電機控制及PLC

1、電機控制與PLC 第2章 拖動系統(tǒng)基本控制電路o目的目的： 學(xué)習(xí)由電器元件組成的鼠籠式三相交流異步電動機起、停，正反轉(zhuǎn)，多地，多條件控制電路的基本原理；降壓起動控制電路；制動控制電路；變極調(diào)速。繞線式異步電動機的控制電路；電液控制技術(shù)；直流電動機基本控制電路。o要求要求： 領(lǐng)會常用控制電路的設(shè)計思想，學(xué)會分析基礎(chǔ)電路的工作原理，熟記起停、正反轉(zhuǎn)、兩地控制等電路的電路結(jié)構(gòu)及特點，并要求能夠熟練畫出這些電路。第2章 拖動系統(tǒng)基本控制電路o2.1 電氣控制線路圖的繪制及分析o2.2 全壓起動及其主要控制環(huán)節(jié)o2.3 三相交流異步機降壓起動控制電路o2.4 三相交流異步機制動控制電路o2.5 變極調(diào)速

2、控制線路o2.6 繞線式異步電動機的控制電路o2.7 電液控制技術(shù)o2.8 直流電動機基本控制電路2.1 電氣控制線路圖的繪制及分析 用以描述電氣控制設(shè)備電氣原理及安裝、調(diào)試用的工藝性圖紙，主要包括電氣原理圖、電氣安裝位置圖、電氣安裝接線圖和電氣安裝互連圖等。2.1.1 電氣線路圖2.1.2 電氣原理的讀圖方法2.1.1 電氣線路圖電氣線路圖： 電氣線路圖是指描述控制線路接線關(guān)系和原理的圖紙，分為電氣原理圖和電氣安裝接線圖。電氣原理圖的分類：n主：強電流通過部分n輔：控制、照明、指示電氣原理圖的繪制規(guī)則：n主：粗實線n輔：細(xì)實線 電氣符號畫法：n一般垂直放置，也可以逆時針轉(zhuǎn)動90水平放置。n圖

3、中電器元件的狀態(tài)為常態(tài)（未壓動、未通電）2.1.2 電氣原理的讀圖方法1、查線讀圖法（常用方法）： 按照由主到輔，由上到下，由左到右的原則分析電氣原理圖。較復(fù)雜圖形，通常可以化整為零，將控制電路化成幾個獨立環(huán)節(jié)的細(xì)節(jié)分析，然后，再串為一個整體分析。2、邏輯代數(shù)法 用邏輯代數(shù)描述控制電路的工作關(guān)系。2.2 全壓起動及其主要控制環(huán)節(jié) 本節(jié)主要描述小型電動機的全壓起動及其主要控制環(huán)節(jié)，（電動機的啟動方法和原理已由電機課程進(jìn)行過理論研究）有起停控制、正反轉(zhuǎn)控制電路、其它環(huán)節(jié)等。 2.2.1 起停控制 2.2.2 正反轉(zhuǎn)控制電路 2.2.3 其它環(huán)節(jié)2.2.1 起?？刂苚手動控制操作方法：o 手動合上Q

4、S，電動機M工作；手動切斷QS，電動機M停止工作。o電路保護(hù)措施： FU短路保護(hù)o電路優(yōu)點：控制方法簡單、經(jīng)濟(jì)、實用。o電路缺點：保護(hù)不完善，操作不方便、自動起停控制o主電路主電路： 三相電源經(jīng)QS、FU1、KM的主觸點，F(xiàn)R的熱元件到電動機三相定子繞組。 控制電路控制電路： 用兩個控制按鈕，控制接觸器KM線圖的通、斷電，從而控制電動機（M）啟動和停止。 起動過程分析起動過程分析： 合上QS，按動起動按鈕SB1KM線圈通電并自鎖M通電工作。 KM自鎖觸點，是指與SB1并聯(lián)的常開輔助觸點，其作用是當(dāng)按鈕SB1閉合后又?jǐn)嚅_，KM的通電狀態(tài)保持不變，稱為通電狀態(tài)的自我鎖定。 停止按鈕SB2，用于切斷

5、KM線圈電流并打開自鎖電路，使主回路的電動機M定子繞組斷電停止工作。起停控制電路的保護(hù)分析o過載保護(hù)過載保護(hù)： 熱繼電器FR用于電動機過載時，其在控制電路的常閉觸點打開，接觸器KM線圈斷電，使電動機M停止工作。排除過載故障后，手動使其復(fù)位，控制電路可以重新工作。o短路保護(hù)短路保護(hù)： 熔斷器組FU1用于主電路的短路保護(hù)，F(xiàn)U2用于控制電路的短路保護(hù)。o零壓保護(hù)零壓保護(hù)： 電路失電復(fù)上電，不操作起動按鈕，KM線圈不會再次自行通電，電動機不會自行起動。oKMKM線圈通電的邏輯表達(dá)式：線圈通電的邏輯表達(dá)式：2.2.2 正反轉(zhuǎn)控制電路o正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)的方法正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)的方法：改變電源相序（兩根火線對調(diào)）。1、

6、正反轉(zhuǎn)基本控制電路： 主電路主電路： KM1主觸點接通正相序電源M正轉(zhuǎn)。 KM2主觸點接通反相序電源M反轉(zhuǎn)?？刂齐娐房刂齐娐罚?SB1控制正轉(zhuǎn)，SB2控制反轉(zhuǎn)，SB3用于停止控制。 KM的常閉觸點用于互鎖控制，即使在接觸器故障情況下，也可以保證不發(fā)生主電路短路現(xiàn)象。2、按鈕聯(lián)鎖功能o圖2.2.3的電氣操作只能按正、停、反或反、停、正的方式進(jìn)行操作。電路不能正反、反正操作控制，給設(shè)備的操作帶來諸多不便。 圖2.2.4使用按鈕連鎖，首先使用和常開觸點聯(lián)動的常閉觸點的斷開對方支路線圈電流，再利用常開觸點的閉合接通通電線圈電流。可以很方便地使電動機由正轉(zhuǎn)進(jìn)入反轉(zhuǎn)，或由反轉(zhuǎn)進(jìn)入正轉(zhuǎn)。3、工作臺自動循環(huán)控

7、制o工作臺移動機構(gòu)示意 在工作臺的移動機構(gòu)和固定部件上分別裝置的行程開關(guān)和檔鐵（壓動行程開關(guān)用），當(dāng)移行機構(gòu)運動到某一固定位置時，壓動行程開關(guān)，取代人手接動按鈕的功能，實現(xiàn)自動循環(huán)控制。o右圖SQ1用于正轉(zhuǎn)控制，SQ2用于反轉(zhuǎn)控制，SQ3、SQ4的常閉觸點用于極限位置的保護(hù)。綜合綜合 電氣原理圖中電器元件各部分符號與實際位置無關(guān)，可根據(jù)原理，將電氣符號畫在任何需要的電路位置。 2.2.3 其它環(huán)節(jié)1、點動（在長動基礎(chǔ)上的點動） 用途：適用于電動機短時間調(diào)整的操作。 按鈕操作：SB3常閉觸點用來切段自鎖電路實現(xiàn)點動。 轉(zhuǎn)換開關(guān)控制：SA合上，有自鎖電路，SB2為長動操作按鈕；SA斷開，無自鎖電路

8、，SB2為點動操作按鈕。 中間繼電器KA控制：按動SB2、KA通電自鎖，KM線圈通電，此狀態(tài)為長動；按動SB3、KM線圈通電，但無自鎖電路，為點動操作。 2、多地控制 定義： 多地控制電路設(shè)置多套起、停按鈕，分別安裝在設(shè)備的多個操作位置，故稱多地控制。 特點： 起動按鈕的常開觸點并聯(lián)，停止按鈕的常閉觸點串聯(lián)。 操作： 無論操作哪個啟動按鈕都可以實現(xiàn)電動機的起動；操作任意一個停止按鈕都可以打斷自鎖電路，使電動機停止運行。3、多條件控制o電路用途電路用途： 多條件啟動控制和多條件停止控制電路，適用于電路的多條件保護(hù)。o電路特點電路特點： 按鈕或開關(guān)的常開觸點串聯(lián)，常閉觸點并聯(lián)。多個條件都滿足（動作

9、）后，才可以起動或停止。4、順序控制 用途： 用于實現(xiàn)機械設(shè)備依次動作的控制要求。 主電路順序控制： KM2串在KM1觸點下，故只有M1工作后M2才有可能工作。4、順序控制o 控制電路的順序控制： a）KM1的輔助常開觸點起自鎖和順控的雙重作用。b）單獨用一個KM1的輔助常開觸點作順序控制觸點。c）M1M2的順序起動、M2M1的順序停止控制。 順序停止控制分析：KM2線圈斷電，SB1常閉點并聯(lián)的KM2輔助常開觸點斷開后，SB1才能起停止控制作用，所以，停止順序為M2M1。綜合綜合基本電路的結(jié)構(gòu)特點：1.自鎖接觸器常開觸點與按鈕常開觸點相并聯(lián)。2.互鎖兩個接觸器的常閉觸點串聯(lián)在對方線圈的電路中。

10、3.點動無自鎖環(huán)節(jié)。4.多地按鈕的常開觸點并聯(lián)、常閉觸點串聯(lián)。5.多條件按鈕的常開觸點串聯(lián)、常閉觸點并聯(lián)。2.3 三相交流異步電動機降壓起動控制電路o用途用途： 三相交流異步電動機的降壓起動，用于大容量三相交流異步電動機空載和輕載起動時減小起動電流。o降壓啟動控制電路降壓啟動控制電路： Y-起動、自耦補償起動、延邊三角形起動控制電路。o要求要求： 熟記Y-起動控制電路結(jié)構(gòu)和工作原理，掌握自耦補償起動和延邊三角形降壓起動電路工作原理的分析方法2.3.1 Y- 降壓起動 o 降壓原理： 起動時，電動機定子繞組Y連接，運行時連接。 Y- 降壓起動控制電路 主電路分析：KM1、KM3Y起動，KM1、K

11、M2運行。 討論：KM1、KM2、KM3容量關(guān)系。 Y- 降壓起動過程分析： 按下起動按鈕SB2KM1線圈通電自鎖 KM3線圈通電-M作Y接起動； KT線圈通電延時KM3線圈斷電KM2線圈通電自鎖-M作接行。 KT線圈斷電復(fù)位。2.3.2、自耦補償起動 降壓原理降壓原理：起動時電動機定子繞組接自耦變壓器的次級，運行時電動機定子繞組接三相交流電源，并將自耦變壓器從電網(wǎng)切除。 主電路主電路：起動時，KM1主觸點閉合，自耦變壓器投入起動；運行時，KM2主觸點閉合，電動機接三相交流電源，KM1主觸點斷開，自耦變壓器被切除。 討論： KM2與KM1的控制要求； KM1主觸點的容量。 控制電路：控制電路：

12、起動過程分析按動SB2KM1線圈通電自鎖電動機M自耦補償起動； KT線圈通電延時-KA線圈通電自鎖KM1、KT線圈斷電-KM2線圈通電電動機M全壓運行。2.3.3、延邊三角形降壓起動 o 原理原理：繞組連接67、48、59構(gòu)成延邊三角形接法，繞組連接16、24、35為接法。延邊三角形降壓起動控制電路 主電路分析主電路分析 KM1、KM3使接點1、2、3接三相電源，67 、 48、 5 9對應(yīng)端接在一起構(gòu)成延邊三角形接法，用于降壓起動。 KM1、KM2使接點16、24、35接在一起，構(gòu)成連接，用于全壓運行。 控制電路與Y-起動控制電路相同，不再分析。2.4 三相交流異步機制動控制電路o主要內(nèi)容主

13、要內(nèi)容： 機械抱閘制動，能耗制動，反接制動。o要求要求： 了解各種制動方法的實現(xiàn)電路，以及能耗制動限流電阻的計算原則，掌握能耗和反接制動電路的原理分析。o2.4.1 機械制動 1、常用方法： 電動抱閘制動 、電磁離合器制動 （多用于斷電制動）。2.4.1 機械制動2、制動原理：制動原理：斷電電磁抱閘制動方式： 電磁抱閘的電磁線圈通電時，電磁力克服彈簧的作用，閘瓦松開，電動機可以運轉(zhuǎn)。電磁離合器制動方式（結(jié)構(gòu)） 電磁離合器的電磁線圈通電，動、靜摩擦片分離，無制動作用，電磁線圈斷電，在彈簧力的作用下動、靜摩擦片間產(chǎn)生足夠大的摩擦力而制動。3、控制電路分析控制電路分析 啟動時，接觸器KM線圈通電時，

14、其主觸點接通電動機定子繞組三相電源的同時，電磁線圈YB通電，抱閘（動摩擦片）松開，電動機轉(zhuǎn)動。 停止時，接觸器KM線圈斷電電動機M斷電電磁鐵線圈YB失電實現(xiàn)抱閘或電磁制動。2.4.2 電氣制動 用途： 電氣制動多用于電動機的快速停車。常用方法有能耗制動和反接制動。1、能耗制動能耗制動制動原理 制動時，在切除交流電源的同時，給三相定子繞組通入直流電流。 限流電阻的計算： 電路設(shè)計時，根據(jù)IZ=（1.54）IN的原則，選取直流電流電壓等級，以及限流電阻的功率和阻值。主電路 直流電源的獲取方法，交流電源（降壓）經(jīng)整流（半波、全波、橋式）。 圖2.4.3主電路中接觸器KM1的主觸點閉合時，電動機M作電

15、動工作。 接觸器KM2主觸點用于能耗制動時為定子繞組通入直流電流?？刂齐娐罚ò磿r間原則控制） o起動起動： 按動起動按鈕SB2KM1線圈通電自鎖，電動機M作電動運行。o制動制動： 按動停車按鈕SB1KM1線圈斷電復(fù)位KM2線圈通電自鎖電動機M定子繞組切除交流電源，通入直流電源能耗制動。 SB1KT線圈通電延時KM2線圈斷電復(fù)位KT線圈斷電復(fù)位。2、反接制動工作原理： 反相序電源制動，轉(zhuǎn)速接近零時，切除反相序電源。主電路： KM1電動運行；KM2通入反相序電源，反接制動。 限制反接制動電流?？刂齐娐?（速度控制原則） 起動起動：接動啟動按鈕SB2KM1通電自鎖電動機M通入正相序電源轉(zhuǎn)動。 停止停

16、止：按動停車按鈕SB1KM1線圈斷電復(fù)位KM2線圈通電自鎖，實現(xiàn)反接制動，轉(zhuǎn)速n接近零時，速度繼電器KS常開觸點打開KM2線圈斷電，反接制動結(jié)束。習(xí)題o2-17 按速度控制原則設(shè)計低壓直流供電的能耗制動控制電路。 2.5 變極調(diào)速控制線路2.5.1 雙速電機（鼠籠式三相交流異步電動機）、雙速電機的變極方法雙速電機的變極方法U1V1W1端接電源， U2V2W2開路，電動機為接法（低速）U1V1W1端短接，U2V2W2端接電源為YY接法（高速）注意注意，變極時，調(diào)換相序，以保證變極調(diào)速以后，電動機轉(zhuǎn)動方向不變。2.5.1雙速電機2、主電路 ： KM1主觸點構(gòu)成接的低速接法。 KM2、KM3用于將U

17、1V1W1端短接，并在UVW端通入三相交流電源，構(gòu)成YY接的高速接法。3、控制電路 圖a電路中，按鈕SB1實現(xiàn)低速起動和運行。按鈕SB2使KM2、KM3線圈通電自鎖，用于實現(xiàn)YY變速起動和運行。 圖b 電路在高速運行時，先低速起動，后高速（YY）運行，以減少啟動電流。4、雙速電機控制電路圖B分析o選擇開關(guān)SA合向高速時間繼電器KT線圈通電延時KM1線圈通電，電動機M作低速啟動。 KT延時時間到KM1線圈斷電復(fù)位KM2、KM3線圈通電電動機M作YY接法高速運行。o選擇開關(guān)SA合向低速KM1線圈通電，電動機M作低速轉(zhuǎn)動。o選擇開關(guān)SA合向0位時，電動機停止運行。2.5.2 三速電機控制1、變極原理

18、 三速電機定子有2套繞組，1套可作為接法和YY接法的雙速繞組，另1套為Y型接法的中速繞組。2、主電路oKM1主觸點（4個）構(gòu)成低速連接，其中W1U3接到W1點。oKM2主觸點構(gòu)成中速Y連接，此時U3W1斷開以避免交流。oKM3、KM4主觸點構(gòu)成高建雙星形連接（KM3構(gòu)成Y點）3、控制電路oSB1用于KM1的起停控制，SB2用于KM2的起停控制，SB3用于KM3和KM4的起停控制。2.6繞線式異步電動機控制電路o電路類型電路類型：起動（調(diào)速）和制動控制電路。o電路特點電路特點：繞線電機過流能力弱，故需要設(shè)置過流保護(hù)裝置，實現(xiàn)過流、過載、短路保護(hù)功能。o2.6.1 起動控制 繞線式異步機常用的起動

19、控制有轉(zhuǎn)子串電阻分級起動和轉(zhuǎn)子串頻頻變阻器起動。 、電流原則控制轉(zhuǎn)子串電阻分級起動 o 控制原則：電流控制型 、電流原則控制轉(zhuǎn)子串電阻分級起動 o主電路： R1R3轉(zhuǎn)子外串電阻； KA1KA3轉(zhuǎn)子電流檢測用電流繼電器（欠流復(fù)位型）；KM1KM3轉(zhuǎn)子電阻的旁路接觸器。o控制電路分析 按動起動按鈕SB2KM4線圈通電自鎖中間繼電器KA4線圈通電、轉(zhuǎn)子串全電阻起動。 轉(zhuǎn)速n，電流I過流繼電器KA1復(fù)位KM1線圈通電切除轉(zhuǎn)子電阻R1、I； 隨著轉(zhuǎn)速n，電流I過流繼電器KA2復(fù)位KM2線圈通電切除轉(zhuǎn)子電阻R2、I； 轉(zhuǎn)速n，電流I過流繼電器K3復(fù)位KM3線圈通電切除R3，轉(zhuǎn)速n上升直到電動機起動過程結(jié)束

20、。2、時間原則控制轉(zhuǎn)子串電阻分級起動 o起動條件起動條件： KM1、KM2、KM3均為原態(tài)時，方可起動。o起動過程起動過程： 按動SB2KM4線圈自鎖電動機M串全電阻起動，同時KT1線圈通電延時KM1線圈通電切除R1，同時KT線圈通電延時KM線圈通電切除R，同時KT3線圈通電延時KM3線圈通電自鎖切除R3， KT1，KM1，KT2，KM2，KT3等線圈依次斷電復(fù)位，啟動過程結(jié)束。3、轉(zhuǎn)子串頻敏變阻器起動控制電路 o頻敏變阻器的工作原理： 隨nf2，轉(zhuǎn)子等效鐵耗電阻自動減小，從而達(dá)到無級自動切除的目的。o 主電路： KM1引入電源。轉(zhuǎn)子RF為頻敏變阻器等效電阻，KM2用于起動結(jié)束后切除頻敏變阻器

21、RF。 繞線式異步電動機通常采用過流繼電器進(jìn)行保護(hù)，本圖采用熱繼電器做過載保護(hù)。 電動機功率及電流很大，熱繼電器可經(jīng)電流互感器接入。為提高保護(hù)精度，起動時將熱元件FR短接，運行時投入。o控制電路起動過程分析： 按動SB2KM1線圈通電自鎖M串RF起動。同時，KT通電延時時間到，KA線圈通電自鎖KM2線圈通電 KT線圈斷電復(fù)位，轉(zhuǎn)子切除RF， M進(jìn)入運行狀態(tài)。2.6.2 繞線機的能耗制動o1、二級起動過程分析： SA合向位置3KM線圈通電M串全電阻起動，同時，KT線圈通電，為制動作準(zhǔn)備；KT1線圈通電延時KM1線圈通電切除R1，同時，KT2線圈斷電延時KM2線圈通電，電動機轉(zhuǎn)子切除R2，進(jìn)入運行

22、狀態(tài)。2、能耗制動過程分析 能耗過程： 停車制動時，將SA扳回0位，KM，KM1，KM2線圈均斷電，切除電動機交流供電電源；KM線圈斷電KM3線圈通電 KM2線圈通電短接轉(zhuǎn)子電阻， 電動機M定子繞組通入直流電流，進(jìn)行能耗制動； KT線圈斷電延時時間到KM3線圈斷電KM2線圈斷電，能耗制動過程結(jié)束。3、能耗制動電路保護(hù)措施 過流繼電器KA13用于過流時切除交流電源；KA4用于直流能耗制動過流時切除直流制動電源；過電壓繼電器KV用于過壓時切除控制電路和電動機M的供電電源。2.7電液控制技術(shù)重點重點：液壓系統(tǒng)的基礎(chǔ)，電液控制的方法難點難點：液壓部件的認(rèn)識要求要求：了解液壓系統(tǒng)的控制方法及電磁鐵的驅(qū)動

23、要求，會簡單設(shè)計液壓控制電路。1、液壓系統(tǒng)基礎(chǔ)控制部件： 電磁閥（YV）：二位二通液壓電磁換向閥；三位五通電磁換向閥； YA：電磁線圈（直流） 溢流閥（壓力閥）；調(diào)速閥（節(jié)流閥）；單向閥動力部件：液壓泵及電動機執(zhí)行部件：液壓缸（活塞），液壓馬達(dá)輔助裝置：油箱，油管，過濾器2、液壓動力滑臺液壓系統(tǒng)工作原理： 滑臺進(jìn)給工步圖 快進(jìn)：YA1，YA3通電 工進(jìn)：YA1通電 停止：YA1維通，溢流閥工作 快退：YA2通電控制電路分析o選擇開關(guān)SA合向自動工作位置的自動循環(huán)過程： 按動SB1KA1線圈通電自鎖YA1、YA3線圈通電，滑臺快進(jìn)；至壓下SQ2KA2線圈通電自鎖YA3線圈斷電，滑臺工進(jìn)；壓下SQ

24、3滑臺逗留；KT線圈通電延時KA3線圈通電自鎖YA1，KA2線圈斷電YA2線圈通電，滑臺快退；壓下SQ1KA3線圈斷電YA2線圈斷電，滑臺在原位停止。循環(huán)過程結(jié)束。o手動操作： SB2用于工作臺手動退回。 SA在手動位置時，SB1用于工作臺手動進(jìn)給。2.8直流電動機基本控制電路o重點重點：本節(jié)介紹直流電動機的繼電器基本控制電路，重點講解并勵直流電動機的起動，正反轉(zhuǎn)控制電路。o難點難點：直流電動機過流能力差，電動機的各種保護(hù)思想與交流電動機有所不同。o要求要求：會設(shè)計及分析直流電動機的簡單控制電路。o1、起動控制電路o2、正、反轉(zhuǎn)控制電路o3、并勵電動機能耗制動1、起動控制電路 o主電路直流電動

25、機為并勵方式，KM1引入直流電源，KM2，KM3分別用于旁路電樞電阻R1和R2。圖a控制電路起動過程分析（QS合上狀態(tài)）： 按動SB2KM1線圈通電自鎖，電動機串全電阻啟動；同時，KT1線圈通電延時時間到，KM2線圈通電，KT2線圈通電延時切除電樞電阻R1；KT2延時時間到，KM3通電切除電樞電阻R2，電動機M電樞全壓運行。 改進(jìn)思路，可以在起動結(jié)束，KM3線圈通電，電樞全壓運行后切除KT1，KT2，KM等電器的線圈電流。圖b控制電路起動過程分析：（QS合上狀態(tài)）啟動過程： 按動起動按鈕SB2KM1線圈通電自鎖 KT1、KT2線圈斷電延時；M串全電阻起動； KT1延時時間到KM2線圈通電，切除

26、電樞R1； KT延時時間到KM3線圈通電，切除R2，電動機電樞全壓運行。2、正、反轉(zhuǎn)控制電路（電樞電源反接改變轉(zhuǎn)向）正反向起動過程分析：（在QS合上狀態(tài)下） 按動正轉(zhuǎn)按鈕SB2KM1線圈通電自鎖M串R1、R2正向起動；KT1、KT2線圈斷電延時，KT1延時時間到KM3線圈通電切除電樞電阻R1。KT延時時間到KM4線圈通電切除電樞電阻R2，M電樞全壓正向運行。反向起動過程：（在QS合上狀態(tài)下） 按動反向按鈕SB3KM2線圈通電自鎖電動機M串R1、R2反向起動；KT1、KT2線圈斷電延時，KT1延時時間到KM3線圈通電切除電樞電阻R1。KT延時時間到KM4線圈通電切除電樞電阻R2，M電樞全壓反向運行。3、并勵電動機能耗制動（停車）圖2.8.3原理原理：停車制動時，切除電樞直流電源電壓，并用制動電阻R制將電樞電路短接。能耗制動過程分析