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1、華北電力大學(xué) 自動(dòng)化系 實(shí)驗(yàn)中心 王炳謙圖一 舵機(jī)實(shí)物照片舵機(jī)的結(jié)構(gòu)圖二 舵機(jī)工作原理 減速齒輪組由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，其終端（輸出端）帶動(dòng)一個(gè)線性的比例電位器作位置檢測(cè)，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的PWM控制脈沖信號(hào)的平均有效電壓相等，停止電機(jī)，完成位置輸出。不等時(shí)根據(jù)偏差驅(qū)動(dòng)馬達(dá)正向或反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，從而達(dá)到使伺服馬達(dá)精確定位的目的。n舵機(jī)本身是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，構(gòu)成如上圖。通過(guò)內(nèi)部位置反饋，它的舵盤(pán)輸出轉(zhuǎn)角正比于給定的控制信號(hào)，因此對(duì)它的控制可以使用開(kāi)環(huán)方式。在負(fù)載力矩小于其最大輸出力矩（6.5Kg.cm)的情況下，它的輸出
2、轉(zhuǎn)角正比于給定脈沖寬度。表一舵機(jī)S3010主要技術(shù)規(guī)格“飛思卡爾”智能車(chē)賽指定用舵機(jī)整體介紹：主用途通用伺服器特征低成本、高扭矩基板S256馬達(dá)Tricore GM1510VRTR133-15其它MATAL 軸承，引線長(zhǎng)300mm,HORND 體積：（LWH)40.02038.1mm重量：41g輸出扭矩： *6.0V時(shí)6.51.3Kg.cm動(dòng)作速度： *6.0V時(shí)0.160.02Sec/60度表一續(xù)動(dòng)作方向：(順時(shí)針） *CW 脈寬 1520-920 us （逆時(shí)針） *CCW 脈寬 1520-2120 us動(dòng)作角度： *CW 60 10度CCW 60 10度左右差 最大10度工作電壓范圍： *4.0-6.0 V工作電流： *停止時(shí)最大15mA （無(wú)負(fù)載）（4.8V時(shí)）動(dòng)作時(shí)13025mA （無(wú)負(fù)載） 工作電流： 停止時(shí)最大15mA （無(wú)負(fù)載）（6.0V時(shí)） *動(dòng)作時(shí)14530mA （無(wú)負(fù)載） 晃動(dòng)量最大0.3mm使用溫度范圍-10-+45度* 重點(diǎn)關(guān)注舵機(jī)轉(zhuǎn)角與脈寬的關(guān)系脈沖周期一般選在20毫秒左右圖三舵機(jī)位置調(diào)中脈沖Vt圖四伺服電機(jī)的角度主要由高電平的脈寬來(lái)控
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