如圖位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本組成，其原理圖如圖10-1所所示。這是一個(gè)電位器式位置隨動(dòng)系統(tǒng)，用來(lái)實(shí)現(xiàn)雷達(dá)示。這是一個(gè)電位器式位置隨動(dòng)系統(tǒng)，用來(lái)實(shí)現(xiàn)雷達(dá)天線的跟蹤控制。這個(gè)系統(tǒng)由以下幾個(gè)部分組成：天線的跟蹤控制。這個(gè)系統(tǒng)由以下幾個(gè)部分組成：（1 1）位置檢測(cè)器）位置檢測(cè)器 （2 2）電壓比較放大器）電壓比較放大器 （3 3）可逆功率放大器）可逆功率放大器 （4 4）執(zhí)行機(jī)構(gòu)）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 二、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成及原理二、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成及原理開(kāi)灤技師學(xué)院二、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成及原理二、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成及原理練習(xí)：填空題：練習(xí)：填空題：3、位置隨動(dòng)系統(tǒng)主要是由、位置隨動(dòng)系統(tǒng)主要是由 _

9、、_、_ 和和 _ 部件組成。部件組成。開(kāi)灤技師學(xué)院（1）位置檢測(cè)器）位置檢測(cè)器 由電位器由電位器RP1和和RP2組成位置（角度）檢測(cè)器，其中電位器組成位置（角度）檢測(cè)器，其中電位器RP1的轉(zhuǎn)軸與手輪相連，作為轉(zhuǎn)角給定，電位器的轉(zhuǎn)軸與手輪相連，作為轉(zhuǎn)角給定，電位器RP2的轉(zhuǎn)軸通過(guò)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)機(jī)械機(jī)構(gòu)與負(fù)載部件相連接，作為轉(zhuǎn)角反饋，兩個(gè)電位器均由同機(jī)械機(jī)構(gòu)與負(fù)載部件相連接，作為轉(zhuǎn)角反饋，兩個(gè)電位器均由同一個(gè)直流電源供電，這樣可將位置直接轉(zhuǎn)換成電量輸出。一個(gè)直流電源供電，這樣可將位置直接轉(zhuǎn)換成電量輸出。 開(kāi)灤技師學(xué)院（1）位置檢測(cè)器）位置檢測(cè)器練習(xí)：判斷題：練習(xí)：判斷題： 1、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中，位置

10、檢測(cè)器的作用是轉(zhuǎn)角、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中，位置檢測(cè)器的作用是轉(zhuǎn)角反饋，這樣可將位置直接轉(zhuǎn)換成電量輸出（反饋，這樣可將位置直接轉(zhuǎn)換成電量輸出（ ）。）。開(kāi)灤技師學(xué)院 （2）電壓比較放大器）電壓比較放大器 由放大器由放大器N1、N2N2組成，其中放大器組成，其中放大器N1N1僅起僅起倒相倒相作用，作用，N2N2則起則起電壓比較和放大作用電壓比較和放大作用，其輸出信號(hào)作為下一級(jí)功率，其輸出信號(hào)作為下一級(jí)功率放大器的控制信號(hào)，并具備放大器的控制信號(hào)，并具備鑒別電壓極性鑒別電壓極性的能力。的能力。 開(kāi)灤技師學(xué)院 （2）電壓比較放大器）電壓比較放大器練習(xí)：判斷題：練習(xí)：判斷題：2、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中，電壓比較放

11、大器只能比較、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中，電壓比較放大器只能比較放大給定量與反饋量的差值。（放大給定量與反饋量的差值。（ ）開(kāi)灤技師學(xué)院（3）可逆功率放大器）可逆功率放大器 為了推動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，只有電壓放大是不為了推動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，只有電壓放大是不夠的，還必須有功率放大，功率放大由晶閘管或大功率晶體夠的，還必須有功率放大，功率放大由晶閘管或大功率晶體管組成整流電路，由它輸出一個(gè)足以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)管組成整流電路，由它輸出一個(gè)足以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)SM的電壓。的電壓。 開(kāi)灤技師學(xué)院（3）可逆功率放大器）可逆功率放大器 練習(xí)：判斷題：練習(xí)：判斷題：3、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)置可逆功率放大器的目的、在位置隨動(dòng)

12、系統(tǒng)中設(shè)置可逆功率放大器的目的是為了驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。（是為了驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。（ ）開(kāi)灤技師學(xué)院（4）執(zhí)行機(jī)構(gòu)）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)SM作為帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)作為帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，這個(gè)系統(tǒng)中的雷達(dá)天線即為負(fù)載，電動(dòng)機(jī)到負(fù)載之間還構(gòu)，這個(gè)系統(tǒng)中的雷達(dá)天線即為負(fù)載，電動(dòng)機(jī)到負(fù)載之間還得通過(guò)減速器來(lái)匹配。得通過(guò)減速器來(lái)匹配。 開(kāi)灤技師學(xué)院（4）執(zhí)行機(jī)構(gòu)）執(zhí)行機(jī)構(gòu)練習(xí)：判斷題：練習(xí)：判斷題： 4、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般使用永磁式直、在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般使用永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)流伺服電動(dòng)機(jī)SM。（。（ ）開(kāi)灤技師學(xué)院（5）工作原理）工

13、作原理 開(kāi)灤技師學(xué)院三、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)三、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)1 1、按輸出功率分：小功率、超小功率、中功率、大功率和、按輸出功率分：小功率、超小功率、中功率、大功率和 超大功率位置隨動(dòng)系統(tǒng)。超大功率位置隨動(dòng)系統(tǒng)。2 2、按位移性質(zhì)分：轉(zhuǎn)角式和直線式；、按位移性質(zhì)分：轉(zhuǎn)角式和直線式；3 3、按采用的電動(dòng)機(jī)不同分：直流式和交流式；、按采用的電動(dòng)機(jī)不同分：直流式和交流式；4 4、按照控制器的類(lèi)型分：、按照控制器的類(lèi)型分：模擬式隨動(dòng)系統(tǒng)和數(shù)字式隨動(dòng)系模擬式隨動(dòng)系統(tǒng)和數(shù)字式隨動(dòng)系 統(tǒng)。統(tǒng)。 其中第四種分類(lèi)方法是最常用的默認(rèn)分類(lèi)方法其中第四種分類(lèi)方法是最常用的默認(rèn)分類(lèi)方法開(kāi)灤技師學(xué)院四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的

14、分類(lèi)四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)的分類(lèi)練習(xí)：練習(xí)：填空題：填空題：5、位置隨動(dòng)系統(tǒng)一般分為、位置隨動(dòng)系統(tǒng)一般分為_(kāi)隨動(dòng)系隨動(dòng)系統(tǒng)和統(tǒng)和_隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)灤技師學(xué)院 由于位置隨機(jī)系統(tǒng)的基本特征體現(xiàn)在位置上，體現(xiàn)在位置由于位置隨機(jī)系統(tǒng)的基本特征體現(xiàn)在位置上，體現(xiàn)在位置給定信號(hào)和位置反饋信號(hào)及兩個(gè)綜合比較方面，因此可根據(jù)這給定信號(hào)和位置反饋信號(hào)及兩個(gè)綜合比較方面，因此可根據(jù)這個(gè)特征將它劃分兩個(gè)類(lèi)型，一類(lèi)是模擬式隨動(dòng)系統(tǒng)，另一類(lèi)是個(gè)特征將它劃分兩個(gè)類(lèi)型，一類(lèi)是模擬式隨動(dòng)系統(tǒng)，另一類(lèi)是數(shù)字式隨機(jī)系統(tǒng)。數(shù)字式隨機(jī)系統(tǒng)。 模擬式角位移隨動(dòng)系統(tǒng)的各種參量都是連續(xù)變化的模擬量，模擬式角位移隨動(dòng)系統(tǒng)的各種參量都是連續(xù)變化的

15、模擬量，其位置檢測(cè)器可用電位器、自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步其位置檢測(cè)器可用電位器、自整角機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器等。一般是在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上外加一個(gè)位置環(huán)組成。器等。一般是在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上外加一個(gè)位置環(huán)組成。 采用數(shù)學(xué)式檢測(cè)裝置來(lái)組成數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)。在這類(lèi)系采用數(shù)學(xué)式檢測(cè)裝置來(lái)組成數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)。在這類(lèi)系統(tǒng)中，一般仍可采用模擬的電流環(huán)和速度環(huán)以保證系統(tǒng)的快統(tǒng)中，一般仍可采用模擬的電流環(huán)和速度環(huán)以保證系統(tǒng)的快速響應(yīng)，但位置環(huán)是數(shù)字式的。速響應(yīng)，但位置環(huán)是數(shù)字式的。開(kāi)灤技師學(xué)院典型的模擬式位置隨動(dòng)系統(tǒng)原理框圖典型的模擬式位置隨動(dòng)系統(tǒng)原理框圖 開(kāi)灤技師學(xué)院開(kāi)灤技師學(xué)院數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)的類(lèi)型數(shù)字

16、式隨動(dòng)系統(tǒng)的類(lèi)型 數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)分為：數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)分為： 數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng) 數(shù)字式脈沖控制隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)字式脈沖控制隨動(dòng)系統(tǒng) 數(shù)字式編碼控制隨動(dòng)系統(tǒng)數(shù)字式編碼控制隨動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)灤技師學(xué)院1、數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng)、數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng) 開(kāi)灤技師學(xué)院 數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng)，如圖所示。這是數(shù)控機(jī)床數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng)，如圖所示。這是數(shù)控機(jī)床上廣泛采用的一種隨動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)相位閉環(huán)（又上廣泛采用的一種隨動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)相位閉環(huán)（又稱(chēng)鎖相環(huán)）的稱(chēng)鎖相環(huán)）的反饋控制反饋控制系統(tǒng)。其位置環(huán)系統(tǒng)。其位置環(huán)由數(shù)字相位給定、由數(shù)字相位給定、數(shù)字相位反饋和數(shù)字相位比較三個(gè)部分

17、組成數(shù)字相位反饋和數(shù)字相位比較三個(gè)部分組成，即圖中的，即圖中的數(shù)數(shù)字給定、位置檢測(cè)和鑒相器字給定、位置檢測(cè)和鑒相器三個(gè)部件。三個(gè)部件。 開(kāi)灤技師學(xué)院2 2、數(shù)字式脈沖控制隨動(dòng)系統(tǒng)、數(shù)字式脈沖控制隨動(dòng)系統(tǒng) 第二種為數(shù)字式脈沖控制隨動(dòng)系統(tǒng)，其原理框圖如圖第二種為數(shù)字式脈沖控制隨動(dòng)系統(tǒng)，其原理框圖如圖開(kāi)灤技師學(xué)院3 3、數(shù)字式編碼控制隨動(dòng)系統(tǒng)、數(shù)字式編碼控制隨動(dòng)系統(tǒng) 開(kāi)灤技師學(xué)院3 3、數(shù)字式編碼控制隨動(dòng)系統(tǒng)、數(shù)字式編碼控制隨動(dòng)系統(tǒng) 在這種系統(tǒng)中，給定往往是二進(jìn)制數(shù)字碼信號(hào)。檢測(cè)元在這種系統(tǒng)中，給定往往是二進(jìn)制數(shù)字碼信號(hào)。檢測(cè)元件一般是光電編碼盤(pán)或其它數(shù)字反饋發(fā)送器借助于轉(zhuǎn)換電路件一般是光電編碼盤(pán)或

18、其它數(shù)字反饋發(fā)送器借助于轉(zhuǎn)換電路得到二進(jìn)制碼信號(hào)，得到二進(jìn)制碼信號(hào)， 二者聯(lián)合構(gòu)成二者聯(lián)合構(gòu)成“角度角度數(shù)碼數(shù)碼” 轉(zhuǎn)換器或轉(zhuǎn)換器或“線位移線位移數(shù)碼數(shù)碼” 轉(zhuǎn)換器。它的輸出信號(hào)與數(shù)碼信號(hào)同時(shí)送轉(zhuǎn)換器。它的輸出信號(hào)與數(shù)碼信號(hào)同時(shí)送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行比較并確定誤差，按一定控制規(guī)律運(yùn)算后（如入計(jì)算機(jī)進(jìn)行比較并確定誤差，按一定控制規(guī)律運(yùn)算后（如PID運(yùn)算），構(gòu)成數(shù)字形式的校正信號(hào)，再經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)變成電運(yùn)算），構(gòu)成數(shù)字形式的校正信號(hào)，再經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)變成電壓信號(hào)，作為速度控制器的給定。壓信號(hào)，作為速度控制器的給定。 開(kāi)灤技師學(xué)院練習(xí)：練習(xí)： 填空題填空題6、數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)可分為、數(shù)字式隨動(dòng)系統(tǒng)可分為_(kāi)隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)

19、_隨動(dòng)系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)和_隨動(dòng)系隨動(dòng)系統(tǒng)三種。統(tǒng)三種。7、數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng)的位置環(huán)由、數(shù)字式相位控制隨動(dòng)系統(tǒng)的位置環(huán)由 _、 _和和_三部分組成。三部分組成。開(kāi)灤技師學(xué)院四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較一個(gè)常用的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖一個(gè)常用的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖 開(kāi)灤技師學(xué)院四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較 隨動(dòng)系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)一樣都是反饋控制系統(tǒng)，隨動(dòng)系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)一樣都是反饋控制系統(tǒng)，即通過(guò)對(duì)系即通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的輸出量和組定量進(jìn)行比較，組成閉環(huán)控制，因此兩者的控統(tǒng)的輸出量和組定量進(jìn)行比較，組成閉環(huán)控制，因此兩

20、者的控制原理是相同的。制原理是相同的。 調(diào)速系統(tǒng)的給定量是恒值調(diào)速系統(tǒng)的給定量是恒值，不管外界擾動(dòng)情況如何，希望，不管外界擾動(dòng)情況如何，希望輸出能夠穩(wěn)定，輸出能夠穩(wěn)定，因此系統(tǒng)的抗干擾性能往往顯得十分重要。因此系統(tǒng)的抗干擾性能往往顯得十分重要。 位置隨動(dòng)系統(tǒng)中的位置指令是經(jīng)常變化位置隨動(dòng)系統(tǒng)中的位置指令是經(jīng)常變化的，是一個(gè)隨機(jī)變的，是一個(gè)隨機(jī)變量，要求輸出要準(zhǔn)確跟隨給定量的變化，輸出響應(yīng)的快速性、量，要求輸出要準(zhǔn)確跟隨給定量的變化，輸出響應(yīng)的快速性、靈活性、準(zhǔn)確性成了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要特征。也就是說(shuō)，靈活性、準(zhǔn)確性成了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要特征。也就是說(shuō)，系系統(tǒng)的跟隨性能成了主要指標(biāo)。統(tǒng)的跟隨性能

21、成了主要指標(biāo)。 隨動(dòng)系統(tǒng)可以在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)可以在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)位置環(huán)位置環(huán)，位，位置環(huán)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的置環(huán)是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)物征主要結(jié)構(gòu)物征。因此，。因此，隨動(dòng)系統(tǒng)在結(jié)隨動(dòng)系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上往往要比調(diào)速系統(tǒng)復(fù)雜一些。構(gòu)上往往要比調(diào)速系統(tǒng)復(fù)雜一些。開(kāi)灤技師學(xué)院四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較四、位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較 練練 習(xí)習(xí)填空題：填空題： 4、位置隨動(dòng)系統(tǒng)，是在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了、位置隨動(dòng)系統(tǒng)，是在調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了 _。簡(jiǎn)答題：簡(jiǎn)答題：1、簡(jiǎn)述位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的異同。、簡(jiǎn)述位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的異同。答：（答：（1） 兩者都是反饋控制系

22、統(tǒng)。兩者都是反饋控制系統(tǒng)。 （2）調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)以抗干擾性能為主、位置隨動(dòng)）調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)以抗干擾性能為主、位置隨動(dòng) 系統(tǒng)的性能指標(biāo)以跟隨性能為主。系統(tǒng)的性能指標(biāo)以跟隨性能為主。 （3）位置隨動(dòng)系統(tǒng)有位置環(huán)）位置隨動(dòng)系統(tǒng)有位置環(huán)開(kāi)灤技師學(xué)院五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)自整角機(jī)：自整角機(jī)： 1、形形色色的自整角機(jī)、形形色色的自整角機(jī) 2、百度百科、百度百科 3、自整角機(jī)實(shí)驗(yàn)、自整角機(jī)實(shí)驗(yàn) 4、視頻講座、視頻講座自整角機(jī)自整角機(jī)開(kāi)灤技師學(xué)院五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)練習(xí)：練習(xí)： 填空題填空題8、自整角機(jī)按用途不同可分為、自整角機(jī)按用途不同可分為_(kāi)自

23、整角機(jī)和自整角機(jī)和_自整角機(jī)兩類(lèi)。自整角機(jī)兩類(lèi)。 單項(xiàng)選擇題單項(xiàng)選擇題1、力矩式自整角機(jī)所拖動(dòng)的負(fù)載一般為儀表指針，屬于、力矩式自整角機(jī)所拖動(dòng)的負(fù)載一般為儀表指針，屬于_同步旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。同步旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。 A. 微功率微功率 B. 小功率小功率 C. 小負(fù)載小負(fù)載 D. 微負(fù)載微負(fù)載2、對(duì)于功率較大的負(fù)載，力矩式自整角機(jī)不能達(dá)到要求時(shí)，可采、對(duì)于功率較大的負(fù)載，力矩式自整角機(jī)不能達(dá)到要求時(shí)，可采用控制式自整角機(jī)，將自整角機(jī)接成用控制式自整角機(jī)，將自整角機(jī)接成_狀態(tài)。狀態(tài)。 A. 形形 B. Y形形 C. 變壓器變壓器 D. 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) 開(kāi)灤技師學(xué)院五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)

24、灤技師學(xué)院自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成（1）自整角機(jī)：）自整角機(jī)：用于發(fā)送信號(hào)和接收信號(hào)用于發(fā)送信號(hào)和接收信號(hào)（2 2）相敏整流器（放大器）：相敏整流器的功能是將交流）相敏整流器（放大器）：相敏整流器的功能是將交流電壓轉(zhuǎn)換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的電壓轉(zhuǎn)換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓相位相適應(yīng)。交流電壓相位相適應(yīng)。（3 3）可逆功率放大器：對(duì)大功率隨動(dòng)系統(tǒng)，功率放大器多）可逆功率放大器：對(duì)大功率隨動(dòng)系統(tǒng)，功率放大器多采用可逆的晶閘管可控整流器采用可逆的晶閘管可控整流器開(kāi)灤技師學(xué)院自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組成自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)的組

25、成（4 4）執(zhí)行機(jī)構(gòu)：）執(zhí)行機(jī)構(gòu)：作為執(zhí)行電機(jī)，可選用直流伺服電動(dòng)機(jī)或作為執(zhí)行電機(jī)，可選用直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流兩相異步電動(dòng)機(jī)，在要求高性能時(shí)，可采用站慣量直流交流兩相異步電動(dòng)機(jī)，在要求高性能時(shí)，可采用站慣量直流電動(dòng)機(jī)或?qū)捳{(diào)速力矩電機(jī)。電動(dòng)機(jī)或?qū)捳{(diào)速力矩電機(jī)。（5）減速器：）減速器：減速器對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)的工作有重大影響，減速減速器對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)的工作有重大影響，減速器速比的選擇和分配將影響到系統(tǒng)的慣性矩，并影響到快速器速比的選擇和分配將影響到系統(tǒng)的慣性矩，并影響到快速性性開(kāi)灤技師學(xué)院五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)五、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)練習(xí)：練習(xí)： 判斷題：判斷題：5、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)是以自整角機(jī)作為位置、自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)是以自整角