MSEG內(nèi)部培訓(xùn)

1、MOTOMAN1軟件應(yīng)用軟件應(yīng)用目前目前MotosimEG軟件的應(yīng)用主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：軟件的應(yīng)用主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：1、在虛擬環(huán)境中對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的可行性進(jìn)行討論。、在虛擬環(huán)境中對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的可行性進(jìn)行討論。 2、離線程序的在線應(yīng)用。離線程序的在線應(yīng)用。MOTOMAN2軟件應(yīng)用軟件應(yīng)用在虛擬環(huán)境中對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的可行性進(jìn)行討論。在虛擬環(huán)境中對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的可行性進(jìn)行討論。 確認(rèn)系統(tǒng)方案確認(rèn)系統(tǒng)方案 確認(rèn)機(jī)器人確認(rèn)機(jī)器人/ /工件安裝位置工件安裝位置 確認(rèn)機(jī)器人與其它部件有無(wú)干涉確認(rèn)機(jī)器人與其它部件有無(wú)干涉 使用使用Motosim EG 可實(shí)現(xiàn)可實(shí)現(xiàn)確認(rèn)機(jī)器人選型確認(rèn)機(jī)器人選型 確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍和

2、可達(dá)到性確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍和可達(dá)到性對(duì)夾具提出修改意見(jiàn)對(duì)夾具提出修改意見(jiàn) 模擬系統(tǒng)流程，確認(rèn)動(dòng)作節(jié)拍模擬系統(tǒng)流程，確認(rèn)動(dòng)作節(jié)拍 MOTOMAN3軟件及加密狗安裝軟件及加密狗安裝MSEG最新版本為最新版本為4.01加密狗最新版本為加密狗最新版本為7.4.0先安裝先安裝MSEG軟件，后安裝加密狗軟件，后安裝加密狗更新軟件版本無(wú)需卸載以前版本（包括升級(jí)和降更新軟件版本無(wú)需卸載以前版本（包括升級(jí)和降級(jí)）級(jí)）安裝加密狗時(shí)請(qǐng)確認(rèn)加密狗未插在電腦上！安裝加密狗時(shí)請(qǐng)確認(rèn)加密狗未插在電腦上！MOTOMAN4機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何新建如何新建CELL運(yùn)行運(yùn)行Motosim EG之之后單擊后單擊F

3、ile，然后選，然后選擇擇new，出現(xiàn)對(duì)話框，出現(xiàn)對(duì)話框后在目標(biāo)盤(pán)建立文件后在目標(biāo)盤(pán)建立文件夾，名稱(chēng)自定，單擊夾，名稱(chēng)自定，單擊ok即可。即可。此項(xiàng)操作產(chǎn)生此項(xiàng)操作產(chǎn)生*.cel文件和一個(gè)文件和一個(gè)models文件夾文件夾MOTOMAN5如何添加機(jī)器人如何添加機(jī)器人-以以HP20為例為例單擊單擊Robot，選擇，選擇add Robot，出現(xiàn)對(duì)話框之后，出現(xiàn)對(duì)話框之后雙擊選擇雙擊選擇NX100文件夾，文件夾，再雙擊選擇再雙擊選擇HP Family，出現(xiàn)出現(xiàn)HP系列各型號(hào)機(jī)器系列各型號(hào)機(jī)器人之后，雙擊人之后，雙擊HP20-A00文件夾，最后選中文件夾，最后選中All.prm確定之后，確定之后，HP

4、20機(jī)器人機(jī)器人就出現(xiàn)在畫(huà)面中了，同時(shí)就出現(xiàn)在畫(huà)面中了，同時(shí)cell里增加了里增加了HP20文件夾文件夾機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟請(qǐng)注意：這請(qǐng)注意：這NX系列機(jī)器人添加的方系列機(jī)器人添加的方法，目前使用法，目前使用DX系列機(jī)器人，添加系列機(jī)器人，添加機(jī)器人方法相同機(jī)器人方法相同MOTOMAN6機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何添加機(jī)器人如何添加機(jī)器人-以以HP20為例為例雙擊雙擊HP20-A00文件夾之后，還文件夾之后，還有有D250B，S250B，XY等型號(hào)等型號(hào)T表示機(jī)器人帶有三個(gè)旋轉(zhuǎn)外表示機(jī)器人帶有三個(gè)旋轉(zhuǎn)外部軸部軸D表示機(jī)器人帶有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)外表示機(jī)器人帶有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)外部軸部

5、軸S表示機(jī)器人帶有一個(gè)旋轉(zhuǎn)外表示機(jī)器人帶有一個(gè)旋轉(zhuǎn)外部軸部軸XY 表示機(jī)器人帶行走軸的方表示機(jī)器人帶行走軸的方向向D，S之后的之后的250，500表示旋轉(zhuǎn)表示旋轉(zhuǎn)變位機(jī)的負(fù)載變位機(jī)的負(fù)載三軸回轉(zhuǎn)或翻轉(zhuǎn)變位機(jī)一三軸回轉(zhuǎn)或翻轉(zhuǎn)變位機(jī)一般來(lái)說(shuō)只要選般來(lái)說(shuō)只要選S即可，即機(jī)即可，即機(jī)器人工作側(cè)回轉(zhuǎn)軸器人工作側(cè)回轉(zhuǎn)軸需要為機(jī)器人添加外部軸需要為機(jī)器人添加外部軸請(qǐng)與我們聯(lián)系！請(qǐng)與我們聯(lián)系！MOTOMAN7機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何添加配套焊槍如何添加配套焊槍-HP20單擊單擊tool，選擇，選擇CAD tree，在，在HP20-A00上點(diǎn)右鍵，選擇上點(diǎn)右鍵，選擇Model tree view

6、之中的之中的Expand tree，將，將HP20目錄完目錄完全展開(kāi)，單擊全展開(kāi)，單擊HP20-A00_flange，然后點(diǎn)擊，然后點(diǎn)擊“add”在在MotosimEG軟件的安裝目軟件的安裝目錄下，找到錄下，找到Model文件夾，其文件夾，其中的中的Torch文件夾里面的文件夾里面的torch15mm3950.mdl文件就文件就是是HP20機(jī)器人的配套焊槍?zhuān)瑱C(jī)器人的配套焊槍?zhuān)c(diǎn)擊確定。點(diǎn)擊確定。MOTOMAN8機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何添加配套焊槍如何添加配套焊槍-SSA2000SSA2000添加配套焊添加配套焊槍與槍與HP20基本相同，基本相同，只是在只是在MotosimEG軟

7、軟件的安裝目錄的件的安裝目錄的Torch文件夾里面選擇文件夾里面選擇Torch-EA15mm.mdl請(qǐng)注意：請(qǐng)注意：EA系列和系列和MA系列機(jī)器人的默認(rèn)焊槍系列機(jī)器人的默認(rèn)焊槍都和都和SSA2000的相同的相同此焊槍為安川自帶焊槍?zhuān)〈撕笜尀榘泊ㄗ詭Ш笜專(zhuān)OTOMAN9機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何設(shè)置工具尖端點(diǎn)如何設(shè)置工具尖端點(diǎn)從設(shè)計(jì)尺寸獲得從設(shè)計(jì)尺寸獲得利用捕捉功能利用捕捉功能MOTOMAN10機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何設(shè)置工具尖端點(diǎn)如何設(shè)置工具尖端點(diǎn)-HP20首先單擊首先單擊HP20-A00目錄下目錄下的的HP20-A00-tcp，選擇，選擇SEE ALL，顯示工

8、具尖端，顯示工具尖端點(diǎn)，然后單擊點(diǎn)，然后單擊Robot選擇選擇Data Setting下面的下面的Tool data。將。將Z值設(shè)為值設(shè)為395，Ry設(shè)為設(shè)為-40，點(diǎn)擊，點(diǎn)擊ok即可。即可。(默認(rèn)單位是默認(rèn)單位是mm)MOTOMAN11機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何設(shè)置工具尖端點(diǎn)如何設(shè)置工具尖端點(diǎn)-SSA2000 MA1400SSA2000配套焊槍常用的是配套焊槍常用的是DX-0409150, 其工具尖端點(diǎn)的其工具尖端點(diǎn)的數(shù)值為：數(shù)值為： X=-82.5Z=325Ry=-31注意：注意：MSEG系統(tǒng)里自帶的焊系統(tǒng)里自帶的焊槍默認(rèn)安裝之后，需沿法蘭向槍默認(rèn)安裝之后，需沿法蘭向上上25

9、mm，才與實(shí)際相符！，才與實(shí)際相符！MOTOMAN12機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何添加數(shù)模如何添加數(shù)模u可直接生成可直接生成hsf格式的格式的三維軟件。如三維軟件。如：CATIA，SOLIDWORKS u不能生成不能生成hsf格式的三格式的三維軟件，維軟件，如如UG，PROE等等, ,可先生成可先生成IGES,CGR等文件，然后由等文件，然后由CATIA軟軟件轉(zhuǎn)化為件轉(zhuǎn)化為hsf格式格式。MotoSim EGhsf格式數(shù)模格式數(shù)模三維數(shù)模導(dǎo)入三維數(shù)模導(dǎo)入Motosim EG的過(guò)程的過(guò)程MOTOMAN13機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何添加數(shù)模如何添加數(shù)模將需要仿真的數(shù)模轉(zhuǎn)換

10、成將需要仿真的數(shù)模轉(zhuǎn)換成hsf格式之后，拷貝到格式之后，拷貝到cell里的里的models文件夾里，然后單擊文件夾里，然后單擊add，將數(shù)模添加進(jìn)來(lái)。，將數(shù)模添加進(jìn)來(lái)。需要注意的是需要注意的是,經(jīng)經(jīng)CATIA軟件轉(zhuǎn)軟件轉(zhuǎn)換生成的數(shù)模，單位與換生成的數(shù)模，單位與MSEG中的默認(rèn)單位不一致，加入之中的默認(rèn)單位不一致，加入之后右鍵單擊數(shù)模，選擇后右鍵單擊數(shù)模，選擇property，將，將scale值由值由1.000設(shè)為設(shè)為0.001MOTOMAN14機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何調(diào)整機(jī)器人與數(shù)模位置如何調(diào)整機(jī)器人與數(shù)模位置選中數(shù)模之后，點(diǎn)擊選中數(shù)模之后，點(diǎn)擊POS，出，出現(xiàn)數(shù)模位置的對(duì)話框

11、，調(diào)整里現(xiàn)數(shù)模位置的對(duì)話框，調(diào)整里面的數(shù)值，使得數(shù)模中心與機(jī)面的數(shù)值，使得數(shù)模中心與機(jī)器人底面中心重合。器人底面中心重合。在此操作中，需要與不同視角在此操作中，需要與不同視角的按鈕配合使用的按鈕配合使用MOTOMAN15機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何調(diào)整機(jī)器人與數(shù)模位置如何調(diào)整機(jī)器人與數(shù)模位置-設(shè)置設(shè)置dummyDummy是一個(gè)虛擬的模型，是一個(gè)虛擬的模型，可以用來(lái)控制數(shù)模的位置，在可以用來(lái)控制數(shù)模的位置，在world目錄下點(diǎn)擊目錄下點(diǎn)擊add，選中，選中dummy model，就可以新建，就可以新建了。了。然后將數(shù)模的父目錄更改到然后將數(shù)模的父目錄更改到dummy下，再調(diào)整下，再調(diào)

12、整dummy的的位置，這樣可以方便確定機(jī)器位置，這樣可以方便確定機(jī)器人中心與數(shù)模中心的距離人中心與數(shù)模中心的距離MOTOMAN16機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何生成程序如何生成程序生成程序首先點(diǎn)擊生成程序首先點(diǎn)擊Position and Job view然后使用然后使用TO point 的捕捉功能，的捕捉功能，將機(jī)器人的工件尖端點(diǎn)捕捉到將機(jī)器人的工件尖端點(diǎn)捕捉到需要焊的位置需要焊的位置選擇好插補(bǔ)方式和速度之后點(diǎn)選擇好插補(bǔ)方式和速度之后點(diǎn)擊擊enter，機(jī)器人這個(gè)姿態(tài)的，機(jī)器人這個(gè)姿態(tài)的脈沖值就記錄下來(lái)，生成了程脈沖值就記錄下來(lái)，生成了程序。序。MOTOMAN17機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器

13、人仿真基本步驟Reach View功能功能 確定夾具及工件的初步位置確定夾具及工件的初步位置MOTOMAN18機(jī)器人姿態(tài)與可機(jī)器人姿態(tài)與可達(dá)范圍的關(guān)系請(qǐng)達(dá)范圍的關(guān)系請(qǐng)務(wù)必引起注意！務(wù)必引起注意！機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟Reach View功能功能 可達(dá)范圍與機(jī)器人姿態(tài)可達(dá)范圍與機(jī)器人姿態(tài)注意：注意： P-Point的可達(dá)范圍與姿態(tài)無(wú)關(guān)！的可達(dá)范圍與姿態(tài)無(wú)關(guān)！不可達(dá)不可達(dá)可達(dá)可達(dá)MOTOMAN19機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何添加外部軸如何添加外部軸首先將工件數(shù)模旋轉(zhuǎn)中心，外首先將工件數(shù)模旋轉(zhuǎn)中心，外部軸中心和機(jī)器人底座中心重部軸中心和機(jī)器人底座中心重合。合。然后將工件的父

14、目錄更改為外然后將工件的父目錄更改為外部軸部軸這樣工件就可以隨外部軸旋轉(zhuǎn)這樣工件就可以隨外部軸旋轉(zhuǎn)了了注意：在更改外部軸的位置時(shí)，注意：在更改外部軸的位置時(shí)，必須更改外部軸上級(jí)必須更改外部軸上級(jí)dummy數(shù)模的位置，否則更改無(wú)效！數(shù)模的位置，否則更改無(wú)效！MOTOMAN20機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部軸協(xié)調(diào)如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部軸協(xié)調(diào)首先關(guān)閉首先關(guān)閉Cell，打開(kāi)機(jī)器人文，打開(kāi)機(jī)器人文件夾，用記事本打開(kāi)件夾，用記事本打開(kāi)all.prm,然后將然后將FD NX的第的第8個(gè)參數(shù)改個(gè)參數(shù)改為為1。保存后重新打開(kāi)。保存后重新打開(kāi)cell，單，單擊擊 Robot里里data s

15、etting下面下面的的Robot calibration，出現(xiàn)對(duì)，出現(xiàn)對(duì)話框之后點(diǎn)擊話框之后點(diǎn)擊Write Robot calibration file by layout in Motosim EG這樣，插補(bǔ)方式里就能出現(xiàn)與這樣，插補(bǔ)方式里就能出現(xiàn)與外部軸協(xié)調(diào)的外部軸協(xié)調(diào)的SMOVL和和SMOVC命令了。命令了。MOTOMAN21機(jī)器人仿真基本步驟機(jī)器人仿真基本步驟如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部軸協(xié)調(diào)如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部軸協(xié)調(diào)MOTOMAN22焊接角度焊接角度焊接角度是決定焊縫質(zhì)量的關(guān)鍵因素之一，在判焊接角度是決定焊縫質(zhì)量的關(guān)鍵因素之一，在判斷可達(dá)性和干涉情況時(shí)，首先要保證焊接角度！斷可達(dá)性和干涉情況時(shí)，首先要保證焊接角度！MOTOMAN23焊接角度焊接角度在在MSEG中，可中，可以通過(guò)