PLC教程7-步進(jìn)伺服及脈沖輸出1

1、信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第七章第七章第七章第七章 脈沖輸出功能脈沖輸出功能脈沖輸出伺服系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)1.驅(qū)動控制系統(tǒng)組成驅(qū)動控制系統(tǒng)組成 使用、控制步進(jìn)電機(jī)必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成控制系統(tǒng)，使用、控制步進(jìn)電機(jī)必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成控制系統(tǒng)，其方框圖如下：其方框圖如下：信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅1.PLC對步進(jìn)驅(qū)動器的控制以XC3-24RT和DP504為例。1.DP504

2、介紹DP504：電源電壓20-40V直流，輸出電流有效值5.0A。第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅DP504的硬件接口的硬件接口第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅與上位機(jī)接線與上位機(jī)接線 思考一下，知道了步進(jìn)驅(qū)動器的接口接線圖，與思考一下，知道了步進(jìn)驅(qū)動器的接口接線圖，與XC系列系列PLC的連接應(yīng)該如何做呢？的連接應(yīng)該如何做呢？第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅與電機(jī)接線與電機(jī)接線第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅步進(jìn)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置1、

3、細(xì)分設(shè)置細(xì)分設(shè)置 利用細(xì)分來改變步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能，降低低頻振動和噪音，同時，利用細(xì)分來改變步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能，降低低頻振動和噪音，同時，細(xì)分也能夠提高相對控制精度，也就是相對不細(xì)分的情況下的控制精度。細(xì)分也能夠提高相對控制精度，也就是相對不細(xì)分的情況下的控制精度。第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅步進(jìn)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置2、電流設(shè)置電流設(shè)置 增大電流設(shè)置可以增大步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩，但是不可設(shè)置得比電機(jī)增大電流設(shè)置可以增大步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩，但是不可設(shè)置得比電機(jī)標(biāo)簽所注的電流更大。標(biāo)簽所注的電流更大。第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘

4、毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅步進(jìn)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置3、半流半流/全流的設(shè)置全流的設(shè)置 在步進(jìn)電機(jī)靜止時，可以將驅(qū)動器設(shè)置為半流來降低步進(jìn)電機(jī)停止時在步進(jìn)電機(jī)靜止時，可以將驅(qū)動器設(shè)置為半流來降低步進(jìn)電機(jī)停止時的發(fā)熱。的發(fā)熱。第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)系統(tǒng)步進(jìn)系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)是一種伺服系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng)，由控制器、被控對象、反反饋控制系統(tǒng)，由控制器、被控對象、反饋測量裝置等部分組成。其結(jié)構(gòu)如圖所示：饋測量裝置等部分組成。其結(jié)構(gòu)如圖所示：信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行

5、弘毅第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅1.PLC對伺服驅(qū)動器的控制以XC3-24RT和DS2-20P4-AS為例。第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅端子排布端子排布第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)CN0:脈沖、方向、輸入輸出信號線CN1:輸入輸出信號、模擬量、485通訊、AB脈沖反饋CN2:驅(qū)動器編碼器線232通訊端口供電電源電機(jī)接線再生電阻P-P+5VP+24VD-D+5VD+24VSI1SI2SI3SI424VSO1SO2C0MCN1CN2RST.UVWP+DC信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服

6、系統(tǒng)L1L2L3UVWP+PB.端子端子功能功能說明說明L1/L2/L3主電路電源輸入端子單相或三相交流200240V,50/60Hz 接地端子與電機(jī)接地端子連接，進(jìn)行接地處理P+、PB再生制動電阻連接端子在P+、PB間連接外置式再生電阻U、V、W電機(jī)連接端子連接至電機(jī)接地端子與電機(jī)接地端子連接，進(jìn)行接地處理端口標(biāo)號端口標(biāo)號線色線色U棕色V黑色W藍(lán)色PE黃綠主電路端子及說明主電路端子及說明信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)CN0端子及說明端子及說明編號名稱說明編號名稱說明1P-脈沖輸入PUL-8SI2輸入端子22P+5V5V差分輸入接入9SI3輸入端子33P+

7、24V集電極開路接入10SI4輸入端子44D-方向輸入DIR-11+24V輸入+24V5D+5V5V差分輸入接入12SO1輸出端子16D+24V集電極開路接入13SO2輸出端子27SI1輸入端子114COM輸出端子地信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)CN2端子及說明端子及說明910151413121112345678CN2：編碼器插頭引腳定義編碼器插頭引腳定義 驅(qū)動器接口電機(jī)編碼器接口名稱驅(qū)動器接口電機(jī)編碼器接口名稱60、80、90系列110、130、180系列60、80、90系列110、130、180系列194A+245B+376Z+4610U+51112W

8、+6137A-7148B-859Z-9813U-101515W-1111接屏蔽1233GND13225V141011V+151214V- 信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅與上位機(jī)接線與上位機(jī)接線 思考一下，知道了思考一下，知道了伺服伺服驅(qū)動器的接口接線圖，與驅(qū)動器的接口接線圖，與XC系列系列PLC的連接應(yīng)的連接應(yīng)該如何做呢？該如何做呢？第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)COM0Y0+24VP-R=3.3KCOM1Y1D-R=3.3KP+5VD+5V屏蔽層0VD+24VP+24VPLC、數(shù)控、單片機(jī)等、數(shù)控、單片機(jī)等 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 具體參數(shù)設(shè)置請參

9、照具體參數(shù)設(shè)置請參照DS2DS2系系列伺服調(diào)試步驟列伺服調(diào)試步驟！伺服伺服DS2DS2系列系列伺服調(diào)試步驟伺服調(diào)試步驟 .pdf.pdf第二節(jié)第二節(jié) 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 PLC PLC如何發(fā)脈沖來控制步進(jìn)或伺如何發(fā)脈沖來控制步進(jìn)或伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動呢？服電機(jī)轉(zhuǎn)動呢？信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅脈沖輸出功能脈沖輸出功能信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 XC3系列和系列和XC5系列系列PLC一般具有一般具有2個脈沖輸出。通過使用不個脈沖輸出。通過使用不同的指令編程方式，可以進(jìn)行無加速同的指令編程方式，可以進(jìn)行無加速/減速的單向脈沖輸出，也可減速的單向脈

10、沖輸出，也可以進(jìn)行帶加速以進(jìn)行帶加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進(jìn)行多段、正反向輸減速的單向脈沖輸出，還可以進(jìn)行多段、正反向輸出等等，輸出頻率最高可達(dá)出等等，輸出頻率最高可達(dá)200K Hz。 選選型型時需注意必須選擇帶晶體管輸出的時需注意必須選擇帶晶體管輸出的PLCPLC。 第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 脈沖功能通常應(yīng)用于需要控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的場合，脈沖功能通常應(yīng)用于需要控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的場合，如圖所示。如圖所示。Y0COM0Y1COM1Y2COM2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅指令助記符功

11、能脈沖輸出PLSY無加減速時間變化的單向定量脈沖輸出PLSF可變頻率脈沖輸出PLSR帶加減速的定量脈沖輸出PLSNEXT/PLSNT脈沖段切換STOP脈沖停止PLSMV脈沖數(shù)立即刷新ZRN原點(diǎn)回歸DRVI相對位置控制DRVA絕對位置控制PLSA絕對位置多段脈沖控制PTO相對位置多段脈沖控制PTOA絕對位置多段脈沖控制PSTOP脈沖停止PTF可變頻率單段脈沖輸出脈沖輸出相關(guān)指令一覽脈沖輸出相關(guān)指令一覽第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 可以看到，脈沖指令非常多，歸納起來主要有以下可以看到，脈沖指令非常多，歸納起來主要有以下5個特征，個特征，分別是分別是 無限量脈

12、沖輸出和限量脈沖輸出；無限量脈沖輸出和限量脈沖輸出； 帶加減速時間的脈沖輸出和不帶加減速時間的脈沖輸出；帶加減速時間的脈沖輸出和不帶加減速時間的脈沖輸出； 帶方向的脈沖輸出和不帶方向的脈沖輸出；帶方向的脈沖輸出和不帶方向的脈沖輸出； 相對位置脈沖輸出和絕對位置脈沖輸出；相對位置脈沖輸出和絕對位置脈沖輸出； 單段脈沖輸出和多段脈沖輸出。單段脈沖輸出和多段脈沖輸出。第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅1 1、可變頻率連續(xù)脈沖輸出可變頻率連續(xù)脈沖輸出PLSF 可變頻率連續(xù)脈沖輸出是以可變頻率的形式產(chǎn)生連續(xù)脈沖的指令。指令說可變頻率連續(xù)脈沖輸出是以可變頻率的形式產(chǎn)生連續(xù)

13、脈沖的指令。指令說明如圖所示：明如圖所示：PLSFD0Y0M0SD 當(dāng)當(dāng)M0觸點(diǎn)閉合時，觸點(diǎn)閉合時，PLC的輸出端口的輸出端口Y0以寄存器以寄存器D0內(nèi)的數(shù)值為頻率無限量發(fā)送內(nèi)的數(shù)值為頻率無限量發(fā)送脈沖，當(dāng)脈沖，當(dāng)M0觸點(diǎn)斷開時則觸點(diǎn)斷開時則Y0停止法脈沖。停止法脈沖。第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 頻率范圍：頻率范圍：5Hz32767Hz（當(dāng)設(shè)定頻率低于（當(dāng)設(shè)定頻率低于5Hz時，以時，以5Hz的的頻率輸出）；頻率輸出）； 脈沖只可在具有高速晶體管輸出的端口輸出；脈沖只可在具有高速晶體管輸出的端口輸出； 脈沖輸出時，隨著脈沖輸出時，隨著D0中設(shè)定頻率的改變

14、，從中設(shè)定頻率的改變，從Y0輸出的脈沖頻輸出的脈沖頻率也跟著變化。當(dāng)脈沖頻率為率也跟著變化。當(dāng)脈沖頻率為0Hz時，則結(jié)束脈沖輸出。時，則結(jié)束脈沖輸出。 頻率跳變時無加減速時間。頻率跳變時無加減速時間。第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅2、相對位置多段脈沖控制、相對位置多段脈沖控制 PLSR 相對位置多段脈沖控制是以指定的頻率和加減速時間分段產(chǎn)生定相對位置多段脈沖控制是以指定的頻率和加減速時間分段產(chǎn)生定量脈沖的指令。指令說明如圖所示：量脈沖的指令。指令說明如圖所示：PLSRD0D100Y0RSTM0M0M8170S1S2D第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷

15、行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅原點(diǎn)位置（D8170=0）D1個脈沖Y0目標(biāo)位置當(dāng)前位置設(shè)定頻率（D0）D100（ms） 當(dāng)當(dāng)M0觸點(diǎn)閉合時，在與觸點(diǎn)閉合時，在與D100中的數(shù)值相等的時間內(nèi)（單位中的數(shù)值相等的時間內(nèi)（單位ms），），PLC的輸出端口的輸出端口Y0以從以從0HZ加速到與加速到與D0中的數(shù)值相等的目標(biāo)頻率，之中的數(shù)值相等的目標(biāo)頻率，之后以目標(biāo)頻率發(fā)送脈沖。發(fā)送脈沖的總個數(shù)與后以目標(biāo)頻率發(fā)送脈沖。發(fā)送脈沖的總個數(shù)與D1中的數(shù)值相等。中的數(shù)值相等。第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 參數(shù)地址是以參數(shù)地址是以Dn或或FDn為起始地址的一段區(qū)域。上例（為起始

16、地址的一段區(qū)域。上例（16位指令形式）：位指令形式）：D0設(shè)定第設(shè)定第1段脈沖的最高頻率、段脈沖的最高頻率、D1設(shè)定第設(shè)定第1段脈沖的個數(shù)，段脈沖的個數(shù)，D2設(shè)定第設(shè)定第2段脈沖的最高頻率、段脈沖的最高頻率、D3設(shè)定第設(shè)定第2段脈沖的個數(shù)，段脈沖的個數(shù)， 以以Dn設(shè)定第設(shè)定第(n+2)/2段脈沖的最高頻率、段脈沖的最高頻率、Dn+1設(shè)定第設(shè)定第(n+2)/2段脈沖的個段脈沖的個數(shù)的設(shè)定值都為數(shù)的設(shè)定值都為0表示分段結(jié)束，一共設(shè)定了表示分段結(jié)束，一共設(shè)定了(n+2)/2-1段脈沖；段數(shù)不受限制。段脈沖；段數(shù)不受限制。 對對32位指令位指令DPLSR，D0（雙字）設(shè)定第（雙字）設(shè)定第1段脈沖的最高

17、頻率、段脈沖的最高頻率、D2（雙字）設(shè)定第（雙字）設(shè)定第1段段脈沖的個數(shù)，脈沖的個數(shù)，D4（雙字）設(shè)定第（雙字）設(shè)定第2段脈沖的最高頻率、段脈沖的最高頻率、D6（雙字）設(shè)定第（雙字）設(shè)定第2段脈沖的個數(shù)段脈沖的個數(shù)以以Dn設(shè)定第設(shè)定第(n+4)/4段脈沖的最高頻率、段脈沖的最高頻率、Dn+2設(shè)定第設(shè)定第(n+4)/4段脈沖的個數(shù)的設(shè)定值都為段脈沖的個數(shù)的設(shè)定值都為0表示表示分段結(jié)束，一共設(shè)定了分段結(jié)束，一共設(shè)定了(n+4)/4-1段脈沖；段數(shù)不受限制。段脈沖；段數(shù)不受限制。 操作數(shù)操作數(shù)S2中存放的是脈沖輸出的加減速時間，加減速時間是指從開始到第一段最高中存放的是脈沖輸出的加減速時間，加減速時

18、間是指從開始到第一段最高頻率的加速時間，同時也定義了所有段的頻率與時間的斜率，從而后面的加減速都按照這個頻率的加速時間，同時也定義了所有段的頻率與時間的斜率，從而后面的加減速都按照這個斜率來加速斜率來加速/減速。減速。 脈沖只可在具有高速晶體管輸出的端口輸出；脈沖只可在具有高速晶體管輸出的端口輸出； 當(dāng)為當(dāng)為n段脈沖時，第段脈沖時，第1段、第段、第2段、第段、第3段段第第n段每段的脈沖頻率和脈沖數(shù)的地址必段每段的脈沖頻率和脈沖數(shù)的地址必須是依次連續(xù)的，且第須是依次連續(xù)的，且第n+1段的脈沖頻率與脈沖數(shù)的地址必須為段的脈沖頻率與脈沖數(shù)的地址必須為0，用來判斷脈沖段是否結(jié)束，用來判斷脈沖段是否結(jié)束

19、；加減速時間的地址不能夠緊跟在第；加減速時間的地址不能夠緊跟在第n段后面。段后面。第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅名稱頻率設(shè)定值(Hz)脈沖數(shù)設(shè)定值第1段脈沖5001000第2段脈沖10002400第3段脈沖3001600加減速時間100ms例：現(xiàn)需要發(fā)送例：現(xiàn)需要發(fā)送3段脈沖，脈沖端子為段脈沖，脈沖端子為Y0，每段的脈沖頻率、脈沖數(shù)與加減速時間如下表，每段的脈沖頻率、脈沖數(shù)與加減速時間如下表所示：所示：第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅則要求輸出的波形如下圖所示：則要求輸出的波形如下圖所示： M8170 M0第1段D0、D

20、1第2段D2、D3第3段D4、D5脈沖個數(shù)100034005000300Hz500Hz1000Hz第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅名稱頻率設(shè)定值(Hz)頻率地址脈沖數(shù)設(shè)定值脈沖數(shù)地址第1段脈沖500D01000D1第2段脈沖1000D22400D3第3段脈沖300D41600D5加減速時間100msD50使用使用16位指令位指令PLSR，地址分配如下表：，地址分配如下表：第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 梯形圖如右圖所示：梯形圖如右圖所示：MOV K500 D0MOV K1000 D1MOV K1000 D2MOV K24

21、00 D3MOV K300 D4MOV K1600 D5FMOV K0 D6 K2MOV K100 D50PLSR D0 D50 Y0 M0M8002M0M8170（ R ）第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅3、絕對位置單段脈沖控制、絕對位置單段脈沖控制DRVA 絕對位置單段脈沖控制是以指定的頻率和加減速時間產(chǎn)生單段絕對位置單段脈沖控制是以指定的頻率和加減速時間產(chǎn)生單段定量脈沖的指令。指令說明如圖所示：定量脈沖的指令。指令說明如圖所示：DRVAK30000K3000Y0M0S1S2Y4D1D2原點(diǎn)位置(D8170=0)+30000Y0目標(biāo)位置(D8170=30

22、000)當(dāng)前位置第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅相應(yīng)寄存器（相應(yīng)寄存器（D8230、D8232）=上升時間（上升時間（ms）100K 設(shè)定頻率設(shè)定頻率 加減速時間：在寄存器加減速時間：在寄存器D8230（單字，（單字，ms）中設(shè)定。根據(jù)公式：）中設(shè)定。根據(jù)公式：例如：上例中要設(shè)定上升時間為例如：上例中要設(shè)定上升時間為100ms，則寄存器，則寄存器D8230（單字）中設(shè)定的值為（單字）中設(shè)定的值為3333=100(ms)100K(Hz) 3K(Hz)。 方向端子編號可以任意指定，當(dāng)方向端子編號可以任意指定，當(dāng)D8170的當(dāng)前位置小于目標(biāo)位置時，的當(dāng)前位置小于目

23、標(biāo)位置時，D8170的值是增大的的值是增大的，方向端子為，方向端子為OFF，當(dāng)，當(dāng)D8170的當(dāng)前位置大于目標(biāo)位置時，的當(dāng)前位置大于目標(biāo)位置時，D8170的值是減小的，方向端子為的值是減小的，方向端子為ON。第三節(jié)第三節(jié) 脈沖輸出脈沖輸出信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅思考練習(xí)題思考練習(xí)題信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅1、生產(chǎn)流水線裝置如圖所示：、生產(chǎn)流水線裝置如圖所示： 要求當(dāng)光電開關(guān)感應(yīng)到有產(chǎn)品進(jìn)入傳送帶上時，伺服電機(jī)將旋轉(zhuǎn)要求當(dāng)光電開關(guān)感應(yīng)到有產(chǎn)品進(jìn)入傳送帶上時，伺服電機(jī)將旋轉(zhuǎn)5 圈，圈，將產(chǎn)品送到蓋章處進(jìn)行蓋章，蓋章動作持續(xù)時間為將產(chǎn)品送到蓋章處進(jìn)行蓋章，蓋章動作持續(xù)時間

24、為2 秒。編寫梯形圖實(shí)現(xiàn)上秒。編寫梯形圖實(shí)現(xiàn)上述功能。述功能。思考與練習(xí)思考與練習(xí)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅PLC 軟元件控制說明X0 光電傳感器，遮擋時，X0 狀態(tài)為OnY0 脈沖輸出Y2 蓋章動作T0 蓋章時間設(shè)置 思考與練習(xí)思考與練習(xí)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅【控制程序控制程序】思考與練習(xí)思考與練習(xí)信以致遠(yuǎn)捷行弘毅W y信以致遠(yuǎn)捷行弘毅 當(dāng)感應(yīng)到產(chǎn)品時，光電檢測開關(guān)X0 由OffOn 變化一次，SET 指令執(zhí)行，M0 被置位為On，其常開接點(diǎn)閉合，PLSR 指令執(zhí)行，Y0 開始輸出頻率為10KHZ 的脈沖。 當(dāng) Y0 輸出脈沖個數(shù)達(dá)到50000 時，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動5 圈，產(chǎn)品被運(yùn)送到蓋章處，標(biāo)志位M8170=On，則Y2=On，執(zhí)行加工動作。同時，T0 線圈得電并開始計時，T0 計時達(dá)到2 秒時，T0 的常開接點(diǎn)閉合，M0 被復(fù)位。則PLSR 指令Off，M8170=Off，Y2=Off，加工完畢，產(chǎn)品在流水線上被送走，等待下一個產(chǎn)品的加工。 當(dāng) X0 再次觸發(fā)時，PLSR