工廠電氣設(shè)備及技能訓(xùn)練教案第6章PPT

1、1第六章第六章 數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)控制數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)控制 n本章要點(diǎn)n 伺服系統(tǒng)的組成，基本要求，分類n 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)n 數(shù)控機(jī)床用交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)26.1 數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)概述n6.1.1伺服系統(tǒng)的組成 伺服系統(tǒng)是以機(jī)床移動(dòng)部件（如工作臺(tái)）的位置和速度作為控制量的自動(dòng)控制系統(tǒng)，通常由伺服驅(qū)動(dòng)裝置、伺服電機(jī)、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及執(zhí)行部件組成。其作用是：接受數(shù)控裝置發(fā)出的進(jìn)給速度和位移指令信號(hào)，由伺服驅(qū)動(dòng)裝置作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服電機(jī)和機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床的工作臺(tái)等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給或快速運(yùn)動(dòng)。 3數(shù)控機(jī)床閉環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)n數(shù)控機(jī)床閉環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)如圖6-1所示。伺服系統(tǒng)從外部來看，

2、是一個(gè)以位置指令輸入和位置控制為輸出的位置閉環(huán)控制系統(tǒng)。但從內(nèi)部的實(shí)際工作來看，它是先把位置控制指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度信號(hào)后，通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，才實(shí)現(xiàn)實(shí)際位移的。 456.1.2對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求 n穩(wěn)定性好 n精度高 n快速性好 n調(diào)速范圍寬 n 低速大扭矩 6穩(wěn)定性好 n穩(wěn)定性是指系統(tǒng)在給定外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過程后，達(dá)到新的或者恢復(fù)到原來平衡狀態(tài)的能力。要求伺服系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力，保證進(jìn)給速度均勻、平穩(wěn)。穩(wěn)定性直接影響數(shù)控加工精度和表面粗糙度。7精度高 n伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能復(fù)現(xiàn)輸入量的精確程度。伺服系統(tǒng)的位移精度是指指令脈沖要求機(jī)床工作臺(tái)進(jìn)給的位移量和該指

3、令脈沖經(jīng)伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為工作臺(tái)實(shí)際位移量之間的符合程度。兩者誤差愈小，位移精度愈高。8快速性好 n快速響應(yīng)是伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的重要指標(biāo)，它反映了系統(tǒng)跟蹤速度。機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)實(shí)際上就是一種高精度的位置隨動(dòng)系統(tǒng)，為保證輪廓切削形狀精度和低的表面粗糙度，要求伺服系統(tǒng)跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，跟隨誤差小。9調(diào)速范圍寬 n調(diào)速范圍是指電機(jī)能提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比。在數(shù)控機(jī)床中，由于所用刀具、加工材料及零件加工要求的不同，為保證在各種情況下都能得到最佳切削條件，就要求伺服系統(tǒng)具有足夠?qū)挼恼{(diào)速范圍。 10低速大扭矩 n要求伺服系統(tǒng)有足夠的輸出扭矩或驅(qū)動(dòng)功率。機(jī)床加工的特點(diǎn)是，在低速時(shí)進(jìn)行重切削。因此，伺

4、服系統(tǒng)在低速時(shí)要求有大的轉(zhuǎn)矩輸出。 116.1.2伺服系統(tǒng)的分類n1開環(huán)和伺服系統(tǒng) n2. 閉環(huán)伺服系統(tǒng) n3. 半閉環(huán)伺服系統(tǒng) n4直流伺服系統(tǒng)n5. 交流伺服系統(tǒng) 12開環(huán)伺服系統(tǒng)n開環(huán)伺服系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，它沒有反饋回路，因此設(shè)備投資低，調(diào)試維修方便，但精度差，高速扭矩小，被用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床及普通機(jī)床的數(shù)控化改造。13圖6-2 開環(huán)伺服系統(tǒng)原理示意圖指令脈沖 驅(qū)動(dòng)控制 線 路步進(jìn)電機(jī)齒輪箱 工作臺(tái)14閉環(huán)伺服系統(tǒng)n閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置檢測(cè)裝置安裝在機(jī)床的工作臺(tái)上（圖6-1），檢測(cè)裝置測(cè)出實(shí)際位移量或者實(shí)際所處位置，并將測(cè)量值反饋給CNC裝置，與指令進(jìn)行比較，求得差值，構(gòu)成閉環(huán)

5、位置控制。閉環(huán)方式被大量用在精度要求較高的大型數(shù)控機(jī)床上 15圖6-3 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)簡圖位置比較速度反饋位置反饋速度控制工作臺(tái)伺服電機(jī)+指令16半閉環(huán)伺服系統(tǒng) n半閉環(huán)伺服系統(tǒng)如圖6-3所示。半閉環(huán)伺服系統(tǒng)一般將位置檢測(cè)元件安裝在電動(dòng)機(jī)軸上，用以精確控制電機(jī)的角度，然后通過滾珠絲杠等傳動(dòng)部件，將角度轉(zhuǎn)換成工作臺(tái)的位移，為間接測(cè)量。目前在精度要求適中的中小型數(shù)控機(jī)床上，使用半閉環(huán)系統(tǒng)較多。17直流伺服系統(tǒng) n直流伺服系統(tǒng)就是控制直流電機(jī)的系統(tǒng)。目前使用比較多的是永磁式直流伺服電機(jī)。永磁直流伺服電機(jī)，調(diào)速范圍寬，輸出轉(zhuǎn)矩大，過載能力強(qiáng)，而且電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，應(yīng)用較方便 n直流電機(jī)有電刷，限制了轉(zhuǎn)

6、速的提高，而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格較貴。18交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)n由于交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)的突破，交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在80年代進(jìn)入電氣傳動(dòng)調(diào)速控制的各個(gè)領(lǐng)域。交流伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)子慣量比直流電機(jī)小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。而且容易維修，制造簡單，適合于在較惡劣環(huán)境中使用，易于向大容量、高速度方向發(fā)展，其性能更加優(yōu)異，交流伺服電機(jī)已在數(shù)控機(jī)床中得到廣泛應(yīng)用。 196.2 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)裝置n6.2.1 步進(jìn)電機(jī)工作原理n步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)是典型的開環(huán)控制系統(tǒng)，在系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)受驅(qū)動(dòng)線路控制，將進(jìn)給脈沖序列轉(zhuǎn)換成為具有一定方向、大小和速度的機(jī)械轉(zhuǎn)角位移，并通過齒輪和絲杠帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。進(jìn)給脈沖的頻率代表了驅(qū)動(dòng)速度，脈沖的數(shù)量代

7、表了位移量。由于該系統(tǒng)沒有反饋檢測(cè)環(huán)節(jié)，其精度主要由步進(jìn)電機(jī)來決定，速度也受到步進(jìn)電機(jī)性能的限制。 201 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu) n步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分，現(xiàn)以圖6-4所示的反應(yīng)式三相步進(jìn)電機(jī)為例加以說明。定子上有六個(gè)磁極，每個(gè)磁極上繞有勵(lì)磁繞組，每相對(duì)的兩個(gè)磁極組成一相，分成A、B、C三相。轉(zhuǎn)子無繞組，它是由帶齒的鐵心做成的。步進(jìn)電機(jī)是按電磁吸引的原理進(jìn)行工作的。21圖6-4 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)222 步進(jìn)電機(jī)的工作原理n假設(shè)轉(zhuǎn)子上有四個(gè)齒，相鄰兩齒間夾角（齒距角）為900。當(dāng)A相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子1、3齒被磁極A產(chǎn)生的電磁引力吸引過去，使1、3齒與A相磁極對(duì)齊。接著B相通電，A相斷電

8、，磁極B又把距它最近的一對(duì)齒2、4吸引過來，使轉(zhuǎn)子按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)30o。然后C相通電，B相斷電，轉(zhuǎn)子又逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)30o，依次類推，定子按ABCA順序通電，轉(zhuǎn)子就一步步地按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，每步轉(zhuǎn)30o。若改變通電順序，按ACBA使定子繞組通電，步進(jìn)電機(jī)就按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同樣每步轉(zhuǎn)30o。這種控制方式叫三相單三拍方式。23三相雙三拍控制方式 n三相雙三拍控制方式，即通電順序按ABBCCAAB（逆時(shí)針方向）或ACCBBAAC（順時(shí)針方向）進(jìn)行，其步距角仍為300。由于雙三拍控制每次有二相繞組通電，而且切換時(shí)總保持一相繞組通電，所以工作比較穩(wěn)定。它比三相三拍控制方式步距角小一半，因而精度更高，且轉(zhuǎn)

9、換過程中始終保證有一個(gè)繞組通電，工作穩(wěn)定，因此這種方式被大量采用 24圖6-5 步進(jìn)電機(jī)工作原理 256.2.2步進(jìn)電機(jī)的主要性能指標(biāo)n1. 步距角和步距誤差 n2. 靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與矩角特性 n3. 最大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 n4. 啟動(dòng)頻率 n5. 連續(xù)運(yùn)行頻率 n6. 矩頻特性與動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩 261. 步距角和步距誤差n 步距角和步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)、通電方式及電機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)的關(guān)系如下：n （6-1）n式中步進(jìn)電機(jī)的步距角；m電機(jī)相數(shù)； Z轉(zhuǎn)子齒數(shù)；K系數(shù)，相鄰兩次通電相數(shù)相同，K1；相鄰兩次通電相數(shù)不同，K2。 KmZ0360272. 靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與矩角特性 n當(dāng)步進(jìn)電機(jī)上某相定子繞組通電之后，轉(zhuǎn)子齒將力求與定子齒對(duì)齊

10、，使磁路中的磁阻最小，轉(zhuǎn)子處在平衡位置不動(dòng)（0）。如果在電機(jī)軸上外加一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)矩Mz，轉(zhuǎn)子會(huì)偏離平衡位置向負(fù)載轉(zhuǎn)矩方向轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，角度稱為失調(diào)角。有失調(diào)角之后，步進(jìn)電機(jī)就產(chǎn)生一個(gè)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩（也稱為電磁轉(zhuǎn)矩），這時(shí)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系叫矩角特性，如圖6-6所示。28圖6-6 靜態(tài)矩角特性 圖6-6 靜態(tài)矩角特性 O Mjmax M 靜態(tài)穩(wěn)定區(qū) - -/2 /2 294. 啟動(dòng)頻率 n空載時(shí)，步進(jìn)電機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然起動(dòng)，并進(jìn)入不失步的正常運(yùn)行的最高頻率，稱為啟動(dòng)頻率或突跳頻率，加給步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖頻率如大于啟動(dòng)頻率，就不能正常工作。步進(jìn)電機(jī)在帶負(fù)載（尤其是慣性負(fù)載）下的啟

11、動(dòng)頻率比空載要低。而且，隨著負(fù)載加大（在允許范圍內(nèi)），啟動(dòng)頻率會(huì)進(jìn)一步降低。 305. 連續(xù)運(yùn)行頻率 n步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)后，其運(yùn)行速度能根據(jù)指令脈沖頻率連續(xù)上升而不丟步的最高工作頻率，稱為連續(xù)運(yùn)行頻率。其值遠(yuǎn)大于啟動(dòng)頻率，它也隨著電機(jī)所帶負(fù)載的性質(zhì)和大小而異，與驅(qū)動(dòng)電源也有關(guān)系。 316. 矩頻特性與動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩 n矩頻特性是描述步進(jìn)電機(jī)連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間的關(guān)系。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，若輸入脈沖頻率逐漸增加，則電動(dòng)機(jī)所能帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩將逐漸下降。在使用時(shí)，一定要考慮動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降的特點(diǎn)。 326.2.3步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng) n1 環(huán)形脈沖分配器 n2驅(qū)動(dòng)電路 331

12、 環(huán)形脈沖分配器 n硬件環(huán)形分配器是根據(jù)真值表或邏輯關(guān)系式采用邏輯門電路和觸發(fā)器來實(shí)現(xiàn)，該線路由與非門和JK觸發(fā)器組成。指令脈沖加到三個(gè)觸發(fā)器的時(shí)鐘輸入端CP，旋轉(zhuǎn)方向由正、反控制端的狀態(tài)決定。n軟件環(huán)形分配器實(shí)現(xiàn)較為簡單、方便。計(jì)算機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，使用軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配，常用的是查表法。 34圖6-8 三相六拍環(huán)形分配器 SA相B相RC相R 正反置零CP指令脈沖圖6-8 三相六拍環(huán)形分配器JAKAJBKBJCKC352驅(qū)動(dòng)電路 n功率放大器的作用是將環(huán)形分配器發(fā)出的電平信號(hào)放大至幾安培到幾十安培的電流送至步進(jìn)電機(jī)各繞組，每一相繞組分別有一組功率放大電路。以下介紹三種典型的驅(qū)動(dòng)電路：

13、單電壓簡單驅(qū)動(dòng)、高低壓驅(qū)動(dòng)和恒流斬波驅(qū)動(dòng)。 36圖6-9 單電壓驅(qū)動(dòng)電路原理圖 LDRdRcC前置放大輸入圖6-937高低壓電路 n電路特點(diǎn)是高壓充電，低壓維持。當(dāng)環(huán)形分配器輸出高電平時(shí)，兩只功率放大管T1，T2同時(shí)導(dǎo)通，繞組電流快速上升，前沿很陡，當(dāng)接近額定電流時(shí)，單穩(wěn)延時(shí)時(shí)間到，T1管截止，改由低壓12V供電，維持繞組額定電流。當(dāng)?shù)蛪簲嚅_時(shí)，電感中儲(chǔ)能通過構(gòu)成的放電回路放電，因此也加快了放電過程。這種供電線路有利于提高步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)頻率和最高連續(xù)工作頻率。由于額定電流是由低壓維持的，只需較小的限流電阻，功耗小 38圖6-10 高低壓驅(qū)動(dòng)電路原理圖 U1V1U2VD2t1t2R2LVD2R1

14、+12VV2單穩(wěn)延時(shí)前置放大前置放大+80V39恒流斬波驅(qū)動(dòng)電路 n工作原理是：環(huán)形分配器輸出的正脈沖將T1，T2導(dǎo)通，由于U1電壓較高，繞組回路沒串電阻，所以繞組電流迅速上升，當(dāng)繞組電流上升到額定值以上的某一數(shù)值時(shí)，由于采樣電阻Re的反饋?zhàn)饔?，?jīng)整形、放大后送自T1的基極，使T1管截止。接著繞組由U2低壓供電，繞組中的電流立即下降，但剛降到額定值以下時(shí)，由于采樣電阻Re的反饋?zhàn)饔?，使整形電路無信號(hào)輸出，此時(shí)高壓前置放大電路又使T1導(dǎo)通，電流又上升。如此反復(fù)進(jìn)行，形成一個(gè)在額定電流值上下波動(dòng)呈鋸齒狀的繞組電流波形，近似恒流。 40圖6-11恒流斬波驅(qū)動(dòng)電路原理整形控 制門高壓前置放大低壓前置放

15、大輸入V1VD1RR1U2LVD2V2Re416.2.4開環(huán)控制步進(jìn)式伺服系統(tǒng)的工作原理 n1. 工作臺(tái)位移量的控制 n2. 工作臺(tái)進(jìn)給速度的控制 n3. 工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向的控制 421. 工作臺(tái)位移量的控制 n數(shù)控裝置發(fā)出N個(gè)脈沖，經(jīng)驅(qū)動(dòng)線路放大后，使步進(jìn)電機(jī)定子繞組通電狀態(tài)變化N次，如果一個(gè)脈沖使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度為，則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角位移量N，再經(jīng)減速齒輪、絲杠、螺母之后轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぷ髋_(tái)的位移量L，即進(jìn)給脈沖數(shù)決定了工作臺(tái)的直線位移量L。 432. 工作臺(tái)進(jìn)給速度的控制 n數(shù)控裝置發(fā)出的進(jìn)給脈沖頻率為f，經(jīng)驅(qū)動(dòng)控制線路，表現(xiàn)為控制步進(jìn)電機(jī)定子繞組的通電、斷電狀態(tài)的電平信號(hào)變化頻率，定子繞組通電

16、狀態(tài)變化頻率決定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，該轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速齒輪及絲杠、螺母之后，表為工作臺(tái)的進(jìn)給速度V，即進(jìn)給脈沖的頻率決定了工作臺(tái)的進(jìn)給速度。 443. 工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向的控制 n改變步進(jìn)電機(jī)輸入脈沖信號(hào)的循環(huán)順序方向，就可改變定子繞組中電流的通斷循環(huán)順序，從而使步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，相應(yīng)的工作臺(tái)進(jìn)給方向就被改變。 456.3 交流伺服系統(tǒng) n6.3.1數(shù)控機(jī)床用交流電機(jī) n6.3.2交流電機(jī)的速度控制 1交流感應(yīng)電機(jī)矢量控制原理 2. 矢量旋轉(zhuǎn)變換 3. 直角坐標(biāo)與極坐標(biāo)的變換 4交流電機(jī)的變頻調(diào)速 466.3.1數(shù)控機(jī)床用交流電機(jī) n在交流伺服系統(tǒng)中，按電機(jī)種類可分為同步型和異步型（感應(yīng)電機(jī)）兩種。

17、數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)中多采用永磁式同步電機(jī)。由變頻電源供電給同步電機(jī)時(shí)，能方便地獲得與頻率成正比的可變速度，可以得到非常硬的機(jī)械特性及寬的調(diào)速范圍。n交流主軸電機(jī)多采用交流異步電機(jī)，很少采用永磁同步電機(jī)，主要因?yàn)橛来磐诫姍C(jī)的容量不大，且電機(jī)成本較高。476.3.2交流電機(jī)的速度控制 n1交流感應(yīng)電機(jī)矢量控制原理 在伺服系統(tǒng)中，直流伺服電機(jī)能獲得優(yōu)良的動(dòng)態(tài)與靜態(tài)性能，其根本原因是被控制量只有電機(jī)磁場(chǎng)和電樞電流Ia，且這兩個(gè)量是獨(dú)立的。 48三相/二相直流電機(jī)變換 n圖6-12a所示三相異步交流電機(jī)在空間上產(chǎn)生一個(gè)角速度為0的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。如果用圖6-12b中的兩套空間相差90的繞組和來代替，并通以

18、兩相在時(shí)間上相差90的交流電流，使其也產(chǎn)生角速度為0的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，則可以認(rèn)為圖6-12a和圖6-12b中的兩套繞組是等效的。若給圖6-12c所示模型上兩個(gè)互相垂直繞組d和q，分別通以直流電流 和，則將產(chǎn)生位置固定的磁場(chǎng)，如果再使繞組以角速度0旋轉(zhuǎn)，則所建立的磁場(chǎng)也是旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其幅值和轉(zhuǎn)速也與圖6-12a一樣 49圖6-12 交流電機(jī)三相/二相直流電機(jī)變換 000abc50三相磁動(dòng)勢(shì)的變換 n應(yīng)用三相/二相的數(shù)學(xué)變換公式，將其化為二相交流繞組的等效交流磁場(chǎng)。則產(chǎn)生的空間旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與三相A、B、C繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)一致。令三相繞組中的A相繞組的軸線與坐標(biāo)軸重合，其磁勢(shì)為（見圖6-13a）。 n除磁勢(shì)的

19、變換外，變換中用到的其它物理量，只要是三相平衡量與二相平衡量，則轉(zhuǎn)換方式相同。這樣就將三相電機(jī)轉(zhuǎn)換為二相電機(jī)，如圖6-12b。 51圖6-13 三相磁動(dòng)勢(shì)的變換 600600a)圖6-16i1dib)q52 2. 矢量旋轉(zhuǎn)變換 n將三相電機(jī)轉(zhuǎn)化為二相電機(jī)后，還需將二相交流電機(jī)變換為等效的直流電機(jī)。若設(shè)圖6-12c中d為激磁繞組，通以激磁電流，q為電樞繞組，通以電樞電流，則產(chǎn)生固定幅度的磁場(chǎng)，在定子上以角速度旋轉(zhuǎn)。這樣就可看成是直流電機(jī)了。轉(zhuǎn)換公式。 sincosiiidsincosiiiq533. 直角坐標(biāo)與極坐標(biāo)的變換 n矢量控制中，還要用到直角坐標(biāo)系與極坐標(biāo)系的變換。如圖6-13b中，由和求，其公式為 22qdiiiidqiitg544交流電機(jī)的變頻調(diào)速 n交流電機(jī)調(diào)速種類很多，應(yīng)用最多的是變頻調(diào)速。變頻調(diào)速的主要環(huán)節(jié)是能為交流電機(jī)提供變頻電源的變頻器。變頻器可分為交-直-交變頻器和交-交變頻器兩大類。55圖6-14 PWM變頻器的主電路56逆變管的工作情況 n圖6-15所示為逆變管的工作情況，圖中陰影部分為各逆變管的導(dǎo)通時(shí)間，其余為關(guān)斷狀態(tài)。逆變橋輸出的線電壓波形如圖6-16所示