第三周Adams操作

1、Adams 操作操作傅德彬傅德彬一一. . 理論基礎(chǔ)理論基礎(chǔ)n分析類型分析類型q平衡平衡( (靜力學(xué)分析）靜力學(xué)分析）q運(yùn)動(dòng)學(xué)分析運(yùn)動(dòng)學(xué)分析( (以運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，考察運(yùn)動(dòng)情況）以運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，考察運(yùn)動(dòng)情況）q動(dòng)力學(xué)分析（默認(rèn)動(dòng)力學(xué)分析（默認(rèn)) )q試驗(yàn)分析試驗(yàn)分析 ( (參數(shù)變化與尋優(yōu)）參數(shù)變化與尋優(yōu)）n多體動(dòng)力學(xué)模型多體動(dòng)力學(xué)模型q多剛體動(dòng)力學(xué)多剛體動(dòng)力學(xué)q剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)q柔性多體動(dòng)力學(xué)柔性多體動(dòng)力學(xué) (多體動(dòng)力學(xué)的傳遞矩陣法）多體動(dòng)力學(xué)的傳遞矩陣法）(有限元有限元/模態(tài)縮減技術(shù)）模態(tài)縮減技術(shù)）n理想約束與非理想約束理想約束與非理想約束q摩擦摩擦q接觸接觸q間隙間隙q柔性繩索柔性繩索q

2、非線性彈簧非線性彈簧 摩擦系數(shù)與接觸參數(shù)摩擦系數(shù)與接觸參數(shù)赫茲碰撞模型赫茲碰撞模型0maxmax00 ( ,0,0,1) nqddFkcstepdd繩網(wǎng)模型繩網(wǎng)模型* *利用利用AdamsAdams軟件建模工具軟件建模工具直接建立樣機(jī)模型直接建立樣機(jī)模型* *利用其它軟件建立模型利用其它軟件建立模型后輸入后輸入AdamsAdams軟件軟件2.2.建模建模系統(tǒng)幾何建模系統(tǒng)幾何建模施加約束和運(yùn)動(dòng)施加約束和運(yùn)動(dòng)施加載荷施加載荷測(cè)量調(diào)試測(cè)量調(diào)試3.3.仿真與仿真再現(xiàn)仿真與仿真再現(xiàn)4.4.仿真后處理仿真后處理二二. ADAMS. ADAMS操作操作nADAMSADAMS仿真分析基本過(guò)程仿真分析基本過(guò)程

3、1.1.思考思考不必過(guò)分追求構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分不必過(guò)分追求構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分n思考思考q研究關(guān)注哪些問(wèn)題研究關(guān)注哪些問(wèn)題? ?q采用什么樣的模型（拓?fù)洳捎檬裁礃拥哪Ｐ停ㄍ負(fù)? )q如何確定分析的參數(shù)如何確定分析的參數(shù)( (結(jié)構(gòu)、載荷）結(jié)構(gòu)、載荷）n分析技巧分析技巧q采取漸進(jìn)的，簡(jiǎn)單逐步發(fā)展到復(fù)雜的分析策略n不必過(guò)分追求構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分 n先從分析線性（阻尼）開始 非線性（阻尼 ）q整個(gè)系統(tǒng)分解為若干子系統(tǒng) ，先對(duì)子系統(tǒng)仿真分析和試驗(yàn)q應(yīng)該盡量減小系統(tǒng)的規(guī)模，僅考慮影響樣機(jī)性能的構(gòu)件 ADAMSADAMS基本應(yīng)用程序基本應(yīng)用程序ADAMS/ViewADAMS/ViewADAMS/S

4、olverADAMS/SolverADAMS/PostProcessor ADAMS/PostProcessor 基本環(huán)境基本環(huán)境 求解器求解器 后處理后處理 n建模、求解、后處理建模、求解、后處理(ADAMS(ADAMS軟件操作軟件操作) )1234567891011121314151612345678910111213141516幾何建模幾何建模測(cè)量恢復(fù)/重做運(yùn)動(dòng)連接色盤移動(dòng)動(dòng)態(tài)瀏覽建構(gòu)力元素前后視圖動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)上下視圖左右視圖背景顏色視窗布置其他n建模、求解、后處理建模、求解、后處理( (常見菜單常見菜單) )名稱名稱 快捷快捷圖標(biāo)圖標(biāo) 圖圖 形形 尺寸參數(shù)尺寸參數(shù)/ /默認(rèn)值默認(rèn)值 說(shuō)說(shuō)

5、明明 長(zhǎng)方體長(zhǎng)方體 BoxBox 長(zhǎng)（長(zhǎng)（LengthLength） 高（高（HeightHeight） 深（深（DepthDepth）/2min(/2min(長(zhǎng)長(zhǎng), , 高高) ) 繪圖起始和結(jié)束點(diǎn)為長(zhǎng)繪圖起始和結(jié)束點(diǎn)為長(zhǎng)方體的兩個(gè)對(duì)角端點(diǎn)。 有方體的兩個(gè)對(duì)角端點(diǎn)。 有1 1個(gè)熱點(diǎn)，定義長(zhǎng)、高和個(gè)熱點(diǎn)，定義長(zhǎng)、高和深深 圓柱體圓柱體 CylinderCylinder 長(zhǎng)（長(zhǎng)（LengthLength） 半徑（半徑（RadiusRadius）/0.25/0.25長(zhǎng)長(zhǎng) 繪圖起始點(diǎn)為中心點(diǎn)。繪圖起始點(diǎn)為中心點(diǎn)。 有有2 2個(gè)亮點(diǎn)可分別用于修個(gè)亮點(diǎn)可分別用于修改長(zhǎng)度和半徑改長(zhǎng)度和半徑 球體球體 Sp

6、hereSphere 半徑 （半徑 （RadiiRadii） / x,y,z / x,y,z 三三個(gè)方向的半徑相等個(gè)方向的半徑相等 若若x,y,z x,y,z 三個(gè)方向半徑三個(gè)方向半徑不相等，生成橢球不相等，生成橢球。 繪圖起始點(diǎn)為中心點(diǎn)。繪圖起始點(diǎn)為中心點(diǎn)。 有有3 3個(gè)亮點(diǎn)，可分別用于個(gè)亮點(diǎn)，可分別用于修改修改x,y,z x,y,z 方向的半徑方向的半徑 圓臺(tái)圓臺(tái) FrustumFrustum 長(zhǎng)（長(zhǎng)（LengthLength） 底半徑 （底半徑 （Bottom RadiusBottom Radius） /0.125/0.125長(zhǎng)長(zhǎng) 頂半徑（頂半徑（Top RadiusTop Radius

7、） /0.5/0.5底半徑底半徑 繪圖起始點(diǎn)為底圓中心繪圖起始點(diǎn)為底圓中心標(biāo)記。標(biāo)記。 有有3 3個(gè)亮點(diǎn)， 分別控制長(zhǎng)、個(gè)亮點(diǎn)， 分別控制長(zhǎng)、底半徑、頂半徑底半徑、頂半徑 圓環(huán)圓環(huán) TorusTorus 圓環(huán)半徑（圓環(huán)半徑（Inner Inner RadiusRadius） 圓管半徑（圓管半徑（Outer Outer RadiusRadius） /0.25/0.25圓環(huán)半徑圓環(huán)半徑 繪圖起始點(diǎn)為中心標(biāo)記。繪圖起始點(diǎn)為中心標(biāo)記。 有有2 2個(gè)熱點(diǎn)，分別控制圓個(gè)熱點(diǎn)，分別控制圓環(huán)的中心線和圓管半徑環(huán)的中心線和圓管半徑 n基本幾何模型基本幾何模型( (一一) )名名稱稱 圖圖標(biāo)標(biāo) 圖圖 形形 尺尺寸

8、寸參參數(shù)數(shù)/ /默默認(rèn)認(rèn)值值 說(shuō)說(shuō) 明明 連連桿桿 L Li in nk k 長(zhǎng)長(zhǎng)（L Le en ng gt th h） 寬寬（W Wi id dt th h）/ /0 0. .1 1長(zhǎng)長(zhǎng) 深深（D De ep pt th h）/ /0 0. .0 05 5長(zhǎng)長(zhǎng) 繪繪圖圖起起始始點(diǎn)點(diǎn)為為I I標(biāo)標(biāo)記記。 有有2 2個(gè)個(gè)亮亮點(diǎn)點(diǎn)，一一個(gè)個(gè)控控制制連連桿桿長(zhǎng)長(zhǎng)度度， 另另一一個(gè)個(gè)控控制制連連桿桿的的寬寬度度和和深深度度 圓圓角角多多 邊邊形形板板 P Pl la at te e 半半徑徑（R Ra ad di iu us s）/ /1 1. .0 0 厚厚度度（T Th hi ic ck kn

9、ne es ss s）/ /1 1. .0 0 通通過(guò)過(guò)確確定定圓圓角角位位置置定定義義多多邊邊形形板板，至至少少定定義義3 3個(gè)個(gè)圓圓角角。有有1 1個(gè)個(gè)熱熱點(diǎn)點(diǎn)控控制制板板厚厚 拔拔出出形形體體 E Ex xt tr ru us si io on n 拔拔出出端端面面（P Pr ro of fi il le e） 長(zhǎng)長(zhǎng)（L Le en ng gt th h）或或拔拔出出路路徑徑 拔拔出出實(shí)實(shí)體體或或薄薄殼殼( (C Cl lo os se ed d/ /O Op pe en n) ) 拔拔出出方方向向：向向前前、對(duì)對(duì)中中、向向后后 拔拔出出端端面面的的頂頂點(diǎn)點(diǎn)均均為為熱熱點(diǎn)點(diǎn)，修修改改這這

10、些些熱熱點(diǎn)點(diǎn)的的位位置置，改改變變端端面面形形狀狀。 另另有有一一個(gè)個(gè)熱熱點(diǎn)點(diǎn)定定義義長(zhǎng)長(zhǎng)度度 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)形形體體 R Re ev vo ol lu ut ti io on n 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面（P Pr ro of fi il le e） 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸軸 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)實(shí)實(shí)體體或或薄薄殼殼( (C Cl lo os se ed d/ /O Op pe en n) ) 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面的的頂頂點(diǎn)點(diǎn)均均為為熱熱點(diǎn)點(diǎn)，可可以以通通過(guò)過(guò)修修改改這這些些熱熱點(diǎn)點(diǎn)，改改變變回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面以以及及回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)形形體體形形狀狀。 回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)面面不不能能同同回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸軸相相交交 n基本幾何模型基本幾何模型( (二二) )n幾何模型布爾

11、運(yùn)算幾何模型布爾運(yùn)算功功 能能 圖圖標(biāo)標(biāo) 參參 數(shù)數(shù) 設(shè)設(shè) 置置 說(shuō)說(shuō) 明明 倒倒角角 C Ch ha am mf fe er r 斜斜面面的的寬寬度度( (W Wi id dt th h) ) 圓圓角角F Fi il ll le et t 圓圓角角半半徑徑( (R Ra ad di iu us s) ) 末末端端半半徑徑值值( (E En nd d R Ra ad di iu us s) ) 要要求求圓圓角角半半徑徑變變化化時(shí)時(shí)，需需選選擇擇E En nd d R Ra ad di iu us s項(xiàng)項(xiàng)， 輸輸入入末末端端半半徑徑值值，此此時(shí)時(shí)圓圓角角半半徑徑為為起起始始半半徑徑 開開孔孔 H

12、 Ho ol le e 半半徑徑( (R Ra ad di iu us s) )，深深度度( (D De ep pt th h) ) 半半徑徑和和深深度度的的設(shè)設(shè)置置，不不能能使使幾幾何何體體分分成成兩兩塊塊 凸凸圓圓 B Bo os ss s 半半徑徑( (R Ra ad di iu us s) )，高高度度( (H He ei ig gh ht t) ) 挖挖空空 H Ho ol ll lo ow w 殼殼體體厚厚度度 t t（T Th hi ic ck kn ne es ss s） 外外圍圍添添 加加材材料料 添添加加部部分分厚厚度度 t t（T Th hi ic ck kn ne es

13、 ss s）刪刪除除內(nèi)內(nèi)部部的的形形體體 n幾何模型細(xì)節(jié)幾何模型細(xì)節(jié)1 1鉸接副鉸接副 2 2棱柱副棱柱副 3 3圓柱副圓柱副 約束約束2 2個(gè)旋轉(zhuǎn)個(gè)旋轉(zhuǎn)3 3個(gè)移動(dòng)自個(gè)移動(dòng)自由度由度 約束約束3 3個(gè)旋轉(zhuǎn)個(gè)旋轉(zhuǎn)2 2個(gè)移動(dòng)自由度個(gè)移動(dòng)自由度 約束約束3 3個(gè)旋轉(zhuǎn)個(gè)旋轉(zhuǎn)2 2個(gè)移動(dòng)個(gè)移動(dòng)自由度自由度 4 4球形副球形副 5 5平面副平面副 6 6恒速副恒速副 約束約束3 3個(gè)移動(dòng)自由度個(gè)移動(dòng)自由度 約束約束2 2個(gè)旋轉(zhuǎn)個(gè)旋轉(zhuǎn)1 1個(gè)移動(dòng)自由度個(gè)移動(dòng)自由度 約束約束1 1個(gè)旋轉(zhuǎn)個(gè)旋轉(zhuǎn)3 3個(gè)移動(dòng)個(gè)移動(dòng)自由度自由度 n常見約束幅常見約束幅( (一一) )n常見約束幅常見約束幅( (二二) )n載荷

14、形式載荷形式n簡(jiǎn)單力簡(jiǎn)單力n力元力元n特殊作用力特殊作用力n接觸力接觸力n仿真分析仿真分析n后處理程序窗口后處理程序窗口練習(xí)練習(xí)1飛器建模分析飛器建模分析1、建模、建模(1)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體1n選擇，并單擊點(diǎn)選擇，并單擊點(diǎn)(0,0,0)和和點(diǎn)點(diǎn)(0,100,0),則圓柱體則圓柱體A創(chuàng)創(chuàng)建建選擇，單擊圓柱體選擇，單擊圓柱體A，并單擊點(diǎn)，并單擊點(diǎn)(0,100,0)和點(diǎn)和點(diǎn)(0,125,0),則體則體1創(chuàng)建，創(chuàng)建，重命名重命名body11、建模、建模(1)創(chuàng)建體創(chuàng)建體2選擇，并單擊點(diǎn)選擇，并單擊點(diǎn)(0,275,0)和點(diǎn)和點(diǎn)(0,75,0),則圓柱體則圓柱體B創(chuàng)建創(chuàng)建選擇，單擊圓柱體選擇，單擊圓柱體B，

15、并單擊點(diǎn)，并單擊點(diǎn)(0,40,0),則體則體2創(chuàng)建創(chuàng)建重命名重命名body21、建模、建模(1)創(chuàng)建體創(chuàng)建體2選擇選擇,單擊點(diǎn)單擊點(diǎn)(0,275,0),創(chuàng)建坐標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)點(diǎn),重命名重命名rotate_center選擇選擇body2，繞坐標(biāo)點(diǎn)，繞坐標(biāo)點(diǎn)rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)60度度1、建模、建模(2)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體3q創(chuàng)建體創(chuàng)建體3上的關(guān)鍵點(diǎn)上的關(guān)鍵點(diǎn)n輸入坐標(biāo)輸入坐標(biāo)(25,125,0)和和(0,175,0)n選擇點(diǎn)選擇點(diǎn)POINT5_2(即點(diǎn)即點(diǎn)(0,175,0),繞坐繞坐標(biāo)點(diǎn)標(biāo)點(diǎn)rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)60度度1、建模、建模(2)創(chuàng)建體創(chuàng)建體3

16、：選擇，并單選擇，并單擊點(diǎn)擊點(diǎn)point5、point5_2,則體則體3創(chuàng)建，重命名創(chuàng)建，重命名body31、建模、建模(3)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體4q復(fù)制體復(fù)制體2（在（在edit菜單下，菜單下，copy命令），使復(fù)制體繞坐標(biāo)點(diǎn)命令），使復(fù)制體繞坐標(biāo)點(diǎn)rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)-120度度q重命名重命名body41、建模、建模(3)n創(chuàng)建體創(chuàng)建體5q創(chuàng)建體創(chuàng)建體5上的關(guān)鍵點(diǎn)上的關(guān)鍵點(diǎn)n輸入坐標(biāo)輸入坐標(biāo)(-25,125,0)和和(0,175,0)n選擇點(diǎn)選擇點(diǎn)POINT10_2(即點(diǎn)即點(diǎn)(0,175,0),繞坐標(biāo)點(diǎn)繞坐標(biāo)點(diǎn)rotate_center 的的Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)-60度度q創(chuàng)

17、建體創(chuàng)建體5q選擇，并單擊點(diǎn)選擇，并單擊點(diǎn)point10、point10_2,則體則體5創(chuàng)建創(chuàng)建q重命名重命名body51、建模、建模(3)q創(chuàng)建體創(chuàng)建體6上的關(guān)鍵點(diǎn)上的關(guān)鍵點(diǎn)n選擇，單擊選擇，單擊body1，并單擊點(diǎn)，并單擊點(diǎn)(0,125,0)即可即可n重命名重命名springq創(chuàng)建體創(chuàng)建體6n選擇，并單擊坐標(biāo)點(diǎn)選擇，并單擊坐標(biāo)點(diǎn)spring、rotate_center即可即可 n重命名重命名body62、添加約束、添加約束n彈簧阻尼器彈簧阻尼器q創(chuàng)建作用點(diǎn)創(chuàng)建作用點(diǎn)(body6上與坐標(biāo)點(diǎn)上與坐標(biāo)點(diǎn)rotate_center重合的點(diǎn)重合的點(diǎn))n選擇，單擊選擇，單擊body6,并單擊坐標(biāo)點(diǎn)并單

18、擊坐標(biāo)點(diǎn)rotate_center即可即可 n重命名重命名spring2q創(chuàng)建彈簧阻尼器創(chuàng)建彈簧阻尼器n選擇，單擊坐標(biāo)點(diǎn)選擇，單擊坐標(biāo)點(diǎn)spring2與與spring(K=0.5;C=0.005)2、添加約束、添加約束n旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)副qbody3、body5與與body1,作用點(diǎn)分別為作用點(diǎn)分別為point5、point10qbody2、body4與與body6,作用點(diǎn)為作用點(diǎn)為spring2qBody5與與body4，作用，作用點(diǎn)為點(diǎn)為point10_2qbody3 與與body2,作用作用點(diǎn)為點(diǎn)為point5_2qbody1與與ground,作用作用點(diǎn)為點(diǎn)為(0,0,0),方向?yàn)槿址较驗(yàn)槿?/p>

19、局坐標(biāo)坐標(biāo)Y向向2、添加約束、添加約束n移動(dòng)副移動(dòng)副 qbody1與與body6,作用點(diǎn)為坐標(biāo)點(diǎn)作用點(diǎn)為坐標(biāo)點(diǎn)spring,方向?yàn)槿肿鴺?biāo)方向?yàn)槿肿鴺?biāo)Y向向3、添加驅(qū)動(dòng)、仿真及后處理、添加驅(qū)動(dòng)、仿真及后處理n添加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)添加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)q選擇選擇body1與與ground之間的旋轉(zhuǎn)副之間的旋轉(zhuǎn)副 n仿真仿真3、添加驅(qū)動(dòng)、仿真及后處理、添加驅(qū)動(dòng)、仿真及后處理n后處理后處理q彈簧阻尼器的受力曲線彈簧阻尼器的受力曲線練習(xí)練習(xí)2彈簧掛鎖彈簧掛鎖單位：?jiǎn)挝唬篶m; kg; N; s; deg1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n1）創(chuàng)建搖臂）創(chuàng)建搖臂(pivot)及手柄及手柄(handle)1.創(chuàng)建搖臂及手柄上

20、關(guān)鍵點(diǎn)創(chuàng)建搖臂及手柄上關(guān)鍵點(diǎn)q輸入坐標(biāo)，點(diǎn)擊輸入坐標(biāo)，點(diǎn)擊apply1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n1）創(chuàng)建搖臂）創(chuàng)建搖臂（pivot)pivot)及手柄及手柄(handle)(handle)2.創(chuàng)建搖臂創(chuàng)建搖臂 A.選擇選擇 B.鼠標(biāo)左鍵選擇鼠標(biāo)左鍵選擇point 1、point2和和point3，右鍵，右鍵 創(chuàng)建搖臂創(chuàng)建搖臂 C.重命名重命名pivot1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n1）創(chuàng)建搖臂）創(chuàng)建搖臂(pivot)及手柄及手柄(handle)3.創(chuàng)建手柄創(chuàng)建手柄 A.選擇選擇 B. 選擇選擇point3和和point4 C.重命名重命名handle1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n2）創(chuàng)建鉤子）創(chuàng)建鉤子(hook)及連桿及連桿(link)1.創(chuàng)建鉤子創(chuàng)建鉤子q輸入各點(diǎn)坐標(biāo)輸入各點(diǎn)坐標(biāo)point7至至point17，點(diǎn)擊，點(diǎn)擊applyq選擇選擇q鼠標(biāo)左鍵依次選擇鼠標(biāo)左鍵依次選擇point7至至point17，右鍵創(chuàng)建鉤，右鍵創(chuàng)建鉤子子q重命名重命名hook 1、創(chuàng)建三維模型、創(chuàng)建三維模型n2）創(chuàng)建鉤子）創(chuàng)建鉤子(hook)及連桿及連桿(link)2.創(chuàng)建連桿創(chuàng)建連桿q輸入