單片機(jī)論文小型機(jī)器人

1、開封技師學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目：關(guān)于單片機(jī)的應(yīng)用與開發(fā)副標(biāo)題：關(guān)于六足智能機(jī)器人的控制學(xué)生姓名：年級(jí)：06級(jí)自動(dòng)化(2)系別：電氣工程系專業(yè)：工業(yè)電氣自動(dòng)化指導(dǎo)教師：091220論文簡(jiǎn)介(1)單片機(jī)的簡(jiǎn)介*單片機(jī)的外圍開發(fā)簡(jiǎn)介*(3)單片機(jī)機(jī)器人應(yīng)用簡(jiǎn)介*機(jī)器人系統(tǒng)組成*硬件部分*單片機(jī)系統(tǒng)*控制程序及程序下載*總結(jié)技術(shù)指標(biāo)與相關(guān)技術(shù)問題*刖百：目錄(1)(2)參考文獻(xiàn)*刖百在社會(huì)迅速發(fā)展的今天，單片機(jī)的的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個(gè)角落，也似乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒有單片機(jī)的足跡。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、 通訊與數(shù)據(jù)傳輸， 工業(yè)自動(dòng)化過程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理， 廣泛使用的

2、各種智能IC卡，汽車的安全保障系統(tǒng)，動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人，數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機(jī)。所以，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學(xué)家?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。(1)單片機(jī)的簡(jiǎn)介：一.微型計(jì)算機(jī)(SingleChipMicrocomputer)微型計(jì)算機(jī)的主要特點(diǎn)：CPU集成于一個(gè)芯片中。單片機(jī)(MicroControllerUnit)是把組

3、成微型計(jì)算機(jī)的各功能部件:CPU、RAM、ROM、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、中斷控制器、并行和串行接口均集成在一個(gè)芯片中。具一個(gè)芯片就構(gòu)成了一個(gè)比較完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。微型計(jì)算機(jī)與單片機(jī)是微電子領(lǐng)域的兩個(gè)分支。微型計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)是運(yùn)算速度快、存儲(chǔ)容量大，適合于信息管理、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點(diǎn)為體積小、價(jià)格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。故單片機(jī)也稱作微控制器(Microcontroller)。二.單片機(jī)的生產(chǎn)與發(fā)展（1）.單片機(jī)的生產(chǎn):目前世界上單片機(jī)的生產(chǎn)公司有上百家， 如Intel、Philips、Microchip、Motorola、Siemens、NEC、AMD、Zilog

4、、TI、Atmel等。但在國(guó)內(nèi)廣泛應(yīng)用的只有Intel系列和MicrochipPIC系列，（2）.單片機(jī)的發(fā)展：第1階段（19761980）:單片機(jī)發(fā)展初級(jí)階段。集成了8位CPU、RAM、ROM、定時(shí)器、并行口（無用行口）等部件，但性能低，尋址范圍?。?4KB）,中斷系統(tǒng)、定時(shí)器也簡(jiǎn)單。典型機(jī)型：IntelMCS-48系列。第2階段（19801983）:高性能單片機(jī)階段。此階段的單片機(jī)普遍帶有用行口，有多級(jí)中斷處理系統(tǒng)，多個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，片內(nèi)ROM、RAM的容量加大，尋址范圍達(dá)64KB。典型機(jī)型：IntelMCS-51系列。第3階段（198380年代末）：16位單片機(jī)和高性能8位機(jī)并行發(fā)

5、展階段。此階段Intel推出16位單片機(jī)MCS-96系列，其他公司也推出了各種16位單片機(jī)。同時(shí)高性能8位單片機(jī)的性能更為完善。第4階段（90年代）：?jiǎn)纹瑱C(jī)在集成度、功能、速度、可靠性等方面全面發(fā)展，如采用FlashROM，加入了一些特殊功能部件（AD轉(zhuǎn)換器，PWM輸出，監(jiān)視定時(shí)器WDT,DMA,調(diào)制解調(diào)器，通信控制器，浮點(diǎn)運(yùn)算單元等）。至今，單片機(jī)的性能已比較完善，且專業(yè)化的特點(diǎn)很強(qiáng)，為各種應(yīng)用提供了很大的方便。三、單片機(jī)的應(yīng)用單片機(jī)由于體積小，價(jià)格低，功耗低、控制功能強(qiáng)且控制邏輯可由軟件來實(shí)現(xiàn)，因此可以很方便地完成由一般數(shù)字電路很難實(shí)現(xiàn)的控制邏輯。所以在測(cè)控系統(tǒng)，智能儀表，機(jī)電一體化產(chǎn)品，

6、智能接口，智能民用產(chǎn)品，機(jī)器人等領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。1.在智能儀器儀表上的應(yīng)用（如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流量、速度、厚度、角度、長(zhǎng)度、硬度、元素、壓力等物理量的測(cè)量）只需結(jié)合不同類型的傳感器即可控制，使得儀表達(dá)到數(shù)字化。智能化、微型化（示波器）。2.在工業(yè)控制中的應(yīng)用（如工廠流水線的智能化管理，電梯智能化控制、各種報(bào)警系統(tǒng)，與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級(jí)控制系統(tǒng)等）多用于構(gòu)成多樣的控制系統(tǒng)，數(shù)字采集系統(tǒng)。設(shè)計(jì)用于實(shí)現(xiàn)特定功能，從而在各種電路中進(jìn)行模塊化應(yīng)用，而不要求使用人員了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在大型電路中，這種模塊化應(yīng)用極大地縮小了體積，簡(jiǎn)化了電路，降低了損壞、錯(cuò)誤率，也方便于更換。（圖）3.在家用電

7、器中的應(yīng)用（洗衣機(jī)、電冰箱、空調(diào)機(jī)、彩電、及其他音響視頻器材，電子秤量設(shè)備等）極大的方便了我們的生活。4.在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信領(lǐng)域中的應(yīng)用（手機(jī)，電話機(jī)、小型程控交換機(jī)、樓宇自動(dòng)通信呼叫系統(tǒng)、列車無線通信、集群移動(dòng)通信，無線電對(duì)講機(jī)等）利用單片機(jī)的通訊接口可以方便的與計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通，為在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)備間的應(yīng)用提供了很好的物質(zhì)條件。7 .單片機(jī)在汽車設(shè)備領(lǐng)域中的應(yīng)用（如汽車中的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器，基于CAN總線的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)智能電子控制器，GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，abs防抱死系統(tǒng)，制動(dòng)系統(tǒng)等）止匕外，單片機(jī)在工商，金融，科研、教育，國(guó)防航空航天等領(lǐng)域都有著十分廣泛的用途。8 .多機(jī)應(yīng)用利用單片機(jī)的串行接口和

8、并行接口，多個(gè)單片機(jī)子系統(tǒng)可以彼此進(jìn)行通信，構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)?？梢詷?gòu)成一個(gè)集散式的控制系統(tǒng)，從而控制和處理大量的控制對(duì)象和信息，且可以通過并行運(yùn)算方式來提高處理速度?？傊趩纹瑱C(jī)系統(tǒng)中，單片機(jī)是作為控制中樞，數(shù)字電路器件是作為外圍電路，二者是相輔相成的。四：?jiǎn)纹瑱C(jī)的發(fā)展趨勢(shì)目前，為了適應(yīng)各種嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用需求，單片機(jī)將向著高集成度、增強(qiáng)工能。提高速度、降低成本和功耗等方向發(fā)展。這組要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面。1處理性能的增強(qiáng)：?jiǎn)纹瑱C(jī)的處理性能取決于其內(nèi)部數(shù)據(jù)總線寬度、指令執(zhí)行速度、片內(nèi)存儲(chǔ)器容量等指標(biāo)。近幾年發(fā)展起來的16位和32位單片機(jī)就體現(xiàn)了這個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。2增強(qiáng)功能：未來單片機(jī)的增強(qiáng)功能主要在網(wǎng)絡(luò)

9、功能。A/D和D/A功能、ISP功能、DMA功能、顯示器驅(qū)動(dòng)等方面另外為了能有效地保護(hù)嵌入式系統(tǒng)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，對(duì)單片機(jī)內(nèi)部軟件的加密是必要的，單片機(jī)的內(nèi)部的程序代碼存儲(chǔ)器帶有加密特性是單片機(jī)的一種增強(qiáng)功能。3高集成度：隨著集成電路技術(shù)的和工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)的發(fā)展及其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展提高單片機(jī)的集成度，增加片內(nèi)功能器件，減少外圍器件的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)真正的“單片”系統(tǒng)已成為發(fā)展趨勢(shì)集成更多的I/O端口和特殊接口，直接驅(qū)動(dòng)LED、VFD、LCD等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤端口等。近年來，單片機(jī)結(jié)合專用集成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit,ASIC)和

10、精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)(ReducedInstructionSetComputer,RISC)技術(shù)，發(fā)展為嵌入式處理器(EmbeddedProcessor),適用于數(shù)據(jù)與數(shù)值分析、信號(hào)處理、智能機(jī)器人及圖像處理等高技術(shù)領(lǐng)域。由于我做的小實(shí)驗(yàn)用的是AT89S51單片機(jī)所以下面我就詳細(xì)介紹P1.0PPl1P1.2PL3匚PL4匚PL5PPL6匚P1.7匚RST/VpDRXDP3.0匚T?/P3.1CINT0/P3.2匚NT1/P&3匚T0/P3.4匚T1/P3.5匚WR/P3,6匚RD/P37匚XTAL2匚XTAL1匚GND09876543?-109876543209876543?-109876

11、54321 1J JVccP0.0/AD0P0.1/AD1PO.2/AD2PO.3/AD3P0.4/AD4P05/AD5P06AD6PO.7/AD7EA/VPP_ALE/PROGPSENP2.7/A15二IP2.6/A14P25/AI3P2.4/AI2P2.3/AI1P2.2/AI0P2.1/A9P2.O/A8?EA/VPP:訪問外部程序存儲(chǔ)器控制信號(hào)/編程電源?ALE/PROG:低8位地址鎖存信號(hào)/編程脈GND:地線。VCC:+5V電源。RST/VPD:復(fù)位、備用電源RXD:串行通信收接口(SCI)TXD:串行通信發(fā)接口(SCI)aAT89S51通過它來反映單片機(jī)的開發(fā)應(yīng)用過程！我們知道At

12、mel公司的單片機(jī)主要為89C51、89C52、89C2051、89C55WD等以及高性能的AT89LV51、AT89C4051、AT89S51、AT89S52AT89S53等我所用的AT89S51是一個(gè)低功耗，高性能的8位單片機(jī)片內(nèi)含有8KISPD(in-systemprogrammableDownloadable)串行編程可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲(chǔ)器器件采用ATMEI公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳的結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISPFlash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大的AT89S51可為許多嵌入式應(yīng)用式控制性應(yīng)用系統(tǒng)提

13、供高性價(jià)比的解決方案！AT89S51管腳介紹:INT0外部事斷0INT1外部中斷1T0定時(shí)器0TXAL2接外部晶振T1定時(shí)器1TXAL1接外部晶振P0.0P0.7:P0口8位雙向口線。P1.0P1.7:P1口8位雙向口線。P2.0P2.7:P2口8位雙向口線。P3.0P3.7:P3口8位雙向口線。AT89S51具有以下特性：兼容MCS-51指令系統(tǒng)，32個(gè)雙向I/O口，2個(gè)16位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器、 全雙工UART串行中斷口線、兩個(gè)外部中斷源、中斷喚醒省電模式、看門狗(WDT)電路、靈活的ISP字節(jié)和分頁編程、4KB可反復(fù)擦寫(大于1000次)ISPFlashROM、4.5V5.5V工作電壓、

14、時(shí)鐘頻率03MHZ、128*8bit內(nèi)部RAM、低功耗空閑和省電模式、三級(jí)加密位、軟件空閑和省電功能、雙數(shù)據(jù)寄存器指針。(2)機(jī)器人的介紹：機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，它可以說是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。機(jī)器人的能力包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說機(jī)器人是具有生物功

15、能的三維空間坐標(biāo)機(jī)器。機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)等組成隨著信息技術(shù)的快速發(fā)展，傳統(tǒng)制造業(yè)將向敏捷制造業(yè)轉(zhuǎn)變。機(jī)器人將成為可重組的敏捷制造生供重產(chǎn)裝備的重要組成部分，為傳統(tǒng)制造企業(yè)向敏捷制造企業(yè)發(fā)展提要的技術(shù)支持。在工業(yè)機(jī)器人飛速發(fā)展的同時(shí)， 在非制造業(yè)領(lǐng)域?qū)C(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的研究和開發(fā)也非?；钴S，這被稱為特種機(jī)器人技術(shù)。在研究和開發(fā)特種機(jī)器人的過程中，人們逐步認(rèn)識(shí)到機(jī)器人技術(shù)是感知、決策、行動(dòng)和交互四大技術(shù)的結(jié)合。隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)正源源不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各種特種機(jī)器人和智能機(jī)器，如仿人機(jī)器

16、人、仿生機(jī)器人、微機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、水下機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、空間機(jī)器人、農(nóng)林機(jī)器人等。它們從外觀上看已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初工業(yè)機(jī)器人的形狀，其智能和功能也大大超出了工業(yè)機(jī)器人的范圍，更加符合應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求。傳統(tǒng)的機(jī)器人是對(duì)人體的延伸，一般需要人來操作；而特種機(jī)器人和智能機(jī)器則是通過感知，由計(jì)算機(jī)推理進(jìn)行響應(yīng)和動(dòng)作，是對(duì)人類智能的延伸。據(jù)專家預(yù)測(cè)，21世紀(jì)將是非制造業(yè)自動(dòng)化技術(shù)快速發(fā)展的時(shí)期。機(jī)器人以及其他智能機(jī)器將在空間和海洋探索、農(nóng)業(yè)及食品加工、采掘、建筑、醫(yī)療、服務(wù)、交通運(yùn)輸、軍事等領(lǐng)域快速發(fā)展并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。、六足機(jī)器人簡(jiǎn)介爬蟲機(jī)器人是漢庫機(jī)器人有限公司研制開發(fā)的，其兩側(cè)的運(yùn)

17、動(dòng)部件由兩個(gè)舵機(jī)控制，通過執(zhí)行不同的指令來完成相應(yīng)的動(dòng)作。下圖是爬蟲機(jī)器人的俯視圖片：硬件簡(jiǎn)介：(1)控制板簡(jiǎn)介：除了機(jī)器人機(jī)體本身以外，還有很重要的一個(gè)部分就是機(jī)器人的控制器系統(tǒng)。漢庫生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。在中國(guó)，大學(xué)里教授最為廣泛的單片機(jī)應(yīng)該就是MCS-51。我們的控制板采用STC12T54單片機(jī)，指令周期大大縮減，運(yùn)行效率大大提高。這樣做是為了我們的機(jī)器人能夠作出更加完美的動(dòng)作，或者加入一些新型的傳感器，使機(jī)器人“感知”這個(gè)世界?？刂瓢宓母┮晥D如下圖所示控制板連線見下圖:此控制板所用主要器件簡(jiǎn)介1關(guān)于電平特性數(shù)字電路中只有兩種電平：高和低單片機(jī)為TTL電平：高+5V低0VRS23

18、2電平：計(jì)算機(jī)的串口高-12V低+12VSTC12C5410AD一量純端子HRNGOODa所以計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片max232。Max系統(tǒng)工作如下圖所示:(2)舵機(jī)簡(jiǎn)介：舵機(jī)本身是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。它是由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)和控制電路組成的。通過內(nèi)部的位置反饋，使它的舵盤輸出轉(zhuǎn)角正verfS5fS5RESETRESET1 1C3lOul比于給定的控制信號(hào)，因此對(duì)于它的控制可以使用開環(huán)控制方式。舵機(jī)體積十分小巧。機(jī)器人使用它是非常合適的。由于六足機(jī)器人用到了八位單片機(jī)，我們的舵機(jī)需要的是方波信號(hào)。單片機(jī)的精度直接影響了舵機(jī)的控制精度PWM信號(hào)為脈寬調(diào)制

19、信號(hào)，其特點(diǎn)在于他的上升沿與下降沿之間的時(shí)間寬度目前，北京漢庫科技的HG14-M舵機(jī)可能是這個(gè)過渡時(shí)期的產(chǎn)物，它采用傳統(tǒng)的PWM協(xié)議，優(yōu)缺點(diǎn)一目了然。優(yōu)點(diǎn)是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本較低，旋轉(zhuǎn)角度大(目前所生產(chǎn)的都可達(dá)到185度)；缺點(diǎn)是控制比較復(fù)雜，畢竟采用PWM格式。但是它是一款數(shù)字型的舵機(jī)，其對(duì)PWM信號(hào)的要求較低：(1)不用隨時(shí)接收指令，減少CPU的疲勞程度；可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進(jìn)電機(jī)其PWM格式注意的幾個(gè)要點(diǎn)：(1)上升沿最少為0.5mS,為0.5-2.5mS之間；(對(duì)應(yīng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)0-180度)(2)HG14-M數(shù)字舵機(jī)下降沿時(shí)間沒要求， 目前采用0.5Ms就行； 也就是

20、說PWM波形可以是一個(gè)周期1mS的標(biāo)準(zhǔn)方波；HG0680為塑料齒輪模擬舵機(jī)，其要求連續(xù)供給PWM信號(hào)；它也可以輸入一個(gè)周期為1mS的標(biāo)準(zhǔn)方波，這時(shí)表現(xiàn)出來的跟隨性能很好、很緊密 PWM的控制精度控制我們采用的是8位STC12C5410ADCPU,其數(shù)據(jù)分辨率為256,那么經(jīng)過舵機(jī)極限參數(shù)實(shí)驗(yàn)，得到應(yīng)該將其劃分為250份。那么0.5mS-2.5Ms的寬度為2mS=2000uS。2000uS+250=8uS則：PWM的控制精度為8us我們可以以8uS為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與定位。舵機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)185度，那么185度+250=0.74度,則：舵機(jī)的控制精度為0.74度(3)機(jī)器人傳感器系統(tǒng)：為了使機(jī)器

21、人更好的“感知”這個(gè)世界，我們可以給它裝上合適的傳感器。傳感器的總類有很多，為了實(shí)現(xiàn)不同的功能，我們可以選著不同的傳感器！經(jīng)過我們的考察御姐和機(jī)器人的性質(zhì)我們選用了紅外傳感器：另外我們也可以選擇超聲波傳感器:它是通過超聲波發(fā)送與接受時(shí)間差計(jì)算出被測(cè)物體距離，TTL數(shù)字輸出。測(cè)量機(jī)器人與前方障礙物之間的距離，可以用于機(jī)器人精確避障。 測(cè)量范圍： 17cm2m。0模擬輸出：PWM模擬輸出。 工作電壓:5VDC采樣率:20次/秒。05.工作溫度:-40C到+85。存儲(chǔ)溫度：-40C到+125C六組機(jī)器人的控制程序：由于STC單片機(jī)是基于51控制核的高速單片機(jī)。對(duì)于程序的編譯和鏈接,我們可以使用KEI

22、LC幫助完成。在對(duì)芯片進(jìn)行編程時(shí)，我們使用STC公司提供的燒錄軟件STC_ISP_V3.5STC_ISP_V3.9是STC單片機(jī)PC端ISP下載控制軟件測(cè)試版Ver3.9。非安裝版，自解壓直接執(zhí)行STC-ISPV39.exe即可。它可以通過普通的串口（COM）燒寫單片機(jī)的程序。軟件運(yùn)行穩(wěn)定。操作相對(duì)方便。軟件的操作界面如下：STC-ISP.exehtp:/www.MCUMemory,ccm 技術(shù)支持：13922B(k_.lx口，亦用毒：UEKVV下在比克下栽坪和 F 匕鹿Mtit-Mtit-冷啟社I IUMUOHF營(yíng)E,E,即口，；卅軍亨TiTi6 6r r良項(xiàng), ,BJExTStBJExTS

23、t| |跑機(jī)下笳|林毒匚咄妙自當(dāng)也金|a_a_| |正1111rmrm*我人：人+;w wi/n-ii.rriii/n-ii.rrii：X!*HX!*H者目存隹研甘生窘任后同婀3 3文件.4 4相他講Ft*Ft*孕H Hd d火書節(jié)的后 1L#.1L#.百門把MJMJ與EgEgiu-iu- -山下滬上工即目用用三女不希和之內(nèi)手n nTPTP廣所正口牙而二有寸七 13,=t*erT-p-mb.LMM,手布融 1 土吉艇 yr&CLidE.3Znwx/木嚏f:1 我.01 或現(xiàn)Widi./旨的期天力leig.t-NT#eriiLriFwpUiretinaflsth 圣荏型區(qū)敬短用17二十率

24、I工in:MIjh.途看；#.El“r.廣小日站M21平前減步祭凸融,天期I I膽用ETiETir rsmsm強(qiáng)士R,ff-f-R,ff-f-r r百卅7 77,r7,r；iiii!仃，：宙而LJHH_JTBfJilIfTW=TBfJilIfTW=；i-r?5i-r?5 -4iJn-4iJn由d d知 K 舊金iTiT，控制程序：/小車說明：當(dāng)HIGH1.5ms,右邊前進(jìn)，左邊后退/當(dāng)HIGH1.5ms,右邊后退，左邊前進(jìn)/右邊接P1.1;左邊接P1.0/P3.7-前、P3.5-左、P3.6-右接紅外傳感器;/當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，輸出為低。si-pi/Srsi-pi/SrH門力./措單午機(jī)副

25、號(hào)n:urn:ur匹,|SJUI2CE4LO*J1&J&JFwiokFwiok：y y:tccsnrr:tccsnrrT忤娃巾二田r rj,.M|nt*u|工程|-riid-riid-口U/U/皿雪八MI小罐一舐中他害我之辦匕F F開立怦血北恥7 7匕中，5 5建1 1|n|nd dCluaClua口北0 0丁叫i4iH）_廣rnerneChEdChEd3131，空件卷粉ICOEIICOEI：度1 1電E E11七中州千占一:二wIE-*fMiAiJtlSSltwIE-*fMiAiJtlSSlt惜下聲片事cwcwrrwrrw nn四皿|1?DOI一臣莊田*h 二麓f f三/祖特

26、辛#二z.z.”團(tuán)由：, ,“，育文-4444步密1 1：&3&3和制右F F方.闡 ，中的軍戒一下秋冷田就匕能峭力：4545阮右M Mff 外印品心中前用左膝田方.L L耳眨.1 1山匚把美（等子u u叫同:才史翌序T T-T5ji3O3T TOHOOHO(Irpijrrnairrnai二OC(WOC(WJttJttU U力4Liufil-iTCrEjlm用r?r?工K K.LI.LIr rM MU U小11P11PrFrFK Kn n；: :.-F.-FclclL LAi.Ai.II.rrII.rr的wrlMMwrlMM篁3n3n|:廿箭lr.lr.i丸-.V.-州F=；

27、：f.K-BAl07LFHT T5 5沉3DM Mm(nwFQ:m(nwFQ:52,52, -?5-?5HTUEt:HTUEt:;ElElOAOAIBIBX XS-QS-Q5 5 口4040C C4444 245245 E E3DnkA9-H.LB3T2BL3DnkA9-H.LB3T2BL1 1r3HEr3HE DMrDMr33337koc.Hr-7koc.Hr-c cc c5-F15-F1-n?-n? 4r4554r4553IO3FT3IO3FT33EF33EF口3 3口E E2 23 3TATA 3 33?oo3?oo彩立田浦0505箕組LfLfreregmgm?t?t藥M M由? ?o

28、o4 4L-L-I-I-M Ms sl l3il3ily yridrid4 4n n3 3口R2QR2Q口*口RmEERmEE口r-im 口 目I Ir.Ilr.IlLmy當(dāng)XTFLXTFL柳小飛父小心?rE-r?rE-r荻noDCH Hl lu ur r31：LB-tITF FT TILJ:r.0 01 1B BE EhocrvH&ahocrvH&aF FFt?Ft?下ILIL. .i iFwu;13Fwu;13以。1 1) )PE口盯MbMb;舊f fFFLkLkV*rifrV*rifr；tfttft E Ei-Ki-K，T T多.lmlmill.ill.) )/#incl

29、ude#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineCtrl_PinsP1#defineSensor_PinsP3/sbitSensor_1=P3八7;externvoiddelay_8us();部函數(shù)externvoiddelay_20us();外部函數(shù)externvoiddelay_200us();為外部函數(shù)externvoiddelay_490us();為外部函數(shù)externvoiddelay_500us();為外部函數(shù)externvoiddelay_800us();/把delay_8us()聲明為外/把delay_20us()

30、聲明為/把delay_200us()聲明/把delay_490us()聲明/把delay_500us()聲明/把delay_500us()聲明為外部函數(shù)externvoiddelay_1ms();外部函數(shù)externvoiddelay_1500us();為外部函數(shù)externvoiddelay_2ms();外部函數(shù)externvoiddelay_5ms();外部函數(shù)externvoiddelay_10ms();外部函數(shù)externvoiddelay_200ms();為外部函數(shù)externvoiddelay_500ms();為外部函數(shù)externvoiddelay_1000ms();明為外部函數(shù)

31、/把delay_1ms()聲明為/把delay_500us()聲明/把delay_2ms()聲明為/把delay_5ms()聲明為/把delay_10ms()聲明為/把delay_200ms()聲明/把delay_500ms()聲明/把delay_1000ms()聲voiddelay_18ms()delay_10ms();delay_5ms();delay_2ms();delay_1ms();)voiddelay_1300us()(uchari;delay_500us();for(i=0;i4;i+)delay_200us();/delay_800us();)voidinit_MCU(void

32、)(P1=0 x00;P3=0 xf0;高位接傳感器，需置高)voidStopPoint()(Ctrl_Pins|=0 x03;delay_1500us();Ctrl_Pins&=0 xfc;delay_18ms();)/直線運(yùn)動(dòng)/type=0時(shí)，直線向前；type=1時(shí)，直線后退/speed決定運(yùn)動(dòng)速度，speed越大，速度越大。/0speed25時(shí)，speed=25。/voidrun_stright(uchartype,ucharspeed)uchari,spd,spd0;if(speed25)speed=25;spd=25-speed;spd0=2*speed;Ctrl_Pins

33、|=0 x03;delay_1300us();/MIN,1300usfor(i=0;ispd;i+)delay_8us();if(type=0)Ctrl_Pins&=0 xfe;aelseCtrl_Pins&=0XFD;/walkback/walkforwardfor(i=0;i25)speed=25;spd=25-speed;Ctrl_Pins|=0 x03;if(drct=0)/左邊的停止，右邊前進(jìn)delay_1500us();else/右邊的停止，左邊前進(jìn)delay_1300us();for(i=0;ispd;i+)delay_8us();Ctrl_Pins&=0

34、XFE;for(i=0;i25)spd1=25;if(spd225)spd2=25;if(spd1spd2)itmp=spd1;spd1=spd2;spd2=itmp;)itmp=spd1+spd2;if(drct=0)spd=25-spd1;elsespd=25-spd2;Ctrl_Pins|=0X03;delay_1300us();for(i=0;ispd;i+)delay_8us();Ctrl_Pins&=0 xfe;for(i=0;iitmp;i+)delay_8us();Ctrl_Pins&=0 xfc;delay_18ms();)voidmain(void)ucha

35、ri=0,itmp=0;init_MCU();delay_500ms();if(i)/取消warningdelay_1000ms();delay_10ms();delay_1300us();delay_1500us();delay_18ms();delay_1ms();delay_200ms();delay_200us();delay_20us();delay_2ms();delay_490us();delay_500ms();delay_500us();delay_5ms();delay_800us();delay_8us();StopPoint();run_stright(0,10);ru

36、n_stright(1,10);TurnAround(0,10);TurnAround(1,10);TurnInForward(0,10,20);TurnInForward(1,10,20);)while(1)(for(i=0;i200;i+)(/StopPoint();run_stright(0,20);)五.遇到的問題及解決方法1.問：如何判斷單片機(jī)已經(jīng)壞了？答：有幾種情況可以斷定單片機(jī)已經(jīng)壞了：?jiǎn)纹瑱C(jī)在任何編程器上，都不能編程，并會(huì)提示芯片錯(cuò)誤之類的警告信息。單片機(jī)本身已經(jīng)被“燒”的“面目全非”的時(shí)候。單片機(jī)在正確連接晶振、復(fù)位、ROM選擇、電源后，仍不能操作此芯片。這里只是舉了一些例子

37、，單片機(jī)燒壞的可能性多種多樣，當(dāng)我們?cè)谂袛嘁活w芯片壞掉之前，一定要用一顆好的芯片做同樣的操作，看看是不是自己的操作存在問題。芯片工作正常，才敢斷定芯片已壞。有時(shí)候單片機(jī)本身沒有問題，而是在焊接或者電路板上存在問題沒有發(fā)現(xiàn)罷了。2.問：我想知道串口和串口線的好壞，應(yīng)該如何做？答： 你可以下載一個(gè)串口調(diào)試軟件， 然后根據(jù)手頭上的工具選擇測(cè)試方式： 有示波器：這是最真實(shí)的測(cè)試方式，我們用示波器的探頭測(cè)試用的2號(hào)、3號(hào)管腳（對(duì)地，也就是5號(hào)管腳，這里說的是標(biāo)準(zhǔn)的9針串口的定義），在電腦上打開用口調(diào)試軟件，向外面發(fā)數(shù)據(jù)，示波器能看到波形就認(rèn)為發(fā)送是好的，但是用口接收數(shù)據(jù)無法測(cè)試。一般來說，如果發(fā)是好的，收也是好的。電腦上有兩個(gè)申:將用線（2、3線已經(jīng)交叉）接到電腦的兩個(gè)用口上，然后使用兩個(gè)同樣的軟件設(shè)置好用口后，做收發(fā)實(shí)驗(yàn)，應(yīng)該會(huì)在接收窗口看到發(fā)送的數(shù)據(jù)，這說明了用和線都是好的。（注意用口號(hào)的正確選擇）電腦上只有一個(gè)串口：這時(shí)就需要兩臺(tái)電腦來完成測(cè)試了，方法與類似。這里面要注意軟件設(shè)置的問題，波特率、停止位數(shù)、奇偶校驗(yàn)等信息都要設(shè)置相同，端口號(hào)也要正確選擇后才有可能成功測(cè)試用口。3.問：KEIL軟件因?yàn)槭裁丛颍瑫?huì)通不過編譯？答：有些書寫格式和內(nèi)容會(huì)影響到編譯和連